检索结果-南通市图书馆

Modeling and Attitude Control of a Tilt Tri-Rotor UAV 36

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

Modeling and Attitude Control of a Tilt Tri-Rotor UAV

CPGs control method using a new oscillator in robotic fish

第36届中国控制会议

作者： Li Yu daibing zhang Jiyang zhang Chongyu Pan National University of Defense Technology College of Mechatronic Engineering and Automation

ISBN: (纸本)9781538629185

The tilt tri-rotor UAV which combines the advantages of both rotary wing and fixed wing vehicle, offers the capability of hover, vertical take-off and landing and fast forward movement. Because of the complex structure and aerodynamics, the modeling and control of tilt tri-rotor UAV reamians a problem. In this paper, precise model of a tilt tri-rotor UAV is developed by combing system identification and physical measurement. An attitude controller is designed based on control allocation of attitude and throttle on the powerplant. The detailed mathematical model is obtained by the equations of Newton-Euler, which parameters are acquired from designed experiments. To improve the stability of helicopter fight, a new control allocation strategy is developed in the framework of PID control.

关键词： VTOL tilt tri-rotor attitude control control allocation

来源： cnki会议评论

在线全文

cnki会议

学校读者我要写书评

暂无评论

Science China(Technological Sciences) 2010年第11期53卷 2914-2919页

作者： WANG Gang zhang daibing LIN LongXin XIE HaiBin HU TianJiang SHEN LinCheng School of Mechatronics and Automation National University of Defense TechnologyChangsha 410073China

A new oscillator is presented in this paper based on our pervious oscillator (zhang’s oscillator). Using this new oscillator, a bionic neural control system, the central pattern generators (CPGs) control system, is built. This control system has a two-level form. To validate the function of this new oscillator and the control system, simulations and experiments were both carried out, a simple robotic fish was built with three joints, and the results showed that the new oscillator can be used in startup and stop control mode, angle offset control mode and amplitude changing control mode. The new oscillator can be used in bionic CPGs control area with a simple form, and may be a new progress in bionic control.

关键词： CPGs control oscillator robotic fish

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

高抗扰高精度无人机着舰纵向飞行控制

北京航空航天大学学报 2017年第9期43卷 1891-1899页

作者：刘宪飞王勇张代兵北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083 国防科技大学机电工程与自动化学院长沙410073

针对无人机着舰过程中舰尾流扰动和甲板运动扰动对着舰点散布的影响,对复杂着舰环境下的无人机着舰纵向控制策略、控制结构和控制律参数设计方法进行研究。针对常规控制结构抗扰能力不足的问题,提出了无人机着舰纵向多操纵面平衡态直接... 详细信息

针对无人机着舰过程中舰尾流扰动和甲板运动扰动对着舰点散布的影响,对复杂着舰环境下的无人机着舰纵向控制策略、控制结构和控制律参数设计方法进行研究。针对常规控制结构抗扰能力不足的问题,提出了无人机着舰纵向多操纵面平衡态直接力控制(DFC)策略及控制结构。提出了面向着舰点散布的控制律参数优化设计方法,该方法在保证系统满足稳定裕度指标的基础上,综合考虑了舰尾流扰动和甲板运动扰动对着舰点散布的影响,使2种扰动造成的着舰点散布最小。构建控制律参数优化设计问题,通过粒子群优化(PSO)算法进行优化设计,得到高抗扰性能的控制律参数。在控制律参数优化中考虑舰尾流和甲板运动的功率谱密度分布,使设计更具有针对性,减小了控制律设计的保守性,进一步提高控制的抗扰性能。算例设计及仿真验证了多操纵面平衡态DFC控制结构在抵抗舰尾流扰动和甲板运动扰动方面的优异性能,并证明了所提控制律参数设计方法的有效性。

关键词：舰载无人机着舰直接力控制(DFC) 控制律优化设计功率谱密度粒子群优化(PSO)

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于LADRC的无人机高精度定高控制

北京航空航天大学学报 2016年第11期42卷 2472-2480页

作者：齐鹏远王勇张代兵北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083 国防科技大学机电工程与自动化学院长沙410073

针对复杂气流扰动对无人机(UAV)航迹高度控制的影响,对存在复杂气流扰动下的定高控制策略、控制结构和控制器参数优化展开研究,实现高精度高度控制。基于线性自抗扰控制(LADRC)确定总体控制架构,设计扩张状态观测器(ESO)观测估计纵向高... 详细信息

针对复杂气流扰动对无人机(UAV)航迹高度控制的影响,对存在复杂气流扰动下的定高控制策略、控制结构和控制器参数优化展开研究,实现高精度高度控制。基于线性自抗扰控制(LADRC)确定总体控制架构,设计扩张状态观测器(ESO)观测估计纵向高度通道和速度通道中存在的总扰动,在控制中引入扰动补偿,减小扰动对系统输出造成的影响。对UAV在飞行过程中存在的大气紊流扰动或离散突风等风干扰分析其功率谱密度,构造考虑风扰动对高度影响、时域响应特性和稳定裕度的综合目标函数,通过粒子群优化算法得到具有高精度、高抗干扰性能的控制器参数,优化中考虑风干扰的功率谱密度分布,减小了控制器参数设计的保守性。通过与常规比例-积分-微分(PID)控制器控制效果进行对比,说明基于线性自抗扰控制器的纵向高度控制的优异性能。

关键词： “天钩”回收高精度高度控制线性自抗扰控制(LADRC) 风干扰分析粒子群优化算法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

一种博弈机器人的研制

仪器仪表学报 2006年第z3期27卷 2109-2111页

作者：张代兵朱全民张纪阳国防科技大学机电工程与自动化学院长沙410073 长沙市雅礼中学长沙410000

研制成功了一种可以完成下棋全过程的博弈机器人。该机器人采用摄像头获取棋盘图像,经过图像辨识处理后识别出棋盘的实时状态,再调用博弈算法计算下子位置,控制机械手完成取子、移子、放子等动作。

关键词：博弈机器人图像辨识机械手

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

一种基于虚拟力的无人机路径跟踪控制方法

机器人 2016年第3期38卷 329-336页

作者：王勋张代兵沈林成国防科学技术大学机电工程与自动化学院湖南长沙410073

提出一种基于虚拟力的无人机路径跟踪控制方法.通过设计虚拟向心力、虚拟弹簧力和虚拟阻力计算期望的转向速率.其中虚拟向心力可以补偿参考路径曲率,虚拟弹簧力使无人机收敛到参考路径上,虚拟阻力能够在收敛过程中防止震荡的产生.该方... 详细信息

提出一种基于虚拟力的无人机路径跟踪控制方法.通过设计虚拟向心力、虚拟弹簧力和虚拟阻力计算期望的转向速率.其中虚拟向心力可以补偿参考路径曲率,虚拟弹簧力使无人机收敛到参考路径上,虚拟阻力能够在收敛过程中防止震荡的产生.该方法不仅可以跟踪直线和圆形路径,还可以精确跟踪变曲率曲线.在跟踪直线时,该方法等价于比例―微分控制;跟踪圆形或变曲率曲线时,等价于反馈线性化方法.论文分析了该方法的稳定性和收敛性,考虑了输入约束对该方法跟踪性能的影响.利用虚拟力控制无人机,使控制参数具有明确的物理意义,从而使参数在实际应用中容易整定.仿真结果证明该方法是有效的,且跟踪性能优于NLGL(非线性导航逻辑)方法.

关键词：无人机路径跟踪拟态物理学虚拟力曲线跟踪

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

一种低功耗设备的无线感应供电技术

仪器仪表学报 2006年第z3期27卷 2540-2541页

作者：张代兵韩大鹏国防科技大学机电工程与自动化学院长沙410073

介绍了一种无缆线联接、依靠电磁场耦合感应的新型供电技术。并对其工作原理和关键技术进行了分析、设计并制作了简易原理装置。实验数据表明,该无线感应供电方式在一定距离范围内具有良好的能量传输特性,并适用于低功耗设备。

关键词：低功耗无线感应供电

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

无人机编队飞行快速试验系统设计

机器人 2017年第2期39卷 160-166,175页

作者：王勋张纪阳张代兵沈林成国防科学技术大学机电工程与自动化学院湖南长沙410073 西北核技术研究所陕西西安710024

为缩小针对无人机编队控制问题的理论研究与实际应用之间的脱节,设计了一套无人机编队飞行快速试验系统,包括基于X-Plane的硬件在回路(HIL)仿真系统和飞行试验系统.HIL仿真系统和飞行试验系统中使用相同的自驾仪和地面控制站,通过HIL仿... 详细信息

为缩小针对无人机编队控制问题的理论研究与实际应用之间的脱节,设计了一套无人机编队飞行快速试验系统,包括基于X-Plane的硬件在回路(HIL)仿真系统和飞行试验系统.HIL仿真系统和飞行试验系统中使用相同的自驾仪和地面控制站,通过HIL仿真可以提前发现并修正在仿真中暴露的问题,从而减少飞行试验所需的时间和成本,缩短方法从理论到应用的时间.试验系统中解决了无人机之间及无人机与地面站之间的通信问题,使得无人机之间可以直接通信,不用通过地面站转发,且单个地面站可以监视和管理多架无人机.采用网络化的软、硬件设计,使得试验系统能够用于验证各种通信拓扑的编队控制算法.为验证上述系统的有效性,设计长机-僚机编队控制方法对试验系统进行验证.结果表明,通过HIL仿真验证的自驾仪可以直接移植到飞行试验系统中,只需微调一些控制参数即可快速实现无人机编队飞行.

关键词：无人机编队飞行硬件在回路仿真 X-Plane 飞行试验

蛋白质组质谱分析中基于串并联支持向量机的肽段色谱保留时间预测方法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

色谱 2012年第9期30卷 857-863页

作者：张纪阳张代兵张伟谢红卫国防科学技术大学机电工程与自动化学院湖南长沙410073

基于质谱的大规模蛋白质鉴定中,在线液相色谱分离发挥了重要作用。色谱保留时间(retention time,RT)是肽段鉴定和定量的重要信息。由于整个色谱分析运行时间中,流动相中的有机相采用了非线性浓度曲线以及样品中肽段之间的相互影响等因素... 详细信息

基于质谱的大规模蛋白质鉴定中,在线液相色谱分离发挥了重要作用。色谱保留时间(retention time,RT)是肽段鉴定和定量的重要信息。由于整个色谱分析运行时间中,流动相中的有机相采用了非线性浓度曲线以及样品中肽段之间的相互影响等因素,基于肽段序列的RT预测还存在精度不高、模型推广性能差等问题。本文提出了一种基于串并联支持向量机(serial and parallel support vector machine,SP-SVM)的RT预测方法,能够表征洗脱过程中有机相浓度的非线性变化和肽段之间的相互影响,显著提高了肽段保留时间预测的精度。利用复杂样本数据集验证结果表明,预测RT和实验RT之间的决定系数达到了0.95,超过95%的鉴定肽段的RT预测误差范围小于总运行时间的20%,超过70%的鉴定肽段的RT预测误差范围小于总运行时间的10%。本文提出的模型的性能达到了目前已知的最好水平。

关键词：液相色谱-质谱串并联支持向量机保留时间预测精度肽段鉴定蛋白质组学