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Force Compensation Control for Electro-Hydraulic Servo System with Pump-Valve Compound Drive via QFT-DTOC

Chinese Journal of Mechanical Engineering 2024年第2期37卷 228-246页

作者： Kaixian Ba Yuan wang Xiaolong He chunyu wang Bin Yu Yaliang Liu Xiangdong Kong Hebei Provincial Key Laboratory of Heavy Machinery Fluid Power Transmission and Control Qinhuangdao 066004China School of Mechanical Engineering Yanshan UniversityQinhuangdao 066004China National Engineering Research Center for Local Joint of Advanced Manufacturing Technology and Equipment Yanshan UniversityQinhuangdao 066004China

Each joint of a hydraulic-driven legged robot adopts a highly integrated hydraulic drive unit(HDU),which features a high power-weight ***,most HDUs are throttling-valve-controlled cylinder systems,which exhibit high energy *** contrast,pump control systems offer a high ***,their response ability is *** fully utilize the advantages of pump and valve control systems,in this study,a new type of pump-valve compound drive system(PCDS)is designed,which can not only effectively reduce the energy loss,but can also ensure the response speed and response accuracy of the HDUs in robot joints to satisfy the performance requirements of ***,considering the force control requirements of energy conservation,high precision,and fast response of the robot joint HDU,a nonlinear mathematical model of the PCDS force control system is first *** addition,pressure-flow nonlinearity,friction nonlinearity,load complexity and variability,and other factors affecting the system are considered,and a novel force control method based on quantitative feedback theory(QFT)and a disturbance torque observer(DTO)is designed,which is denoted as QFT-DTOC *** method improves the control accuracy and robustness of the force control system,reduces the effect of the disturbance torque on the control performance of the servo motor,and improves the overall force control performance of the ***,experimental verification is performed using the PCDS performance test *** experimental results and quantitative data show that the QFT-DTOC proposed herein can significantly improve the force control performance of the *** relevant force control method can be used as a bottom-control method for the hydraulic servo system to provide a foundation for implementing the top-level trajectory planning of the robot.

关键词： Legged robot Pump-valve compound drive system(PCDS) Force compensation control Quantitative feedback theory(QFT) Disturbance torque observer(DTO)

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Synergistic Dual Dynamic Bonds in Covalent Adaptable Networks

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CCS Chemistry 2024年第1期6卷 41-56页

作者： Jun Zhao Zhaoming Zhang chunyu wang Xuzhou Yan School of Chemistry and Chemical Engineering Frontiers Science Center for Transformative MoleculesShanghai Jiao Tong UniversityShanghai

Covalent adaptable networks(CANs),comprising polymer networks crosslinked by dynamic covalent bonds(DCBs),have garnered considerable attention as sustainable *** the stress relaxation of CANs is essential for controlling their viscoelastic *** unexpected acceleration of stress relaxation has been observed in CANs containing dual dynamic *** dynamic behavior of the second dynamic bonds can accelerate stress relaxation and lower the relaxation activation energy of dual dynamic CANs compared to analogous CANs that rely on only one type of *** findings complement current approaches that utilize catalysts or adjust network *** this minireview,we summarize the synergistic acceleration effects in various CANs containing dual dynamic *** classify these effects based on the second dynamic bonds,including noncovalent bonds,mechanical bonds,and the second *** also discuss the mechanisms behind this ***,we highlight the challenges and offer perspectives on harnessing the synergistic effects of these dual dynamic systems to expand the chemistry and applications of CANs.

关键词： covalent adaptable networks dynamic covalent bonds dynamic materials stress relaxation synergistic effect

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Water-Driven Malleable,Weldable and Eco-Friendly Recyclable Carbon Fiber Reinforced Dynamic Composites

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Chinese Journal of Chemistry 2024年第5期42卷 516-522页

作者： Ping Yu Qirui Huang Yi wang Wan Peng Zichen Jia Haiyue wang Juanjuan Ma chunyu wang Xuzhou Yan School of Environmental and Chemical Engineering Jiangsu Key Laboratory of Function Control Technology for Advanced MaterialsJiangsu Ocean UniversityLianyungangJiangsu222005 China School of Chemistry and Chemical Engineering Frontiers Science Center for Transformative MoleculesShanghai Jiao Tong UniversityShanghai200240 China

Traditional carbon fiber-reinforced polymers based on thermoset matrix have been extensively used in the fields of wind turbine blades,automotive sector,and aerospace,among many ***,there is still a major challenge of recycling those polymers due to the high cost and adverse impacts on the *** this work,we apply a polyimine network as matrix,which possess considerable tensile and thermal properties,to prepare the carbon fiber reinforced polyimine materials with trifluoromethyl diphenoxybenzene units(CFRFP)using a prepreg-based compression molding *** CFRFP can be reshaped or reprocessed by heat or with water rapidly,and exhibited multifunction,including welding,chemical recycling,*** unique findings gained from our study will facilitate the manufacturing capability and enrich the types of fiber-reinforced composites.

关键词： Dynamic chemistry Green chemistry Fiber-reinforced composites Fluoropolyimine Welding Reshaping Recycling Renewable resources

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卡尔曼滤波器异常自检及其在SINS初始对准中的应用

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系统工程与电子技术 2024年第2期46卷 668-674页

作者：郭士荦王春雨李洋田鹏国防科技大学信息通信学院湖北武汉430019 空军航空大学航空作战勤务学院吉林长春130022 中国人民解放军93152部队吉林通化135300

卡尔曼滤波器是惯性导航系统初始对准和组合导航问题中的常用工具。针对滤波时系统噪声和观测噪声异常导致的滤波精度下降甚至发散问题,从理论上分析了基于新息协方差匹配和马氏距离卡方检验的两种滤波器异常检验判据,结合判据在传统卡... 详细信息

卡尔曼滤波器是惯性导航系统初始对准和组合导航问题中的常用工具。针对滤波时系统噪声和观测噪声异常导致的滤波精度下降甚至发散问题,从理论上分析了基于新息协方差匹配和马氏距离卡方检验的两种滤波器异常检验判据,结合判据在传统卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波和容积卡尔曼滤波中的典型应用,设计了针对捷联式惯性导航系统初始对准问题的测试实验,实验结果表明两种判据对滤波器系统噪声和观测噪声异常都有一定的检验能力,但检验判据严格程度存在不同且判据存在拖尾效应,由此给出了在实践应用中的建议。

关键词：惯性导航系统初始对准卡尔曼滤波异常检验

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远程监护设备对不同居住安排老年人健康的影响——基于中国老年社会追踪调查的分析

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上海城市规划 2024年第3期3卷 37-42页

作者：王春彧杜世超重庆大学建筑城规学院山地城镇建设与新技术教育部重点实验室复旦大学社会学系

远程监护设备通过监测老年人的体征、环境或需求,可以实现对老年人护理的远程辅助。基于中国老年社会追踪调查(CLASS)2018年度、2020年度的2期数据,分析4 503名老年人的调查问卷结果,运用个体固定效应模型,以老年人的3种居住安排(独居... 详细信息

远程监护设备通过监测老年人的体征、环境或需求,可以实现对老年人护理的远程辅助。基于中国老年社会追踪调查(CLASS)2018年度、2020年度的2期数据,分析4 503名老年人的调查问卷结果,运用个体固定效应模型,以老年人的3种居住安排(独居、仅与配偶同居、多代同居)作为调节变量,探究4类常见远程监护设备(智能手环/手表、居家监控摄像头、智能一体机/音箱、智能睡眠监测)的使用对城市居家老年人健康水平的影响。结果表明,至少使用其中一种设备即可对老年人的健康水平产生显著的提升效应。这一提升效应在独居老人群体中尤其突出,并且不同设备的影响也存在差异。揭示远程监护设备对老年人的健康效益存在居住安排方面的异质性,为智慧养老的研究和实践提供实证依据。

关键词：智慧养老远程监护设备居住安排老年健康空巢老人独居老人

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CCF300/QY8911层压板破孔损伤快速抢修后的拉伸性能

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北京航空航天大学学报 2024年第7期50卷 2172-2183页

作者：侯日立王春雨周平空军工程大学航空机务士官学校信阳464000

针对CCF300/QY8911复合材料层压板破孔损伤抢修后的拉伸强度影响规律和表征方法问题,通过对原始材料标准试件、含预制损伤试件及通过胶接、铆接和胶铆联合修理后试件的拉伸试验,得到了相应的强度、刚度、损伤模式和重点部位应变数据。... 详细信息

针对CCF300/QY8911复合材料层压板破孔损伤抢修后的拉伸强度影响规律和表征方法问题,通过对原始材料标准试件、含预制损伤试件及通过胶接、铆接和胶铆联合修理后试件的拉伸试验,得到了相应的强度、刚度、损伤模式和重点部位应变数据。结果表明,修理部位与原结构刚度不协调是影响修理强度的主要因素;胶接修理具有较高的连接刚度,其修理强度影响因素主要是铺层间结合强度;铆接修理连接刚度较低,且铆钉受单剪容易被拉脱是影响其修理强度的主要因素;胶铆联合修理综合了胶接修理刚度高和铆接修理能防止层间撕裂的双重优势;综合采用胶铆联合湿装配工艺、增加铆钉直径和在工件背面加装防拉脱垫片可显著提高修理效果,其抗拉强度分别为常规铆接修理和常规胶接修理的161.5%和135.9%。所提的基于线弹性断裂理论的强度恢复率评价方法能更好地从整体上表征修理后结构的真实承载能力。

关键词：层压板铆接修理胶接修理胶铆修理单轴拉伸拉伸性能

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传统发酵肉制品中乳酸菌的筛选及其在萨拉米中的初步应用

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现代食品科技 2024年第1期40卷 67-75页

作者：王淳玉徐宝才杨柳孙芸南京工业大学食品与轻工学院江苏南京211816 合肥工业大学食品与生物工程学院安徽合肥230009

为筛选出具有优良发酵特性的乳酸菌菌株,对具有代表性的传统发酵肉制品中的微生物进行选择性分离,并研究其在萨拉米发酵过程中的适应性。通过不同菌株发酵特性分析,筛选出两株不产黏性和色素、不产H2O_(2)和H2S、发酵葡萄糖不产气、无... 详细信息

为筛选出具有优良发酵特性的乳酸菌菌株,对具有代表性的传统发酵肉制品中的微生物进行选择性分离,并研究其在萨拉米发酵过程中的适应性。通过不同菌株发酵特性分析,筛选出两株不产黏性和色素、不产H2O_(2)和H2S、发酵葡萄糖不产气、无氨基酸脱羧酶和溶血性、不分解精氨酸产氨、发酵性能优良的菌株YR07和L.48。通过糖发酵试验和16S rRNA序列分析,确定菌种YR07为植物乳杆菌(Lactiplantibacillus plantarum),L.48为清酒乳杆菌(Latilactobacillus sakei)。菌株YR07和L.48对质量分数6.0%NaCl、150 mg/kg NaNO_(2)及pH值4.0的耐受性良好,可有效抑制金黄色葡萄球菌、大肠杆菌、鼠伤寒沙门氏菌等食源性致病、致腐菌,对红霉素、氯霉素等常用抗生素无耐药性。两株菌分别应用于萨拉米发酵阶段,接菌组香肠pH值在24h内可快速降至4.71和4.82,杂菌生长受到抑制,产品质地、感官风味得到提升。综上,YR07和L.48符合发酵剂特性,生产适应性强、安全性高,可用于肉制品发酵。

关键词：传统发酵肉制品乳酸菌萨拉米植物乳杆菌清酒乳杆菌

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有机改性蒙脱土/硼酸锌/硅橡胶泡沫复合材料制备及阻燃抑烟性能

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高分子材料科学与工程 2024年第5期40卷 56-66页

作者：刘博冀贤王春雨宫花孙璐康付如西安科技大学安全科学与工程学院陕西西安710054 建研院检测中心有限公司北京101200

为提高硅橡胶泡沫材料(SRF)的阻燃抑烟性能,采用室温硫化法制备了长链季铵盐(CTAB)有机改性蒙脱土(OMMT)/硼酸锌(ZB)/SRF复合材料。通过极限氧指数(LOI)、水平-垂直燃烧试验(UL-94)、锥形量热分析和热重-差热分析研究了复合材料的阻燃... 详细信息

为提高硅橡胶泡沫材料(SRF)的阻燃抑烟性能,采用室温硫化法制备了长链季铵盐(CTAB)有机改性蒙脱土(OMMT)/硼酸锌(ZB)/SRF复合材料。通过极限氧指数(LOI)、水平-垂直燃烧试验(UL-94)、锥形量热分析和热重-差热分析研究了复合材料的阻燃抑烟性能。结果表明,添加2%OMMT和1%ZB的SRF阻燃性能明显提高,LOI为29.5%,阻燃等级达到V-0等级,热释放速率峰值(PHRR)和总热释放量(THR)较纯SRF分别降低26.6%和27.0%,烟释放速率峰值(PSPR)和烟总释放量(TSP)比纯SRF分别降低67.8%和66.5%。添加OMMT和ZB之后,SRF表现出了良好的热稳定性和更致密的炭层,OMMT和ZB存在一定的气相协同阻燃效应。研究结果为阻燃复合材料的研发提供了数据参考。

关键词：硅橡胶泡沫阻燃性能蒙脱土硼酸锌

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盾构深基坑开挖对周边环境的影响分析

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工程技术研究 2024年第5期9卷 35-37页

作者：汪春雨上海市地矿工程勘察(集团)有限公司上海200040

在城市化进程不断加快的背景下,盾构深基坑开挖作为城市建设的重要工程技术,对其的应用日益增多。然而,该技术的广泛应用也对周边环境带来了潜在影响,文章从噪声污染、土壤与水质影响、空气质量影响三个方面详细分析了盾构深基坑开挖对... 详细信息

在城市化进程不断加快的背景下,盾构深基坑开挖作为城市建设的重要工程技术,对其的应用日益增多。然而,该技术的广泛应用也对周边环境带来了潜在影响,文章从噪声污染、土壤与水质影响、空气质量影响三个方面详细分析了盾构深基坑开挖对施工现场周围环境产生的影响,并针对性地制定改善措施,旨在为实现城市建设与环境保护的平衡提供理论和实践支持。

关键词：盾构深基坑开挖噪声污染空气质量环境监测

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动力学模型在艾滋病防控的应用研究进展

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中国艾滋病性病 2024年第5期30卷 521-525页

作者：王骋昊郭修杨王春雨张国珍新疆医科大学公共卫生学院乌鲁木齐830017

艾滋病防控正面临许多新挑战,HIV合并感染和HIV耐药株的出现,HIV高危人群呈现特殊性、隐蔽性。作为传统艾滋病防控研究的补充,动力学模型受到极大关注,动力学模型可以阐述HIV在个体内的感染机制,了解HIV感染过程中机体动态变化过程,探... 详细信息

艾滋病防控正面临许多新挑战,HIV合并感染和HIV耐药株的出现,HIV高危人群呈现特殊性、隐蔽性。作为传统艾滋病防控研究的补充,动力学模型受到极大关注,动力学模型可以阐述HIV在个体内的感染机制,了解HIV感染过程中机体动态变化过程,探索抑制HIV感染方法;还可模拟HIV在群体中的动态流行过程,对疾病流行趋势进行预测,论证干预措施的有效性和效益性。本文就动力学模型在艾滋病中的应用进行了评述,着重介绍了目前动力学模型在艾滋病中的三个主要应用层面,对作用特点进行论述,并尝试总结优点和局限性,从而为艾滋病的进一步研究和防控提供参考和依据。

关键词：动力学模型流行现状艾滋病

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