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Type Synthesis of Self-Alignment Parallel Ankle Rehabilitation Robot with Suitable Passive Degrees of Freedom

Chinese Journal of Mechanical Engineering 2024年第1期37卷 160-175页

作者： Ya Liu Wenjuan Lu dabao fan Weijian Tan Bo Hu Daxing Zeng School of Mechanical Engineering Yanshan UniversityQinhuangdao 066004China School of Mechanical Engineering Dongguan University of TechnologyDongguan 523808China Dongguan Engineering Technology Research Center for Parallel Robot Dongguan 523808China The DGUT Innovation Center of Robotics and Intelligent Equipment Dongguan 523808China

The current parallel ankle rehabilitation robot(ARR)suffers from the problem of difficult real-time alignment of the human-robot joint center of rotation,which may lead to secondary injuries to the patient.This study investigates type synthesis of a parallel self-alignment ankle rehabilitation robot(PSAARR)based on the kinematic characteristics of ankle joint rotation center drift from the perspective of introducing"suitable passive degrees of freedom(DOF)"with a suitable number and form.First,the self-alignment principle of parallel ARR was proposed by deriving conditions for transforming a human-robot closed chain(HRCC)formed by an ARR and human body into a kinematic suitable constrained system and introducing conditions of"decoupled"and"less limb".Second,the relationship between the self-alignment principle and actuation wrenches(twists)of PSAARR was analyzed with the velocity Jacobian matrix as a"bridge".Subsequently,the type synthesis conditions of PSAARR were proposed.Third,a PSAARR synthesis method was proposed based on the screw theory and type of PSAARR synthesis conducted.Finally,an HRCC kinematic model was established to verify the self-alignment capability of the PSAARR.In this study,93 types of PSAARR limb structures were synthesized and the self-alignment capability of a human-robot joint axis was verified through kinematic analysis,which provides a theoretical basis for the design of such an ARR.

关键词： Ankle rehabilitation robot Self-alignment Parallel mechanism Type synthesis Screw theory

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综合运动求交与约束求并的机构自由度分析方法

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机械设计与研究 2023年第2期39卷 75-80,89页

作者：卢文娟李兴艳孙迪贺曾嘉豪樊大宝曾达幸东莞理工学院机械工程学院广东东莞523808 燕山大学机械工程学院河北秦皇岛066004

过约束的存在是导致机构实际自由度和计算自由度出现不一致的根本所在,针对这个问题提出一种综合运动求交与约束求并的自由度分析方法。首先,借助数学符号描述机构的运动特征和约束特征,明确分支和动平台相关参数的表示形式,阐述自由度... 详细信息

过约束的存在是导致机构实际自由度和计算自由度出现不一致的根本所在,针对这个问题提出一种综合运动求交与约束求并的自由度分析方法。首先,借助数学符号描述机构的运动特征和约束特征,明确分支和动平台相关参数的表示形式,阐述自由度分析求解的基本步骤;其次,基于图谱法的线图元素清晰、直接的表达机构运动和约束的关系,从避开过约束的角度提出基于运动求交的机构自由度直接分析方法;然后,面向多自由度分支组成的并联机构,将过约束视作一般约束,提出基于约束求并的机构自由度间接分析方法;最后,建立综合运动求交与约束求并的机构自由度分析方法,并通过两种典型的机构算例验证了其应用于复杂机构自由度分析的高效性和实用性。该自由度分析方法统一两种思路的表达形式,计算简单,逻辑严谨,不仅为含过约束机构的自由度求解提供了思路,也为后续的机构综合研究提供了参考。

关键词：自由度运动求交约束求并螺旋理论图谱法过约束

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基于Workbench的3-UPRP并联机构的静力仿真研究

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煤矿机械 2019年第2期40卷 34-35页

作者：樊大宝孙虎儿中北大学机械工程学院太原030051

提出一种新型的两转一移的3-UPRP并联机构。通过力雅克比矩阵可以得到动平台受载情况下的驱动杆受力情况,利用ANSYS Workbench对并联机构进行了静承载强度的分析,得到了并联机构在初始位置和转过一定角度后分别受力、力矩以及两者共同... 详细信息

提出一种新型的两转一移的3-UPRP并联机构。通过力雅克比矩阵可以得到动平台受载情况下的驱动杆受力情况,利用ANSYS Workbench对并联机构进行了静承载强度的分析,得到了并联机构在初始位置和转过一定角度后分别受力、力矩以及两者共同作用时候的变形云图。通过静力分析,得到了并联机构正常工作下的变形分布情况,为并联机构正常合理的工作提供了一定的理论指导。

关键词：并联机构静力学仿真

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低轨遥感卫星Ka频段自适应编码调制应用效能分析

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航天器工程 2021年第4期30卷 69-76页

作者：王中果汪大宝胡月鲁帆中国空间技术研究院遥感卫星总体部北京100094 航天恒星科技有限公司北京100095 北京空间飞行器总体设计部北京100094

分辨率的不断提高对低轨遥感卫星对地数据传输能力提升提出了迫切需求。当前低轨遥感卫星对地数据传输采用固定编码调制(CCM)和可变编码调制(VCM),未利用仰角增大时大气损耗减小带来的信道条件改善,对链路资源造成较大浪费。自适应编码... 详细信息

分辨率的不断提高对低轨遥感卫星对地数据传输能力提升提出了迫切需求。当前低轨遥感卫星对地数据传输采用固定编码调制(CCM)和可变编码调制(VCM),未利用仰角增大时大气损耗减小带来的信道条件改善,对链路资源造成较大浪费。自适应编码调制(ACM)在VCM基础上,充分利用大气损耗的时变特性,可进一步提高链路的数据吞吐能力。为综合衡量数据传输性能,文章提出低轨遥感卫星传输效能因子指标,并对Ka频段降雨特性不同的喀什、北京、三亚地面站CCM,ACM,VCM的传输效能进行了对比分析。仿真结果表明:按链路可用度最大的原则设计时,ACM的传输能力明显优于VCM和CCM,显著提高了数传系统的综合传输效能。

关键词：低轨遥感卫星固定编码调制可变编码调制自适应编码调制应用效能 Ka频段

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Range of ecological impact of highway construction in the Longitudinal Range-Gorge Region,China

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Frontiers of Environmental Science & Engineering 2010年第3期4卷 349-360页

作者： Jie LIU fan CHEN Haiqing GENG Xinxin QIU Binbin CAI Appraisal Center for Environment&Engineering Ministry of Environmental ProtectionBeijing 100012China

The major features of different road sections were identified.Methods quantitatively determining the ecological impact of highway construction were discussed,and a demonstration was presented.The dabao highway(from Dali to Baoshan)and the Sixiao highway(from Simao to Xiaomengyang)passing through the Longitudinal Range-Gorge Region were used as examples in this paper.For the normal road sections having no important species to protect,a method of ecosystem health assessment was introduced to calculate the overall range of the ecological impact of highway construction.For the road sections having plants or soils of interest,indexes were selected and the range of impact was determined using mathematical methods such as regression analysis and variance analysis.The range of impact on animal populations was also discussed in terms of the minimum living areas required by animal populations and the fragmentation caused by highway construction.The results indicate that the zones impacted by highway construction were composed of both regular and anomalous figures,the range of impacts for different landforms of the two sample highways were substantially different;highway construction had dramatic effects on roadside ecosystem health;the impact on soil factors of farmland was greater than 200 m,and the distance may exceed 1000 m when important large animals were considered.

关键词： range of impact quantitative analysis highway construction Longitudinal Range-Gorge Region

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路用纤维提高沥青混凝土性能的试验研究

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现代交通技术 2006年第2期3卷 13-15页

作者：耿飞解建光樊建平卞大保南京航空航天大学土木工程系江苏南京210016 江苏省丹阳合成纤维厂江苏丹阳212300

为了克服普通沥青混凝土性能的缺陷,提高沥青混凝土的性能,通常在沥青混凝土中掺入路用纤维。本文通过试验分析,探讨了相关的作用机理。结果表明,路用纤维加入后,沥青混合料的最佳油石比有所增加,密度有所降低,空隙率略有增加;并可较好... 详细信息

为了克服普通沥青混凝土性能的缺陷,提高沥青混凝土的性能,通常在沥青混凝土中掺入路用纤维。本文通过试验分析,探讨了相关的作用机理。结果表明,路用纤维加入后,沥青混合料的最佳油石比有所增加,密度有所降低,空隙率略有增加;并可较好地提高沥青混合料的马歇尔稳定度、水稳定性、高温稳定性以及低温抗裂性。

关键词：路用纤维沥青混凝土稳定度

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晋语大包片方言语法研究综述

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辽东学院学报（社会科学版） 2020年第6期22卷 80-86页

作者：范娜张明辉辽宁师范大学文学院辽宁大连116081

1985年,李荣先生第一次提出“晋语”这一概念,1986年,侯精一先生划分出晋语大包片。大包片涉及山西、内蒙古和陕西三个省份的37个县市旗的方言。本文对近30年晋语大包片的语法研究成果进行了较为系统的梳理,主要从词法、词类和句法等方... 详细信息

1985年,李荣先生第一次提出“晋语”这一概念,1986年,侯精一先生划分出晋语大包片。大包片涉及山西、内蒙古和陕西三个省份的37个县市旗的方言。本文对近30年晋语大包片的语法研究成果进行了较为系统的梳理,主要从词法、词类和句法等方面整理总结了前人的研究成果。其中发现词法研究较为成熟,词类研究中的代词和助词的研究成果比较丰富,句法研究相对薄弱,甚至一些方言点的语法研究呈空白状态,亟须学者们填补并进一步探索和挖掘。

关键词：晋语大包片方言语法

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纵向岭谷区高速公路沿线生态系统健康评价

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水土保持通报 2010年第2期30卷 31-36页

作者：刘杰陈帆耿海清仇昕昕蔡斌彬环境保护部环境工程评估中心北京100012

将生态系统健康理论引入路边生态系统,选择纵向岭谷区大保(大理—保山)和思小(思茅—小勐养)两段高速公路作为案例工程,采用生态系统距离指数、协调指数和健康指数对高速公路沿线生态系统的健康状态进行了尝试性评价,进而分析了高速公... 详细信息

将生态系统健康理论引入路边生态系统,选择纵向岭谷区大保(大理—保山)和思小(思茅—小勐养)两段高速公路作为案例工程,采用生态系统距离指数、协调指数和健康指数对高速公路沿线生态系统的健康状态进行了尝试性评价,进而分析了高速公路建设对沿线生态系统健康的影响。结果表明,高速公路建设对沿线生态系统健康产生了一定程度的影响,其影响范围可能在200m内,且距离高速公路越近,其影响强度越大;不同地理位置和地貌条件下高速公路建设对沿线生态系统健康的影响强度不同,大保高速公路的影响作用强于思小高速公路(除山腰路段沿线0～50m),不同地貌条件下其影响程度的强弱比较满足:山腰>山顶。

关键词：生态系统健康评价高速公路沿线纵向岭谷区

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彭州市大宝铜矿的化学特征及其与金沙青铜器的关系

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成都理工大学学报（自然科学版） 2012年第5期39卷 563-566页

作者：向芳孟繁星蒋镇东王心敏张擎成都理工大学沉积地质研究院成都610059 成都市委统战部成都610015 长庆油田公司第一采气厂陕西靖边718500 成都市考古研究所成都610071

讨论地处古蜀文明的原始核心地带、紧邻古蜀文明迁移路线岷江流域的彭州市大宝铜矿与金沙青铜器矿源的关系。通过对大宝铜矿矿石、脉石、高炉熔渣的主要金属元素和铅同位素的测定,并对比金沙青铜器的主要金属元素和铅同位素比值,结果表... 详细信息

讨论地处古蜀文明的原始核心地带、紧邻古蜀文明迁移路线岷江流域的彭州市大宝铜矿与金沙青铜器矿源的关系。通过对大宝铜矿矿石、脉石、高炉熔渣的主要金属元素和铅同位素的测定,并对比金沙青铜器的主要金属元素和铅同位素比值,结果表明:金沙青铜器和大宝铜矿的主要金属元素含量和铅同位素比值存在较大的差异,金沙青铜器取材于以大宝铜矿为代表的彭州铜矿的可能性很小。

关键词：大宝铜矿金属元素铅同位素金沙青铜器

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恶性疟原虫安徽分离株红内期的体外连续培养

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南京医学院学报 1984年第3期 163-165页

作者：韩范杨炳贵林珍陈锡慰张兆松赵慰先南京医学院寄生虫学教研室

本文报道自安徽省和县大包村采集人恶性疟现症病人和带虫者3倒虫血,脱纤维蛋白后,直接进行体外培养。虫体生长良好,到目前为止其中1例培养已达116天,另2例培养达95天,并有配子体出现。实验表明用于起始培养的虫血原虫密度较低仍可培养... 详细信息

本文报道自安徽省和县大包村采集人恶性疟现症病人和带虫者3倒虫血,脱纤维蛋白后,直接进行体外培养。虫体生长良好,到目前为止其中1例培养已达116天,另2例培养达95天,并有配子体出现。实验表明用于起始培养的虫血原虫密度较低仍可培养成功。

关键词：恶性疟原虫间日疟红内期连续培养疟疾环状体

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