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Robust Mode Transition Attitude Control of Tail-Sitter Unmanned Aerial Vehicles 36

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Robust Mode Transition Attitude Control of Tail-Sitter Unman...

Quantitative prediction of mining subsidence and its impact on the environment

第36届中国控制会议

作者： liu deyuan liu Hao LI Zhaoying School of Astronautics Beihang Univeristy

ISBN: (纸本)9781538629185

In this paper, an attitude control strategy is proposed for a class of tail-sitter aerial vehicles, which is required to achieve the desired tracking control performance during the mode transition. The resulted controller is constructed by a nominal controller and a robust compensator to reduce the effects of nonlinear dynamics and uncertainties. Theoretical analysis and numerical simulation results are given to show the effectiveness of the constructed closed-loop control system.

关键词： Tail-sitter aerial vehicle robust control nonlinear system uncertain system

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International Journal of Mining Science and Technology 2012年第1期22卷 69-73页

作者： Jianjun Song Chunjian Han Ping Li Junwei Zhang deyuan liu Minde Jiang Lin Zheng Jingkai Zhang Jianying Song State Key Laboratory of Coal Resources and Safety Mining School of Geosdences and Surveying EngineeringChina University of Mining&TechnologyBeijing 100083China Resources and Environment Investigation Center of Henan Provincial Coalfield Geology Bureau Zhengzhou 450003China Zhengzhou Shuqing Medical College Zhengzhou 430064 China Institute of Foreign Language Huanghe Science and Technology UniversityZhengzhou 450001China

This study is focused on the prediction of mining subsidence and its impact on the environment in the Hongqi mining area. The study was carried out by means of a probability integral model based, in first instance based on field surveys and the analysis of data collected from this area. Isolines of mining sub- sidence were then drawn and the impact caused by mining subsidence on the environment was analyzed quantitatively by spatial analysis with Geographic Information System （GIS）. The results indicate that the subsidence area of the first working-mine can be as large as 2.54 km2, the maximum subsidence is 3440 mrn which will cause 1524 houses to be relocated. The entire subsidence area of the mine can reach 8.09 km2, with a maximum subsidence of 3590 ram. Under these circumstances the value of the loss of ecosystem services Will reach 5.371 million Yuan and the cost of relocating buildings will increase to 6.858 million Yuan.

关键词： Mining subsidence Prediction Ecological environment Quantitative analysis

Robust Trajectory Tracking Control for Tail-Sitter UAVs

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Robust Trajectory Tracking Control for Tail-Sitter UAVs

第37届中国控制会议

作者： liu deyuan liu Hao LI Zhaoying ZHAO Wanbing School of Astronautics Beihang Univeristy

In this paper, a robust trajectory tracking control method is presented for a class of tail-sitter unmanned aerial vehicles（UAVs） based on robust compensation method. The proposed controller consists of a position controller and an attitude ***, global stability of the closed-loop control system can be proved via the small gain theory. Simulation results illustrate the effectiveness of the proposed control method.

关键词： Tail-sitter unmanned aerial vehicles robust control trajectory tracking control nonlinear system

来源： cnki会议评论

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尾座式无人飞行器鲁棒容错编队控制

航空学报 2021年第2期42卷 297-305页

作者：刘德元刘昊 Frank L LEWIS 北京航空航天大学宇航学院北京100083 德克萨斯大学阿灵顿分校德克萨斯大学阿灵顿研究所沃斯堡76118

针对尾座式无人飞行器编队在执行器故障、严重的非线性和耦合性、参数不确定性、外界扰动等影响下的容错控制问题进行了研究。提出了一种鲁棒容错编队控制方法来实现一群尾座式无人飞行器在执行器故障情况下的期望编队飞行。所构建的控... 详细信息

针对尾座式无人飞行器编队在执行器故障、严重的非线性和耦合性、参数不确定性、外界扰动等影响下的容错控制问题进行了研究。提出了一种鲁棒容错编队控制方法来实现一群尾座式无人飞行器在执行器故障情况下的期望编队飞行。所构建的控制器由2部分组成:标称控制器和干扰补偿控制器。设计标称控制器使系统实现期望的控制性能,利用干扰补偿控制器抑制多种不确定性和执行器故障的影响。通过理论分析证明了系统的鲁棒稳定性,并通过数值仿真验证了算法的有效性。

关键词：编队控制容错控制尾座式无人飞行器鲁棒控制不确定性系统

高压直流电缆绝缘二维模型下空间电荷动力学仿真算法研究

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中国电机工程学报 2019年第15期39卷 4615-4622页

作者：张昱刘德远周桂月吴建东尹毅上海交通大学电子信息与电气工程学院

为实现高压直流电缆绝缘层内部空间电荷输运的数值仿真,结合双极性载流子输运模型,提出基于二维非结构网格的空间电荷输运特性算法。该算法基于对泊松方程与连续方程的迭代求解,其中泊松方程采用有限元法求解,连续方程采用格心离散有限... 详细信息

为实现高压直流电缆绝缘层内部空间电荷输运的数值仿真,结合双极性载流子输运模型,提出基于二维非结构网格的空间电荷输运特性算法。该算法基于对泊松方程与连续方程的迭代求解,其中泊松方程采用有限元法求解,连续方程采用格心离散有限体积法求解。为同时保证电荷密度落在合理区间及二阶计算精度,对绝缘内部电荷密度进行线性重构和限制器控制处理。通过对4mm厚绝缘电缆内部空间电荷二维仿真和电声脉冲法全尺寸测量的结果进行比对,验证了所提算法的准确性和有效性。另外,二维结构空间电荷的仿真结果表明:当电缆长度远大于半径时,除电缆轴向两端区域之外,中部区域空间电荷沿轴向基本均匀分布,因此该条件下中部区域的空间电荷仿真可简化为径向一维模型。但当电缆长度接近半径值或关注电缆端部的空间电荷分布时,空间电荷沿轴向存在明显的不一致性,一维简化模型将不再适用,必须采用二维模型,以提高空间电荷输运仿真结果的准确性。

关键词：电缆绝缘空间电荷二维模型双极性载流子输运模型有限元法有限体积法

全尺寸空间电荷测量在水中老化电缆状态评估中的应用

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高电压技术 2018年第5期44卷 1706-1714页

作者：钱恺羽张昱刘德远吴建东尹毅上海交通大学电气工程系

水树老化严重威胁电缆的运行可靠性,为有效评估电缆绝缘状态,选取未老化电缆与水中老化电缆作为研究对象,通过等温松弛电流（isothermal relaxation current,IRC）法检测了其老化状况,并应用全尺寸空间电荷测量法研究了电缆本体的空间... 详细信息

水树老化严重威胁电缆的运行可靠性,为有效评估电缆绝缘状态,选取未老化电缆与水中老化电缆作为研究对象,通过等温松弛电流（isothermal relaxation current,IRC）法检测了其老化状况,并应用全尺寸空间电荷测量法研究了电缆本体的空间电荷分布。研究结果表明：电缆经水中老化后,去极化电流曲线上移、老化因子增大,深能级陷阱大量增加;极化时空间电荷积累加剧,高场下阳极附近注入同极性电荷,短路时浅陷阱电荷逐渐消失,处于深能级陷阱的电荷仍驻留形成一明显正电荷峰,短路平均体电荷密度增加。分析认为电缆经过水老化处理后,由于绝缘外界环境的水分侵入而可能导致外半导电层处产生＂外导水树枝＂,同极性电荷由＂外导水树枝＂尖端注入,处于较深能级陷阱,与IRC法测量到的去极化电流、陷阱密度、老化因子等均高于未老化电缆的结果一致。实验结果证明了IRC法的有效性以及全尺寸空间电荷测量能够评估电缆的局部绝缘状态,可有效用于电缆高危故障点的诊断与排查。

关键词：全尺寸空间电荷电缆老化评估等温松弛电流水树枝

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小学语文教学中文学素养的实施策略

家长 2020年第19期 131-132页

作者：刘德院甘肃省庄浪县盘安镇雷家初小

基于对小学语文教学中文学素养实施策略的探讨研究,首先要明确小学语文教学中培养学生文学素养的重要性,再以此为基础对文学素养培养的策略进行分析。得出教师需做好文学知识的积累、注重对学生的情感熏陶、明确学生在课堂教学中的主体... 详细信息

基于对小学语文教学中文学素养实施策略的探讨研究,首先要明确小学语文教学中培养学生文学素养的重要性,再以此为基础对文学素养培养的策略进行分析。得出教师需做好文学知识的积累、注重对学生的情感熏陶、明确学生在课堂教学中的主体地位以及帮助学生拓宽文学视野这四点对策,希望能够为有关人士提供帮助。

关键词：小学语文语文教学文学素养

工频电场下全尺寸电缆的空间电荷检测系统研制

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高电压技术 2019年第10期45卷 3327-3334页

作者：刘德远张昱邓云坤吴建东尹毅上海交通大学电气工程系上海200240 云南电网有限责任公司博士后工作站昆明650217

由于交联聚乙烯电力电缆长期运行在交流电压下,对于其内部空间电荷在交流电场下的分布规律研究十分必要。为研究电缆绝缘中的空间电荷在交流电场下的动态特性,基于电声脉冲法研制了工频电场下全尺寸电缆空间电荷检测装置。利用自动均分... 详细信息

由于交联聚乙烯电力电缆长期运行在交流电压下,对于其内部空间电荷在交流电场下的分布规律研究十分必要。为研究电缆绝缘中的空间电荷在交流电场下的动态特性,基于电声脉冲法研制了工频电场下全尺寸电缆空间电荷检测装置。利用自动均分移相原理,在不设置相位检测和同步模块的条件下,通过调整周期电场和检测脉冲的频率关系完成周期电场下的高相位分辨率空间电荷检测。通过Multisim仿真确定检测系统的硬件参数,保证了系统的可行性。最后在工频电场下,以电压等级8.7/10 kV的交联聚乙烯电缆为研究对象进行了全尺寸空间电荷的检测。为了克服电场频率的波动,提出2种不同的数据分析模式。根据交流相位误差与平均次数的关系确定正确的分析模式,确保空间电荷信息的准确性。结果表明:该空间电荷检测装置可获得1.79°的高相位分辨率,通过不同电场下的空间电荷检测验证了检测系统的准确性,并获得了准确的空间电荷信息。

关键词：交流电场交联聚乙烯电缆空间电荷电声脉冲法自动均分相移检测原理

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探讨后锚固承载力非破坏试验方法

建设科技 2023年第16期 94-96页

作者：刘德源深圳市福田区建设工程质量检测中心深圳518048

为了明确后锚固件抗拔承载力检测时所选取的试验方法,通过对相关规范的学习研究,本文就后锚固件抗拔承载力非破坏试验适用方法展开讨论,最终提出了不同的锚固件(拉结筋、植筋、锚栓)进行后锚固非破坏试验时所选取的规范和试验方法的建议。

关键词：后锚固承载力非破坏规范检测