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Visual navigation in orchard based on multiple images at different shooting angles

智能化农业装备学报（中英文） 2024年第4期5卷 51-65页

作者： MA Zenghong YUE Jiawen YIN Cheng ZHAO Runmao chanda Mulongoti DU Xiaoqiang School of Mechanical Engineering Zhejiang Sci-Tech UniversityHangzhou 310018China Key Laboratory of Transplanting Equipment and Technology of Zhejiang Province Hangzhou 310018China Key Laboratory of Agricultural Equipment for Hilly and Mountainous Areas in Southeastern China(Co-construction by Ministry and Province) Ministry of Agriculture and Rural AffairsHangzhou 310018China

The orchards usually have rough terrain,dense tree canopy and *** is hard to use GNSS for autonomous navigation in orchard due to signal occlusion,multipath effect,and radio frequency *** achieve autonomous navigation in orchard,a visual navigation method based on multiple images at different shooting angles is proposed in this paper.A dynamic image capturing device is designed for camera installation and multiple images can be shot at different ***,the obtained orchard images are classified into sky and soil detection *** image is transformed to HSV space and initially segmented into sky,canopy and soil regions by median filtering and morphological ***,the sky and soil regions are extracted by the maximum connected region algorithm,and the region edges are detected and filtered by the Canny ***,the navigation line in the current frame is extracted by fitting the region coordinate *** the dynamic weighted filtering algorithm is used to extract the navigation line for the soil and sky detection stage,respectively,and the navigation line for the sky detection stage is mirrored to the soil ***,the Kalman filter algorithm is used to fuse and extract the final navigation *** test results on 200 images show that the accuracy of visual navigation path fitting is 95.5%,and single frame image processing costs 60 ms,which meets the real-time and robustness requirements of *** visual navigation experiments in Camellia oleifera orchard show that when the driving speed is 0.6 m/s,the maximum tracking offset of visual navigation in weed-free and weedy environments is 0.14 m and 0.24 m,respectively,and the RMSE is 30 mm and 55 mm,respectively.

关键词： orchard visual navigation multiple shooting angles region segmentation Kalman filter

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巯基乙酰亚胺法从稀水溶液中去除铜和银

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当代化工 1988年第3期 47-54页

作者： M.chanda K.F.O’driScoll G.L.Rempel 刘建英

一、前言含硫醇聚合物可以和多种重金属离子,如 Cu、Ag、Au、Hg、Pb、Cd、Co、Ni 以及 Pd形成稳定的硫醇盐。它的这一性质已被用来制备交换树脂,以去除重金属离子。聚硫醇苯

关键词： PPM Ag 硫醇基树脂吸附 PEM

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Comparative toxicity assessment between generic salbutamol sulphate inhaler containing hydrofluoroalkane and Ventolin Evohaler

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Open Journal of Preventive Medicine 2013年第3期3卷 275-279页

作者： Suvas C. Singho Roy M. A. Jalil Nigar Sultana Tithi Sajal K. Saha Sheikh Zahir Raihan Utpal K. chanda Chanchal K. Ghosh Sitesh C. Bachar Department of Clinical Pharmacy and Pharmacology Faculty of Pharmacy University of Dhaka Dhaka Bangladesh Department of Gastroenterology Bangabandhu Sheikh Mujib Medical University Dhaka Bangladesh Department of Pediatrics Khulna Medical College and Hospital Khulna Bangladesh Department of Pharmaceutical Technology Faculty of Pharmacy University of Dhaka Dhaka Bangladesh Department of Statistics Biostatistics and Informatics Faculty of Science University of Dhaka Dhaka Bangladesh

Salbutamol is a short-acting β2-adrenergic receptor agonist used for the relief of bronchospasm such as asthma and chronic obstructive pulmonary disease (COPD). It is mostly taken through an inhaler device. The comparative toxicity assessment between two salbutamol sulfate preparations containing hydrofluoroalkane (HFA) metered dose inhalers with 100 μg per puff was evaluated in selected patients with asthma and COPD after prescribing. An open label, non-randomized, non-interventional observational study was designed. A large cohort of patients with asthma or related respiratory disorder of the general population from Dhaka and Chittagong of Bangladesh were recruited and treated with prescribed generic preparation Azmasol inhaler and brand preparation Ventolin Evohaler. Total 508 patients with asthma and minor obstructive airway disease were selected by the general medical practitioners in Bangladesh those who visited out patient consultation center in hospitals and physicians’ chambers and reported any adverse side effects of inhaled medications. There were no significant differences between the metered dose generic preparation Azmasol inhaler and Ventolon Evohaler among the patients treated with the medicines in asthma and related respiratory diseases in terms of adverse effects like immune system problem,dizziness,tremor,headache,nervousness,diarrhea,nausea,vomiting,heartburn,palpitation,skin rash,hypertension and taste feeling. It is concluded that Azmasol Inhaler, the generic salbutamol sulphate metered dose preparation containing HFA was as safe as the Ventolin Evohaler,a salbutamol sulfate brand preparation containing HFA when given to the patients in primary care after their physicians’ visits. Both the preparations have shown the similar safety profiles after regular use.

关键词： Salbutamol Sulphate Hydrofluoroalkane Toxicity Assessment Adverse Drug Reaction Asthma Ventolin Evohaler

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Physics and astrophysics of strong magnetic field systems with eXTP

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Science China(Physics,Mechanics & Astronomy) 2019年第2期62卷 74-96页

作者： Andrea Santangelo Silvia Zane Hua Feng RenXin Xu Victor Doroshenko Enrico Bozzo Ilaria Caiazzo Francesco Coti Zelati Paolo Esposito Denis González-Caniulef Jeremy Heyl Daniela Huppenkothen Gianluca Israel ZhaoSheng Li Lin Lin Roberto Mignani Nanda Rea Mauro Orlandini Roberto Taverna Hao Tong Roberto Turolla Cristina Baglio Federico Bernardini Niccolo'Bucciantini Marco Feroci Felix Fürst Ersin G??ü? Can Güngör Long Ji FangJun Lu Antonios Manousakis Sandro Mereghetti Romana Mikusincova Biswajit Paul chanda Prescod-Weinstein George Younes Andrea Tiengo YuPeng Xu Anna Watts Shu Zhang Shuang-Nan Zhang Institut für Astronomie und Astrophysik Eberhard Karls Universität Key Laboratory for Particle Astrophysics Institute of High Energy Physics Mullard Space Science Laboratory University College LondonHolmbury St Mary Department of Engineering Physics and Center for Astrophysics Tsinghua University School of Physics Peking University Department of Astronomy University of Geneva Department of Physics and Astronomy University of British Columbia Universitädell’Insubria Anton Pannekoek Institute for Astronomy University of Amsterdam INAF-Osservatorio Astronomico di Brera Center for Data Science New York University INAF-Osservatorio Astronomico di Roma Department of Physics Xiangtan University Department of Astronomy Beijing Normal University INAF-Istituto di Astrofisica Spaziale e Fisica Cosmica Milano Janusz Gil Institute of Astronomy University of Zielona Góra Instituto de Ciencias del Espacio(ICE) CSIC-IEEC INAF-Istituto di Astrofisica Spaziale e Fisica Cosmica Bologna Department of Physics and Astronomy University of Padova School of Physics and Electronic Engineering Guangzhou University NYU Abu Dhabi Saadiyat Campus P.O. NAF Osservatorio di Arcetri Largo Enrico Fermi 5 INAF-Istituto di Astrofisica e Planetologia Spaziali INFN-Roma Tor Vergata European Space Astronomy Centre(ESA/ESAC) Science Operations Department Sabanci University Faculty of Engineering and Natural Sciences Centrum Astronomiczne im.M.Kopernika Department of Physics Sultan Qaboos University Institute of Theoretical Physics Faculty of Mathematics and PhysicsCharles University in Prague Raman Research Institute Sadashivanagar Department of Astronomy University of Washington The George Washington University Physics department 725 21st St NW Scuola Universitaria Superiore IUSS Pavia Palazzo del Broletto

In this paper we present the science potential of the enhanced X-ray Timing and Polarimetry(eXTP) mission for studies of strongly magnetized objects. We will focus on the physics and astrophysics of strongly magnetized objects, namely magnetars, accreting X-ray pulsars, and rotation powered pulsars. We also discuss the science potential of eXTP for QED studies. Developed by an international Consortium led by the Institute of High Energy Physics of the Chinese Academy of Sciences, the eXTP mission is expected to be launched in the mid 2020s.

关键词： neutron stars QED magnetars accreting pulsars eXTP

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Dengue fever outbreaks in Eritrea,2005-2015 A case for strengthening surveillance,control and reporting

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Global Health Research and Policy 2016年第1期1卷 150-157页

作者： Abdulmumini Usman Jacob D.Ball Diana Patricia Rojas Araia Berhane Yohannes Ghebrat Goitom Mebrahtu Azmera Gebresellasie Assefash Zehaie Jacob Mufunda Olivia Liseth Ubydul Haque Emmanuel chanda WHO Eritrea Country Office AsmaraEritrea Department of Epidemiology University of FloridaGainesvilleFLUSA Emerging Pathogens Institute University of Florida2055 Mowry RoadGainesvilleFL 32610USA Division of Communicable Diseases Control Ministry of HealthAsmaraEritrea Ministry of Health AsmaraEritrea WHO Zambia Country Office LusakaZambia College of Engineering University of FloridaGainesvilleFLUSA Department of Geography University of FloridaGainesvilleFLUSA Vector Control Specialist/Consultant LusakaZambia

Background:The geographic distribution and burden of dengue is increasing *** study aims to evaluate dengue outbreaks and to substantiate the need for strengthened surveillance,reporting and control in ***:Data from two cross-sectional dengue epidemic investigations in 2005 and 2010 were *** were tested for dengue virus-specific IgM and IgG antibodies using capture enzyme-linked immunosorbent *** vectors’breeding attributes were characterized and epidemic risk indices *** routine surveillance weekly reports from 2005 to the second quarter of 2015 were analyzed for spatiotemporal ***:Dengue outbreaks increased in Eritrea from 2005 to 2015 with clinical presentation varying markedly among *** house and container indices for Aedes aegypti were 40 and 39.6%respectively,with containers having *** varying significantly(P<0.04).Serum from 33.3%(n=15)and 88%(n=26)of clinical dengue cases in Aroget sub-Zoba(district)of Gash Barka Zoba(region)contained anti-DENV IgM antibody in 2005 and 2006,*** national surveillance data from 2005 to 2015 indicate an overall spatiotemporal increase of dengue ***:The increase in dengue outbreaks has been confirmed in Eritrea and necessitates strengthening of surveillance and health worker and laboratory capacity,as well as targeted vector control interventions.

关键词： Dengue fever Capacity building Surveillance Vector control Eritrea

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暗物质去哪了?

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环球科学 2022年第9期 46-53页

作者：钱达·普雷斯科德·温斯坦林宇根(翻译) 高宇(审校) 不详

2009年的一次女性天文学会议上,薇拉•C.鲁宾(Vera ***)被介绍出场之后,几分钟之内就急切地问我:“你认为暗物质的问题是如何解决的?”直到今天,我都不记得当时我说了什么。因为我当时确实被震惊了:这位著名天文学家,曾凭首次发现暗物质... 详细信息

2009年的一次女性天文学会议上,薇拉•C.鲁宾(Vera ***)被介绍出场之后,几分钟之内就急切地问我:“你认为暗物质的问题是如何解决的?”直到今天,我都不记得当时我说了什么。因为我当时确实被震惊了:这位著名天文学家,曾凭首次发现暗物质存在的决定性证据获得美国科学奖章,竟然会征求我这个年仅二十多岁的博士生的意见。

关键词：暗物质天文学博士生

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解析维也纳的标志性声音——数字音乐学与表演科学的FAIR方法

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中国音乐 2024年第2期 152-162页

作者： [奥]维尔纳·格布尔 [奥]大卫·魏格尔 [美]钱达·范德哈特罗楚然(译) 维也纳音乐与表演艺术大学音乐声学系-维也纳声音风格研究所维也纳音乐与表演艺术大学音乐学与表演研究系上海音乐学院社会教育学院

奥地利维也纳音乐与表演艺术大学(Universitat fur Musik und darstellende Kunst Wien,mdw)音乐声学系一维也纳声音风格研究所(Institut fur musikalische Akustik-Wiener Klangstil,WK)是致力于音乐声学、表演科学、心理声学与音乐心理学的跨学科研究所,近年来完成了许多具有国际影响力的科研项目。其中,在2021年9月开始的奥地利科学基金项目“维也纳的标志性声音:量化分析维也纳爱乐乐团新年音乐会”中,IWK团队采用可发现、可获取、可互操作以及可重复使用(Findable,Accessible,Interoperable,and Reusable,FAIR)的数据管理模式来探索这一著名文化名片的全方位特征,扩展了语义音乐信息的工作流程,有效助力了数字音乐学与表演科学的突破性发展,同时也向更广泛的数字音乐研究群体提供了能重复使用的数据集,并为跨领域出版实践的深入对话奠定了基础。

关键词：音乐表演科学数字音乐学维也纳爱乐乐团新年音乐会音乐信息检索

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沙棘叶提取物抗登革病毒的实验研究

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国际沙棘研究与开发 2012年第1期10卷 43-48,F0003页

作者：花圣卓李铂岩 Monika Jaina L.Ganju A.Katiyal Y.Padwad K.P.Mishra S.chanda D.Karan K.M.S.Yogendra R.C.Sawhney 高原圣果沙棘制品有限公司北京100037 Immunomodulation Laboratory Defence Institute of Physiology and Allied Sciences B.R.Ambedkar Centre for Biomedical Research University of Delhi

登革病毒依抗原性不同,可分为1、2、3、4四个血清型。它除了能导致一定范围内发热的典型登革热外,还能引致更严重的登革出血热和登革休克综合症。由于没有具体有效的治疗药物,目前尚无好的治疗登革热的方法,治疗方案多是支持性的。本实... 详细信息

登革病毒依抗原性不同,可分为1、2、3、4四个血清型。它除了能导致一定范围内发热的典型登革热外,还能引致更严重的登革出血热和登革休克综合症。由于没有具体有效的治疗药物,目前尚无好的治疗登革热的方法,治疗方案多是支持性的。本实验评估了在2型登革病毒感染的人血源性巨噬细胞中沙棘叶提取物的抗登革病毒活性,选择巨噬细胞的原因是因为巨噬细胞是登革病毒感染的首要目标。受感染的细胞用沙棘叶提取物治疗并与市售的抗病毒药物利巴韦林作比较,研究发现沙棘叶提取物维持登革病毒感染细胞活力的能力几乎等同于利巴韦林。传统的空斑试验进一步确定了沙棘叶提取物的抗登革病毒活性。这些试验结果表明,沙棘叶提取物具有显著的抗登革病毒活性及治疗登革热的潜力。

关键词：沙棘叶提取物登革病毒巨噬细胞空斑数

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重写文明史:为何重写,如何重写?(笔谈续)

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四川大学学报（哲学社会科学版） 2023年第5期 5-31,190,191页

作者： [美]大卫·达姆罗什余佳临[美] 托马斯·比比李歆蕤(译) [印度]伊普希塔·茜达明钰(译) 王斌华哈佛大学美国马萨诸塞州剑桥市02138 宾夕法尼亚州立大学美国宾夕法尼亚州斯泰特科利奇19104 四川大学文学与新闻学院成都610064 印度海德拉巴外国语大学比较文学和英语系印度泰伦加纳邦海德拉巴市500007 英国利兹大学英国利兹市LS29JT

本期笔谈刊载四位海外学者关于“重写文明史”的讨论成果,作者分别为美国科学院院士、哈佛大学教授大卫·达姆罗什(David Damrosch),美国《比较文学评论》主编、宾夕法尼亚州立大学教授托马斯·比比(Thomas ***),印度海德拉巴外国语大... 详细信息

本期笔谈刊载四位海外学者关于“重写文明史”的讨论成果,作者分别为美国科学院院士、哈佛大学教授大卫·达姆罗什(David Damrosch),美国《比较文学评论》主编、宾夕法尼亚州立大学教授托马斯·比比(Thomas ***),印度海德拉巴外国语大学教授伊普希塔·茜达(Ipshita chanda),英国利兹大学教授王斌华。多元的学术背景为相关讨论带来了全球多元视角,体现出通过“重写文明史”超越单一文明史观,在平等、互鉴、对话、包容中弘扬全球文明蕴含的全人类共同价值的学术立场。

关键词：英国利兹大学美国科学院外国语大学比较文学文明史观海外学者多元视角学术立场

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基于DSP技术的排险机器人车体控制系统

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新型工业化 2013年第12期2卷 -页

作者：陈朝大杜启亮秦传波田联房肖志远华南理工大学自动化科学与工程学院广州 510641 华南理工大学自动化科学与工程学院广州 510641 华南理工大学自动化科学与工程学院广州510641 广东技术师范学院天河学院广州 510540

针对轮式机器人运动能力的局限性，对远程可视可控的履带式机器人车体进行研究。该系统采用 DSP 为控制核心，铝合金配合伺服电机构成机器臂，车体采用直流电机配合履带的移动方式，VC通过zigbee向机器人发送指令，驱动机器臂和车体完... 详细信息

针对轮式机器人运动能力的局限性，对远程可视可控的履带式机器人车体进行研究。该系统采用 DSP 为控制核心，铝合金配合伺服电机构成机器臂，车体采用直流电机配合履带的移动方式，VC通过zigbee向机器人发送指令，驱动机器臂和车体完成指定动作。重点研究数据通信，设计了人机交互界面，实现基于PID控制算法的PWM闭环调速控制。实验效果表明，该车体控制系统具有优良的动态响应特性，可实现连续精确调速，稳定性强。

关键词：机器人车体控制人机交互 PWM调速

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