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Blind Spot Obstacle Detection from Monocular Camera Images with Depth Cues Extracted by CNN

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Automotive Innovation 2018年第4期1卷 362-373页

作者： Yuxiang Guo Itsuo Kumazawa chuyo kaku Department of Information and Communication Engineering Tokyo Institute of TechnologyTokyo 152-8550Japan Research and Development Center LBN Corporation Ltd.Shanghai 200233China

The images from a monocular camera can be processed to detect depth information regarding obstacles in the blind spot area captured by the side-view camera of a vehicle.The depth information is given as a classification result“near”or“far”when two blocks in the image are compared with respect to their distances and the depth information can be used for the purpose of blind spot area detection.In this paper,the proposed depth information is inferred from a combination of blur cues and texture cues.The depth information is estimated by comparing the features of two image blocks selected within a single image.A preliminary experiment demonstrates that a convolutional neural network(CNN)model trained by deep learning with a set of relatively ideal images achieves good accuracy.The same CNN model is applied to distinguish near and far obstacles according to a specified threshold in the vehicle blind spot area,and the promising results are obtained.The proposed method uses a standard blind spot camera and can improve safety without other additional sensing devices.Thus,the proposed approach has the potential to be applied in vehicular applications for the detection of objects in the driver’s blind spot.

关键词： Coarse-to-fine analysis Convolutional neural network Blind spot detection Principal component analysis Discrete cosine transformation

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基于液滴定向反弹的混合润湿性表面设计准则

Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics 2023年第2期40卷 159-168页

作者：张童伟 kaku chuyo 李美萱吴杰江苏大学汽车与交通工程学院镇江212013 江苏超力电器有限公司技术研究院镇江212321中国南京航空航天大学航空学院南京210016 西北工业大学翼型、叶栅空气动力学国家级重点实验室西安710072

液滴撞击固体表面的定向反弹在防结冰/起雾、自清洁等工程应用中具有重要意义。混合润湿性表面已被证明是一种有效的液滴操纵方法。本文对液滴撞击构筑有亲水条纹的疏水基底进行数值模拟研究,采用已验证的扩散界面法来捕获界面演化。首... 详细信息

液滴撞击固体表面的定向反弹在防结冰/起雾、自清洁等工程应用中具有重要意义。混合润湿性表面已被证明是一种有效的液滴操纵方法。本文对液滴撞击构筑有亲水条纹的疏水基底进行数值模拟研究,采用已验证的扩散界面法来捕获界面演化。首先,研究卫星液滴在撞击过程中的形成过程,通过分析液滴的垂直速度和横向速度,明确混合润湿性表面在液滴扩散、收缩和反弹阶段中的作用。然后,系统探究条纹宽度对液滴反弹形式和接触时间的影响,重点关注液膜演化和液滴弹跳过程中的动力学和能量传递机制。所得结果可以指导混合润湿性表面的优化设计和液滴定向回弹的控制。

关键词：液滴撞击混合润湿性表面定向反弹设计准则

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采用神经网络与模糊控制的制动需求识别

中国机械工程 2020年第23期31卷 2847-2855页

作者：刘晏宇喻凡宋娟娟庞纪苏 kaku chuyo 郭中陽上海交通大学机械与动力工程学院上海200240 浙江力邦合信智能制动系统股份有限公司上海分公司上海201702

以保证车辆的制动安全性为最终目的,基于制动推杆行程传感器信号,利用神经网络算法与模糊控制算法提出了对制动需求进行识别的方法。首先采用神经网络算法与模糊控制算法完成对驾驶员制动需求的初步判断,然后通过主缸压力反馈信号对制... 详细信息

以保证车辆的制动安全性为最终目的,基于制动推杆行程传感器信号,利用神经网络算法与模糊控制算法提出了对制动需求进行识别的方法。首先采用神经网络算法与模糊控制算法完成对驾驶员制动需求的初步判断,然后通过主缸压力反馈信号对制动系统的制动动作完成程度进行预测,进而对制动需求识别结果进行持续反馈跟踪修正,以保证车辆的制动系统能够实现预期的制动效能。通过MATLAB/Simulink仿真试验与台架试验对控制算法进行了对比与验证,结果表明该方法能迅速准确地识别驾驶员的制动需求,从而为车辆的制动安全性提供保障。

关键词：安全制动神经网络模糊控制制动力

Approach of Driving Skill Evaluation System Based on Vehicle Performance Optimization

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Approach of Driving Skill Evaluation System Based on Vehicle...

2023中国汽车工程学会年会暨展览会

作者： Gong Chaofan Zong Changfu Dai Changhua Lu Ye kaku chuyo Zhang Dong Jilin University SAIC MOTOR Co Ltd. Jiangsu Chaoli Electric Co Ltd. Brunel University London

Driver is a key part of the human-vehicle-road-cloud system,and the rapid development of advanced driving systems has led to the integration of more autonomous driving systems with human drivers,making the study of driver characteristics and driving skills increasingly important.In this paper,we propose a novel driving skill evaluation system based on the vehicle performance optimization of the driving condition unit,which is applicable to both human drivers and intelligent driving systems.An approach for recognizing common vehicle driving conditions on structured roads based on coordinate system transformation is first proposed,which identifies lane keeping acceleration condition,lane keeping deceleration condition,lane changing acceleration condition and lane changing deceleration condition.The relationship between the ideal driver with the highest driving skill and the optimal vehicle performance based on prediction and optimization is discussed.For the identified driving conditions,local trajectory planning based on quintic polynomials and path-following control based on model predictive control(MPC) are used to obtain the corresponding optimal vehicle performance.Considering the physiological and psychological differences between human driver and autonomous driving system,we select comprehensive evaluation indicators evaluation indicators covering handling stability,ride comfort and economy at the level of the final performance of vehicle's driving state.After normalization,a driving skill evaluation formula is established eventually.The results of the real-vehicle test show that the proposed driving condition recognition method can effectively identify vehicle driving conditions,the path tracking control model produces a good tracking effect,and the driving skill evaluation results can well distinguish professional driver,general driver and intelligent driving system, and the evaluation period is shortened, indicating strong engineering application feasibility.

关键词：

来源： cnki会议评论

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基于参考向量场的车辆队列二维跟踪控制算法

汽车工程 2021年第7期43卷 962-970,977页

作者：刘阳宗长富郑宏宇韩小健张东郭中阳吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室长春130022 南洋理工大学机械与宇航工程学院新加坡639798 江苏超力电器有限公司丹阳212321

当车辆队列的应用场景从一维拓展至二维时,纵向间距保持与横向跟踪控制之间将出现显著的耦合效应。在高速工况下,忽视纵横向跟踪功能的耦合效应将导致跟踪误差变大,甚至造成车辆失稳。为解决上述问题,本文中提出了一种车辆队列纵横向耦... 详细信息

当车辆队列的应用场景从一维拓展至二维时,纵向间距保持与横向跟踪控制之间将出现显著的耦合效应。在高速工况下,忽视纵横向跟踪功能的耦合效应将导致跟踪误差变大,甚至造成车辆失稳。为解决上述问题,本文中提出了一种车辆队列纵横向耦合跟踪控制算法,通过构建基于纵向间距和横向参考轨迹的参考向量场获得期望速度矢量,采用哈密尔顿函数获得车辆上层运动控制需求的期望总力和总力矩;同时,提出一种基于伪逆矩阵的控制分配算法,将期望总力和总力矩在有约束的物理环境下分配至各个车轮,在保证分配精度的前提下提高了实时性。仿真和实验结果表明,本文提出的纵横向耦合跟踪控制算法能有效完成二维场景下的车辆队列运动控制,实现队列的安全、高效的协同驾驶。

关键词：车辆队列二维场景参考向量场哈密尔顿函数跟踪控制算法

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汽车制动助力系统研究进展综述

汽车文摘 2019年第4期 35-43页

作者：刘晏宇喻凡郭中陽上海交通大学上海200240 浙江力邦合信智能制动系统股份有限公司上海分公司上海201702

阐述了汽车制动助力系统对汽车制动安全的重要性,对汽车制动助力系统的发展做出了概括;介绍了传统真空制动助力系统和智能制动助力系统的结构和布局,对电控助力系统的控制方法做出了概述,简要概述了电控制动助力系统的功能安全概念,分... 详细信息

阐述了汽车制动助力系统对汽车制动安全的重要性,对汽车制动助力系统的发展做出了概括;介绍了传统真空制动助力系统和智能制动助力系统的结构和布局,对电控助力系统的控制方法做出了概述,简要概述了电控制动助力系统的功能安全概念,分析并展望了汽车电控制动助力系统面临的挑战与今后的发展趋势。

关键词：制动安全制动助力功能安全

Optimal Design for Cooling Fan Based on Multi-objectives with Blowing Rate and Noise

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Optimal Design for Cooling Fan Based on Multi-objectives wit...