检索结果-南通市图书馆

Deep adaptive control with online identification for industrial robots

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Science China(Technological Sciences) 2022年第11期65卷 2593-2604页

作者： SHEN Tan QIAO XueChun dong yunlong WANG YuRan ZHANG Wei YUAN Ye School of Artificial Inteligence and Automation Huazhong University of Science and TechnologyWuhan 430074China Department of Mechanical and Energy Engineering Southerm University of Science and TechnologyShenzhen 518055China

Derivation of control equations from data is a critical problem in numerous scientific and engineering *** inverse dynamic control of robot manipulators in the field of industrial robot research is a key ***,researchers needed to obtain the robot dynamic model through physical modeling methods before developing ***,the robot dynamic model and suitable control methods are often elusive and difficult to tune,particularly when dealing with real dynamical *** this paper,we combine an enhanced online sparse Bayesian learning(OSBL)algorithm and a model reference adaptive control method to obtain a data-driven modeling and control strategy from data containing noise;this strategy can be applied to dynamical *** particular,we use a sparse Bayesian approach,relying only on some prior knowledge of its physics,to extract an accurate mechanistic model from the measured *** parameters are further identified from the modeling error through a deep neural network(DNN).By combining the identification model with a model reference adaptive control approach,a general deep adaptive control(DAC)method is obtained,which can tolerate unmodeled *** adaptive update law is derived from Lyapunov’s stability criterion,which guarantees the asymptotic stability of the ***,the Enhanced OSBL identification method and DAC scheme are applied on a six-degree-of-freedom industrial robot,and the effectiveness of the proposed method is verified.

关键词： industrial robots sparse Bayesian learning online identification adaptive control

A method for active deception jamming discrimination based on frequency response

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Chinese Journal of Aeronautics 2024年第6期37卷 331-347页

作者： Wenbin WEI Ruihui PENG yunlong dong Dianxing SUN Le XU Guohong WANG Qingdao Innovation and Development Base of Harbin Engineering University Harbin Engineering University150001China Institute of Information Fusion Navy Aeronautical UniversityYantai 264001China

There are many types of radar active deception false target jamming that are highly correlated with the real *** the real and false targets under a low Signal-to-Noise Ratio(SNR)is *** solve the above problem,this article proposes a real/false target recognition method based on the features of multi-pulse joint frequency response by analyzing the differences in the scattering characteristics and modeling real target echoes as a synthesis of multi-scattering center ***,in the range-doppler domain,the real and false targets are truncated along the range dimension,and a fast Fourier transform is performed to extract the features of multi-pulse joint frequency ***,a two-channel feature fusion network is designed for real and false target ***,a Multi-Coherent Processing Interval Joint Decision Method(M-CPIJDM)based on temporal information is proposed to improve the recognition *** using the measured data show that the proposed method can well recognize real and false target signals under four jamming backgrounds:distance false target,velocity false target,distance-velocity composite false target,and forwarding dense false target.

关键词： Activedeception false target jamming Multi-scattering center echo Multi-pulse jointfrequency response feature Two-channelfeature fusion network Multi-coherent processing interval jointdecision

DC fault analysis for modular multilevel converter-based system

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Journal of Modern Power Systems and Clean Energy 2017年第2期5卷 275-282页

作者： Bin LI Jiawei HE Jie TIAN Yadong FENG yunlong dong Key Laboratory of Smart Grid of Ministry of Education Tianjin UniversityTianjinChina NR Electric NanjingChina

DC fault protection is the key technique for the development of the DC distribution and transmission system. This paper analyzes the transient characteristics of DC faults in a modular multilevel converter(MMC) based DC system combining with the numerical method. Meanwhile,lots of simulation tests based on MATLAB/Simulink are carried out to verify the correctness of the theoretical analysis. Finally, the technological difficulties of and requirements for the protection and isolation are discussed to provide the theoretical foundation for the design of dc fault protection strategy.

关键词： DC system DC fault analysis DC fault protection Modular multilevel converter

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基于渐消因子的ECEF-GLS估计算法

系统工程与电子技术 2024年第1期46卷 137-142页

作者：董云龙张焱海军航空大学信息融合研究所山东烟台264001 中国人民解放军32654部队山东济南250000

传统的误差配准算法假设系统偏差恒定或缓慢变化,当系统误差发生突变或快速变化时,这一假设不再成立。针对这一问题,研究了时变条件下的误差配准算法,引入渐消因子,对常规的基于地心地固坐标系的广义最小二乘算法(generalized least squ... 详细信息

传统的误差配准算法假设系统偏差恒定或缓慢变化,当系统误差发生突变或快速变化时,这一假设不再成立。针对这一问题,研究了时变条件下的误差配准算法,引入渐消因子,对常规的基于地心地固坐标系的广义最小二乘算法(generalized least squares algorithm based on the earth-centered earth-fixed coordinate system,ECEF-GLS)进行了修正,弱化历史量测对配准的影响,并对渐消因子的选取问题进行了研究,给出了合理的设计方法。算法验证表明,基于渐消因子的ECEF-GLS估计算法能够对时变的系统偏差进行有效估计,精度满足配准要求。

关键词：基于地心地固坐标系的广义最小二乘算法渐消因子参数估计时变系统误差

基于航迹矢量检测的雷达与电子支援设施抗差关联算法

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电子与信息学报 2019年第6期41卷 123-129页

作者：李保珠关键董云龙海军航空大学信息融合研究所烟台264001

针对雷达与电子支援设施(ESM)存在系统误差、上报目标不完全一致等复杂场景下目标航迹关联问题,该文基于高斯随机矢量统计特性,提出一种基于航迹矢量检测的雷达与ESM航迹抗差关联算法。首先在修正极坐标系(MPC)下推导目标状态估计分解方... 详细信息

针对雷达与电子支援设施(ESM)存在系统误差、上报目标不完全一致等复杂场景下目标航迹关联问题,该文基于高斯随机矢量统计特性,提出一种基于航迹矢量检测的雷达与ESM航迹抗差关联算法。首先在修正极坐标系(MPC)下推导目标状态估计分解方程,采用真实状态对消的方法得到航迹矢量,为剔除大部分非同源目标航迹,构建方位角变化率-距离变化率与距离比(ITG)统计量进行粗关联,然后采用基于航迹矢量?2检验的方法实现雷达与ESM的航迹关联。最后通过实验仿真验证了该文算法在不同系统误差、目标密度、检测概率等环境下的有效性。

关键词：航迹关联系统误差雷达电子支援设施航迹矢量修正极坐标系

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双端柔性低频输电系统低频侧两相运行控制策略

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电力系统自动化 2022年第19期46卷 132-144页

作者：吴小丹卢宇董云龙邹强南京南瑞继保电气有限公司江苏省南京市211102 南瑞集团有限公司(国网电力科学研究院有限公司) 江苏省南京市211106

基于模块化多电平矩阵变换器(M3C)的柔性低频输电系统(LFTS)具备低频侧两相运行能力,但其控制策略需特殊设计。文中首先介绍了双端柔性LFTS的基本情况及两相运行的基本要求,给出基于工、低频侧输入解耦及桥臂环流控制的M3C数学模型。为... 详细信息

基于模块化多电平矩阵变换器(M3C)的柔性低频输电系统(LFTS)具备低频侧两相运行能力,但其控制策略需特殊设计。文中首先介绍了双端柔性LFTS的基本情况及两相运行的基本要求,给出基于工、低频侧输入解耦及桥臂环流控制的M3C数学模型。为实现低频侧不对称运行条件下桥臂子模块电容电压的均衡,提出M3C桥臂功率再平衡的双重低频环流控制法。然后,分别给出两相运行条件下V/f站和PQ站的低频侧输入电流控制策略,并在静止坐标系统通过对9个桥臂电流的完全独立控制实现两个站M3C的控制。最后,在实时数字仿真系统中搭建双端柔性LFTS仿真模型,分别对稳态、动态及交流系统不对称故障等典型工况进行仿真测试。仿真测试结果表明,所提控制策略可有效实现双端柔性LFTS的低频侧两相运行要求。

关键词：柔性低频输电模块化多电平矩阵变换器双端系统两相运行低频环流控制

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基于高斯混合模型的航迹抗差关联算法

航空学报 2019年第6期40卷 226-234页

作者：李保珠董云龙丁昊关键海军航空大学信息融合研究所

针对雷达系统误差时变、上报目标不完全一致等复杂场景下目标航迹关联问题,采用高斯混合模型(GMM)与航迹间拓扑信息相结合的方法实现航迹抗差关联。将航迹关联问题转化为图像匹配中的非刚性点集匹配问题,建立对非同源航迹具有鲁棒性的... 详细信息

针对雷达系统误差时变、上报目标不完全一致等复杂场景下目标航迹关联问题,采用高斯混合模型(GMM)与航迹间拓扑信息相结合的方法实现航迹抗差关联。将航迹关联问题转化为图像匹配中的非刚性点集匹配问题,建立对非同源航迹具有鲁棒性的高斯混合模型,根据航迹间的邻域拓扑信息决定高斯混合模型中各高斯组成部分的权重,利用期望最大值(EM)算法求解高斯混合模型的最优闭合解,在期望步(E-step)阶段求解航迹的对应关系,在最大化步(Mstep)阶段求解非同源航迹比例,最后进行航迹关联判决以获得关联结果。仿真结果表明,该算法在不同系统误差、目标分布密度、探测概率等环境下具有较好有效性和鲁棒性。

关键词：航迹关联时变系统误差邻域拓扑信息高斯混合模型期望最大值(EM)

舟山多端柔性直流输电示范工程典型运行方式分析

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电网技术 2016年第6期40卷 1751-1758页

作者：凌卫家孙维真张静董云龙国网浙江省电力公司浙江省杭州市310027 南京南瑞继保电气有限公司江苏省南京市211102

舟山多端柔性直流输电示范工程是世界范围内首个五端柔性直流输电工程,在不同条件下运行方式复杂多变。首先简要介绍了舟山交直流混联电网特点及示范工程定位;然后分析了示范工程典型运行方式和部分高级功能,如多换流站协调控制功能、... 详细信息

舟山多端柔性直流输电示范工程是世界范围内首个五端柔性直流输电工程,在不同条件下运行方式复杂多变。首先简要介绍了舟山交直流混联电网特点及示范工程定位;然后分析了示范工程典型运行方式和部分高级功能,如多换流站协调控制功能、联网模式与孤岛模式平滑切换等功能;最后介绍了示范工程现场试验和实际运行情况。运行实践表明,示范工程运行方式灵活,显著提高了舟山电网特别是舟山北部电网供电可靠性,经济效益和社会效益显著。

关键词：多端柔性直流运行方式协调控制策略联网孤岛转换交直流混联电网运行实绩

基于相对位置矢量的群目标灰色精细航迹起始算法

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航空学报 2012年第10期33卷 1850-1863页

作者：何友王海鹏熊伟董云龙海军航空工程学院信息融合研究所山东烟台264001

为解决群内目标精细航迹起始的难题,基于对传统航迹起始算法及现有群目标航迹起始算法优缺点的分析,给出了完整的群目标航迹起始框架,并提出了一种基于相对位置矢量的群目标灰色精细航迹起始算法。首先基于循环阈值模型、群中心点进行... 详细信息

为解决群内目标精细航迹起始的难题,基于对传统航迹起始算法及现有群目标航迹起始算法优缺点的分析,给出了完整的群目标航迹起始框架,并提出了一种基于相对位置矢量的群目标灰色精细航迹起始算法。首先基于循环阈值模型、群中心点进行群的预分割、预关联,然后对预关联成功的群搜索对应坐标系,建立群中各量测的相对位置矢量,基于灰色精细互联模型完成群内量测的互联,最后基于航迹确认规则得到群目标状态矩阵。经仿真数据验证,与修正的逻辑法、基于聚类和Hough变换的多编队航迹起始算法相比,该算法在起始真实航迹、抑制虚假航迹及杂波鲁棒性等方面综合性能更优。

关键词：群目标相对位置矢量灰色精细互联模型对应坐标系航迹起始