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基于改进YOLOv5s的鱼雷检测算法

兵器装备工程学报 2024年第1期45卷 35-41,79页

作者：崔陈甘文洋朱大奇上海海事大学智能海事搜救与水下机器人上海工程技术研究中心上海201306 上海理工大学上海市水下工程检测专业技术创新服务平台上海200093

针对目前深海鱼雷检测中存在检测精度低和检测速度慢的问题,提出了一种基于改进YOLOv5s的鱼雷检测算法。使用可分离视觉变换器(SepViT)模块来替换主干层网络最后一层中的C3模块,增强骨干网络与全局信息的联系以及鱼雷特征的提取,降低漏... 详细信息

针对目前深海鱼雷检测中存在检测精度低和检测速度慢的问题,提出了一种基于改进YOLOv5s的鱼雷检测算法。使用可分离视觉变换器(SepViT)模块来替换主干层网络最后一层中的C3模块,增强骨干网络与全局信息的联系以及鱼雷特征的提取,降低漏检率和误检率。在YOLOv5s网络模型的主干层网络中引入ECA注意力机制,提高复杂的深海环境下检测模型对于鱼雷深层次关键特征的提取能力,同时避免了降维,以有效的方式捕捉跨通道的交互信息,以此来提高鱼雷检测模型的检测精度。将网络模型颈部层中的路径聚合网络(PANet)替换为双向特征金字塔网络(BiFPN),采用跨尺度连接去除路径聚合网络(PANet)中对特征融合贡献较小的节点,实现多尺度特征的快速融合,提高鱼雷检测模型的检测效率。实验结果表明:改进的YOLOv5s鱼雷检测算法的均值平均精度(mAP)达到了97.0%,较原来的YOLOv5s算法提高了3.7%,检测速度达83 FPS,有效地提高了深海鱼雷检测的精度和速度。

关键词：鱼雷检测 YOLOv5s 深度学习可分离视觉变换器注意力机制双向特征金字塔网络

全过程人民民主视域下我国地方债法律规制的完善

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中国政法大学学报 2024年第2期 57-71页

作者：朱大旗王震东中国人民大学法学院中国人民大学财税法研究所中国法学会财税法学研究会

地方债是由地方政府为了实现公共利益以其公权信用筹借并承担偿还责任的公共债务。践行全过程人民民主的地方债法律规制,所追求的是作为纳税人的人民通过法定方式对政府举债的重大事项的实质性参与和监督。解决我国地方债问题、完善我... 详细信息

地方债是由地方政府为了实现公共利益以其公权信用筹借并承担偿还责任的公共债务。践行全过程人民民主的地方债法律规制,所追求的是作为纳税人的人民通过法定方式对政府举债的重大事项的实质性参与和监督。解决我国地方债问题、完善我国地方债法律规制,应遵循财政民主原则与财政法定原则,树立法律主导下的多元共治理念和秉持缓急有致、循序渐进的理念,从短期操作、中期举措和长期探索三个维度来设计地方债法律规则的推进路径:短期内要以救急性手段缓释当前地方债风险;中期要增强地方债法律规制的民主性;长期要在地方债实践中逐步完善制度,并在条件成熟时推动地方债专门立法。

关键词：地方债全过程人民民主法律规制预算法公共债务法

基于图和流体扰动算法的多无人车编队及避障研究

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控制工程 2024年第4期31卷 669-677页

作者：陈倩庞文朱大奇汪中厚上海理工大学管理学院上海200093 上海理工大学机械工程学院上海200093

为解决多无人车编队在存在运动目标、移动威胁与突发威胁等多种情况的复杂环境中的避障问题,设计了一种基于刚性图论和流体扰动算法的多无人车编队避障控制算法。首先,针对编队控制问题,采用图论方法描述多无人车之间的协同关系,利用无... 详细信息

为解决多无人车编队在存在运动目标、移动威胁与突发威胁等多种情况的复杂环境中的避障问题,设计了一种基于刚性图论和流体扰动算法的多无人车编队避障控制算法。首先,针对编队控制问题,采用图论方法描述多无人车之间的协同关系,利用无人车之间的距离约束,基于反步控制理论设计领航-跟随编队控制器。李雅普诺夫分析表明,期望的编队形状是渐近稳定的。其次,针对复杂动态障碍物环境下的编队避障问题,设计了基于流体扰动算法的避障路径规划方法,由领航无人车规划出编队的行驶路径,实现编队的整体避障。最后,基于MATLAB的仿真结果验证了所提算法的有效性。

关键词：多无人车系统编队控制领航跟随法流体扰动算法编队避障

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运营期公铁两用悬索桥温度效应研究

铁道学报 2024年第6期46卷 156-166页

作者：朱颖郭辉孙大奇双妙中国铁道科学研究院集团有限公司铁道建筑研究所北京100081 高速铁路轨道系统全国重点实验室北京100081 国核电力规划设计研究院有限公司北京100095

针对公铁两用悬索桥运营期温度效应引起桥梁线形和轨道长波不平顺问题,根据桥梁健康监测系统实测环境、结构温度和主梁挠度,采用经验小波分解方法和FastICA盲源分离算法,将实测主梁挠度分解为温度长周期和短周期效应,建立不同周期温度... 详细信息

针对公铁两用悬索桥运营期温度效应引起桥梁线形和轨道长波不平顺问题,根据桥梁健康监测系统实测环境、结构温度和主梁挠度,采用经验小波分解方法和FastICA盲源分离算法,将实测主梁挠度分解为温度长周期和短周期效应,建立不同周期温度效应与环境温度的线性关系。结果表明,温度长周期效应引起结构的整体升降温,是主梁线形变化的主要影响因素,每摄氏度环境温度变化主梁跨中挠度变化30 mm以上;温度短周期效应引起结构的非均匀温度场,对主梁线形的影响较小,每摄氏度环境温度变化主梁跨中挠度仅变化5 mm左右;夏季和冬季温度短周期效应对主梁跨中的影响较大,春季和秋季次之。基于夏季和冬季现场试验,采用全站仪对主梁线形进行短期监测,并利用铁路天窗点通过静力水准仪实测同一时刻主梁和轨道线路绝对高程,研究环境温度对桥梁、轨道线形及线路不平顺的影响。现场实测结果表明,轨道绝对高程相对于桥梁绝对高程具有良好的跟随性,可采用主梁线形代替轨道线形。温度作用对轨道线路不平顺有影响,环境温度短期升降温对千米级公铁两用悬索桥的运营性能有一定影响,这主要是由于桥梁线形变化带动桥上轨道线路。通过数值算例,模拟夏季和冬季极端环境条件对轨道长波不平顺弦测值的影响,冬季、夏季大幅降温、升温均对桥上轨道线路平顺性有较大影响,工务作业中需要重点关注冬季大幅降温对轨道运营性能的影响。

关键词：悬索桥温度效应健康监测现场实测桥梁线形轨道不平顺