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An effective method for grasp planning on objects with complex geometry combining human experience and analytical approach

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Science China(Information Sciences) 2016年第11期59卷 170-181页

作者： chunfang liu Fuchun SUN Xiaojuan BAN Department of Computer Science and Technology Tsinghua University Department of Computer Science and Technology University of Science and Technology Beijing

In this paper, an effective method for identifying the graspable components of objects with complex geometry is proposed for grasp planning based on human experience. Instead of focusing on individual objects,our method identifies graspable components on the category level under the assumption that geometrically alike objects share similar graspable components. Firstly, employing a modified SHOT descriptor, a fast KNN-based method is developed for object categorization. Then, the graspable components are identified by adopting a learning framework based on human experience. Afterwards, a fast analytical grasp planning method is proposed which comprises of contact points exaction and hand kinematics calculation. Finally, a regression model based on the extreme learning method(ELM) is built which inputs the desired contact points and the wrist orientation and outputs the wrist position. This approach is time-saving comparing with the optimization method. The simulations and experiments demonstrate the effectiveness of the proposed approach by realizing grasps on the graspable components of human choice for objects with complex geometry.

关键词： grasp planning human experience analytical method kinematics learning ELM

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基于GSMC的改进自抗扰PMLSM控制

组合机床与自动化加工技术 2024年第5期 82-84,90页

作者：娄云浩刘春芳沈阳工业大学电气工程学院沈阳110870

针对永磁同步直线电机(PMLSM)系统存在外界扰动等不确定性而使系统性能变差问题,提出了一种改进型全局滑模自抗扰控制方案。首先,考虑到扩张状态观测器中传统的非线性函数fal在原点附近不够平滑存在拐点会降低控制精度,引入了平滑性更好... 详细信息

针对永磁同步直线电机(PMLSM)系统存在外界扰动等不确定性而使系统性能变差问题,提出了一种改进型全局滑模自抗扰控制方案。首先,考虑到扩张状态观测器中传统的非线性函数fal在原点附近不够平滑存在拐点会降低控制精度,引入了平滑性更好的Sigfal函数对其进行替换;其次,对于非线性状态误差反馈控制律部分,因参数多整定困难,影响了反馈控制的性能,采用全局滑模控制(GSMC)实现反馈控制,以提高反馈控制部分的动态及抗扰动性能;最后,用Lyapunov理论证明了系统稳定性,仿真结果表明该方案能够提高速度跟踪精度、保证动态性能同时提高了系统鲁棒性。

关键词：永磁同步直线电机全局滑模控制新型非线性函数改进自抗扰控制

Formation control with obstacle avoidance of second-order multi-agent systems under directed communication topology

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Science China(Information Sciences) 2019年第9期62卷 144-157页

作者： Guoxing WEN C.L.Philip CHEN Hui DOU Hongli YANG chunfang liu College of Science Binzhou University Department of Computer and Information Science Faculty of Science and Technology University of Macau College of Navigation Dalian Maritime University State Key Laboratory of Management and Control for Complex Systems Institute of AutomationChinese Academy of Sciences Mathematics and Systems Science College Shandong University of Science and Technology

This paper addresses the obstacle avoidance problem of formation control for the multi-agent systems modeled by double integrator dynamics under a directed interconnection topology. The control task is finished by a leader-follower formation scheme combined with an artificial potential field(APF) method.The leader-follower scheme is carried out by taking the desired trajectory with the desired velocity as virtual leader, while the APF method is carried out by dealing with the obstacles as the high potential points. When the obstacle avoidance tasks are finished, the artificial potential forces degrade the formation performance, so their undesired effects are treated as disturbances, which is analyzed by the robust H∞performance. Based on Lyapunov stability theory, it is proved that the proposed formation approach can realize the control objective. The result is also extended to the switching multi-agent formation. The effectiveness of the proposed formation scheme is further confirmed by simulation studies.

关键词： formation control obstacle avoidance artificial potential field method H_∞ performance second-order multi-agent system directed topology

肠造口周围潮湿相关性皮炎预防及管理的循证实践

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中华护理杂志 2024年第12期59卷 1413-1421页

作者：郭琼刘春芳张静汤琪张梦媛李秀川蚌埠医学院第一附属医院肿瘤外科蚌埠市233000 蚌埠医学院第一附属医院护理部蚌埠市233000 蚌埠医学院护理学院蚌埠市233000

目的开展肠造口周围潮湿相关性皮炎预防及管理的循证实践,评价其在提升护士及患者肠造口周围潮湿相关性皮炎知识水平及降低患者肠造口周围潮湿相关性皮炎的发生率及严重程度的临床效果。方法通过文献筛选、评价与汇总,总结肠造口周围潮... 详细信息

目的开展肠造口周围潮湿相关性皮炎预防及管理的循证实践,评价其在提升护士及患者肠造口周围潮湿相关性皮炎知识水平及降低患者肠造口周围潮湿相关性皮炎的发生率及严重程度的临床效果。方法通过文献筛选、评价与汇总,总结肠造口周围潮湿相关性皮炎预防及管理的最佳证据,2021年10月—2022年3月,以渥太华研究应用模式为基础,依据最佳证据制订审查指标进行临床审查,明确证据应用的障碍与促进因素,并制订行动策略,完善肠造口周围潮湿相关性皮炎预防与管理的循证实践内容。2022年4月—6月在安徽省某三级甲等医院肿瘤外科病房开展循证实践,比较循证实践前后护士各审查指标执行率、护士和肠造口患者的肠造口周围潮湿相关性皮炎知识水平及肠造口患者肠造口周围潮湿相关性皮炎发生率及严重程度。结果循证实践前纳入46例,循证实践后纳入49例。循证实践后,各审查指标执行率均有提升,总体审查指标执行率由0~66.67%上升至83.33%~100%,患者的肠造口周围潮湿相关性皮炎知识问卷得分由(69.67±8.31)分提高至(80.18±8.07)分,护士的肠造口周围潮湿相关性皮炎知识问卷得分由(79.83±5.97)分提高到(88.28±5.43)分,出院4、12周时,患者肠造口周围潮湿相关性皮炎的发生率均有所下降,差异有统计学意义(P<0.05),严重程度亦明显减轻,差异有统计学意义(P<0.05)。结论开展肠造口周围潮湿相关性皮炎预防与管理循证实践可有效提高护士对审查指标的执行率,提升护士与患者的肠造口周围潮湿相关性皮炎的知识水平,降低患者的肠造口周围潮湿相关性皮炎的发生率及严重程度。

关键词：肠造口术造口周围潮湿相关性皮炎预防管理循证护理学

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胃癌患者围术期营养管理方案的构建

护理学杂志 2024年第1期39卷 31-36页

作者：季红敏李秀川刘春芳王姗张婕蚌埠医学院第一附属医院肿瘤外科安徽蚌埠233000 蚌埠医学院第一附属医院护理部安徽蚌埠233000 蚌埠医学院第一附属医院康复科安徽蚌埠233000 蚌埠医学院护理学院

目的构建胃癌患者围术期营养管理方案,为临床营养管理实践提供参考。方法采用循证方法检索文献并提取最佳证据,结合9名临床专家经验访谈,形成胃癌患者围术期营养管理方案初稿。采用德尔菲法对15名专家进行专家函询。结果2轮专家函询有... 详细信息

目的构建胃癌患者围术期营养管理方案,为临床营养管理实践提供参考。方法采用循证方法检索文献并提取最佳证据,结合9名临床专家经验访谈,形成胃癌患者围术期营养管理方案初稿。采用德尔菲法对15名专家进行专家函询。结果2轮专家函询有效回收率均为100%,专家权威程度分别为0.92、0.95,总体肯德尔和谐系数分别为0.205、0.218(均P<0.05)。最终形成包含营养管理模式、营养风险筛查和评估、术前营养干预、术后营养干预、营养支持监测与护理、出院宣教6项一级指标,16项二级指标,42项三级指标的营养管理方案。结论胃癌患者围术期营养管理方案涵盖围术期营养管理全过程,具有较好的可靠性和实用性,可进一步开展临床验证研究。

关键词：胃癌围术期营养管理营养支持营养筛查循证德尔菲法护理方案

肠造口患者皮肤黏膜分离预防与护理的证据总结

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中华护理教育 2024年第4期21卷 486-491页

作者：张婕李秀川刘春芳汤琪蒋婕霍蕊季红敏蚌埠医学院第一附属医院蚌埠市233004

目的总结肠造口患者皮肤黏膜分离预防与护理的相关证据,为造口皮肤黏膜分离伤口的护理实践提供循证依据。方法基于PIPOST模式确定循证问题,在UpToDate、Cochrane Library、乔安娜布里格斯研究所循证卫生保健中心数据库、PubMed、中国知... 详细信息

目的总结肠造口患者皮肤黏膜分离预防与护理的相关证据,为造口皮肤黏膜分离伤口的护理实践提供循证依据。方法基于PIPOST模式确定循证问题,在UpToDate、Cochrane Library、乔安娜布里格斯研究所循证卫生保健中心数据库、PubMed、中国知网、万方等数据库及世界造口治疗师协会、美国伤口造口失禁护士协会等专业网站检索与肠造口皮肤黏膜分离预防与护理相关的中英文文献,检索的文献证据类型为专家共识、指南、系统评价和证据总结等,检索时限为建库至2022年11月。经由系统的文献检索、筛选、评价、证据整合,形成肠造口患者皮肤黏膜分离预防与护理的证据。结果共纳入10篇文献,包括指南4篇、专家共识3篇、系统评价2篇、证据总结1篇。证据内容涉及围术期评估、造口位置标记、皮肤黏膜分离处理、健康教育4方面内容,形成了18条相关证据。结论本研究针对肠造口患者造口皮肤黏膜分离的预防与护理进行了证据总结,可为临床护理人员进行肠造口皮肤黏膜分离预防与护理提供循证依据,从而提高护理质量。

关键词：肠造口术循证护理皮肤黏膜分离预防证据总结

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一种基于K210的声音采集与识别系统设计

计算机应用文摘 2024年第8期40卷 99-101页

作者：孙洪涛刘春防李望荣歌尔股份有限公司山东潍坊261006 潍坊歌尔电子有限公司山东潍坊261021

针对传统的单片机硬件系统复杂、处理能力弱、时间延迟大等问题,文章提出了一种基于智能AI芯片K210的声音采集与识别系统设计方法。该方法首先通过音频传感模块采集音频信号,其次通过主控模块提取MFCC特征并将其作为其声音特征,涉及预... 详细信息

针对传统的单片机硬件系统复杂、处理能力弱、时间延迟大等问题,文章提出了一种基于智能AI芯片K210的声音采集与识别系统设计方法。该方法首先通过音频传感模块采集音频信号,其次通过主控模块提取MFCC特征并将其作为其声音特征,涉及预处理、快速傅里叶变换、Mel滤波器组、对数运算、离散余弦变换、动态特征提取等步骤。MFCC在降低信噪比方面具有良好的识别性能,能较好地利用听觉模型的成果。通过测试,文章验证了该方法的可行性及高速性,有效解决了传统方法速率低、成本高等问题。

关键词：声音采集识别 K210

超声造影定量参数联合外周血单个核细胞miR-34a、miR-146a对PTC诊断和淋巴结转移的评估价值

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中南医学科学杂志 2024年第3期52卷 376-379页

作者：杨丽柳春芳王志恒临汾市中心医院超声科山西临汾041000

目的探讨超声造影定量参数联合外周血单个核细胞(PBMC)miR-34a、miR-146a对乳头状甲状腺癌(PTC)诊断和淋巴结转移的评估价值。方法选取104例PTC患者,根据病理诊断分为甲状腺癌组69例和良性组35例;根据是否发生淋巴结转移,将69例甲状腺... 详细信息

目的探讨超声造影定量参数联合外周血单个核细胞(PBMC)miR-34a、miR-146a对乳头状甲状腺癌(PTC)诊断和淋巴结转移的评估价值。方法选取104例PTC患者,根据病理诊断分为甲状腺癌组69例和良性组35例;根据是否发生淋巴结转移,将69例甲状腺癌患者分为未转移组33例和转移组36例。比较各组超声造影定量参数峰值强度(PI)、达峰时间(TTP)、平均通过时间(MTT)、曲线下面积(AUC)和PBMC中miR-34a、miR-146a水平。采用ROC分析超声造影参数联合P BMC miR-34a、miR-146a对PTC诊断和淋巴结转移的评估价值。结果与良性组比较,甲状腺癌组超声造影定量参数及P BMC miR-34a水平均降低(P<0.05),而miR-146a水平升高(P<0.05)。与未转移组比较,淋巴结转移组PI、AUC、miR-146a水平升高(P<0.05),而TTP、MTT、miR-34a水平降低(P<0.05)。超声造影定量参数与PBMC miR-34a、miR-146a对PTC诊断和淋巴结转移的AUC均高于各项指标单独检测值(P<0.05)。结论联合应用超声造影定量参数与PBMC miR-34a、miR-146a指标检测能增强PTC早期诊断与淋巴结转移的评估效能。

关键词：乳头状甲状腺癌早期诊断淋巴结转移超声造影外周血单个核细胞 miR-34a miR-146a

Low-Voltage Analysis of Distribution Network Software Design and Application

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Energy and Power Engineering 2017年第4期9卷 183-188页

作者： Mingqiu Du Yan Li chunfang liu Tangjie Liang State Key Laboratory of Advanced Electromagnetic Engineering and Technology Huazhong University of Science and Technology Wuhan China Foshan Electric Power Design Institute Co. Ltd. Foshan China

With the rapid development of urban economy, distribution network construction of city is lagging behind the increment of load, and low-voltage problem has become the main complaints of the power users. Based on Python [1] scripting language, this paper develops a piece of software which can provide a friendly human-machine experience for the user, calculate the voltage of the power distribution area and propose corresponding control measures, then the paper takes the actual power distribution area to verify its effectiveness.

关键词： Low-Voltage Analysis Distribution Network Python