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Development of an Amphibious Turtle-Inspired Spherical Mother Robot

Journal of Bionic Engineering 2013年第4期10卷 446-455页

作者： Liwei Shi Shuxiang guo Shilian Mao chunfeng Yue Maoxun Li Kinji Asaka School of Life Science Beo'ing Institute of Technology Beijing 100081 P. R. China Faculty of Engineering Kagawa University 2217-20 Hayashi-cho Takamatsu Kagawa 761-0396 Japan Graduate School of Engineering Kagawa University 2217-20 Hayashi-cho Takamatsu Kagawa 761-0396 Japan Kansai Research Institute AIST 1-8-31 Midorigaoka Ikeda Osaka 563-8577 Japan

Robots play an important role in underwater monitoring and recovery operations, such as pollution detection, submarine sampling and data collection, video mapping, and object recovery in dangerous places. However, regular-sized robots may not be suitable for applications in some restricted underwater environments. Accordingly, in previous research we designed several novel types of bio-inspired microrobots using Ionic Polymer Metal Composite （IPMC） and Shape Memory Alloy （SMA） ac- tuators. These microrobots possess some attributes of compact structure, multi-functionality, flexibility, and precise positioning. However, they lack the attributes of long endurance, stable high speed, and large load capacity necessary for real-world appli- cations. To overcome these disadvantages, we proposed a mother-son robot system, composed of several microrobots as sons and a newly designed amphibious spherical robot as the mother. Inspired by amphibious turtles, the mother robot was designed with a spherical body and four legs with two Degrees of Freedom （DOF）. It is actuated by four vectored water-jet propellers and ten servomotors, and it is capable of walking on land and cruising underwater. We analysed the mother robot＇s walking and underwater cruising mechanisms, constructed a prototype, and carried out a series of experiments to evaluate its amphibious motions. Good motion performance was observed in the experiments.

关键词： amphibious robot biomimetic underwater robot mother-son robot system spherical robot vectored water-jet propeller

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真空辅助乳腺微创旋切术治疗乳腺纤维腺瘤的临床效果研究

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中国美容医学 2024年第1期33卷 22-25页

作者：王春锋李永翔郭峰聊城市第二人民医院甲状腺乳腺外科山东聊城252600 聊城市第二人民医院全科医学科山东聊城252600

目的:探讨真空辅助乳腺微创旋切术治疗乳腺纤维腺瘤的临床效果。方法:选取笔者医院2019年9月-2020年9月收治的92例乳腺纤维腺瘤患者,随机分为观察组(n=46,应用真空辅助乳腺微创旋切术)和对照组(n=46,应用环乳晕切口术),采用统计学方法... 详细信息

目的:探讨真空辅助乳腺微创旋切术治疗乳腺纤维腺瘤的临床效果。方法:选取笔者医院2019年9月-2020年9月收治的92例乳腺纤维腺瘤患者,随机分为观察组(n=46,应用真空辅助乳腺微创旋切术)和对照组(n=46,应用环乳晕切口术),采用统计学方法分析两组患者治疗后的围术期指标(手术时间、术中出血量、切口长度、切口愈合时间)、美学效果(乳房对称性、凹陷程度、质地与弹性、皮肤颜色)、乳晕区感觉神经功能损伤情况、并发症(乳房变形、皮下血肿、皮肤破损、皮下瘀斑)、肿瘤复发率及肿瘤残余率。结果:术后,观察组手术时间、切口愈合时间短于对照组,术中出血量少于对照组,切口长度短于对照组,差异均有统计学意义(P0.05)。结论:真空辅助乳腺微创旋切术能够降低围术期指标和术后并发症,美学效果好,肿瘤残余率和复发率低,值得临床推广应用。

关键词：真空辅助乳腺微创旋切术环乳晕切口术乳腺纤维腺瘤美学效果复发

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不同光质对岩黄连生长发育、细胞结构及有效成分含量的影响

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中国农业大学学报 2024年第10期29卷 151-160页

作者：黄丽容李翠唐春风黄燕芬张占江郭晓云广西壮族自治区药用植物园国家中医药传承创新中心/广西药用资源保护与遗传改良重点实验室/广西壮族自治区中药资源智慧创制工程研究中心南宁530023

为研究植物工厂中不同光质对岩黄连生长发育、细胞结构和有效成分积累的影响,以岩黄连实生苗为试验材料,采用白、红(R)、蓝(B)LED光源设计8个处理:白光(对照)、蓝光(E1)、R∶B=2∶1(E2)、R∶B=4∶1(E3)、R∶B=6∶1(E4)、R∶B=8∶1(E5)、... 详细信息

为研究植物工厂中不同光质对岩黄连生长发育、细胞结构和有效成分积累的影响,以岩黄连实生苗为试验材料,采用白、红(R)、蓝(B)LED光源设计8个处理:白光(对照)、蓝光(E1)、R∶B=2∶1(E2)、R∶B=4∶1(E3)、R∶B=6∶1(E4)、R∶B=8∶1(E5)、R∶B=10∶1(E6)和红光(E7),测定不同处理下植株生长指标及岩黄连碱含量,观察叶片解剖结构。结果表明:红光比例增加对植物生长和成分含量有显著影响,E3处理叶柄数目、主根直径和地上干重显著增加,E4处理可优化根冠比,纯红光促进株高和主根生长。叶绿素a含量在蓝光和红光比例高的E5处理较高,E2处理对叶绿素b、总叶绿素和类胡萝卜素含量影响显著。E4处理根部岩黄连碱含量超过地上部分,E3、E5和E7处理岩黄连总生物碱含量增加。细胞结构观察显示,提高红光比例会导致植物组织结构出现差异:E2处理栅栏组织显著;E3和E7处理栅栏细胞分化整齐;E4和E5处理细胞排列紊乱,叶肉层松散;E6处理上皮细胞萎缩,海绵组织疏松增厚,栅栏组织分化不明显。综上,光质调节对岩黄连植物的生长发育和次生代谢产物积累具有显著的调控作用。

关键词：岩黄连 LED光质生长指标岩黄连碱石蜡切片

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具Ⅳ类功能反应周期捕食扩散系统的持久性与全局渐近稳定性

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福建师大福清分校学报 2009年第5期27卷 6-11页

作者：魏凤英郭春凤陈梅双许婷瑜陈友仙福州大学数学与计算机科学学院福建福州350108

研究了一类具有扩散系数和Holling Ⅳ类功能反应的一捕两食三种群非自治捕食系统,分析了周期解的存在性,证明了周期解的全局渐近稳定性与唯一性,在适当的条件下,得到了该类系统具有系统持久生存和周期系统存在唯一全局渐近稳定周期解的... 详细信息

研究了一类具有扩散系数和Holling Ⅳ类功能反应的一捕两食三种群非自治捕食系统,分析了周期解的存在性,证明了周期解的全局渐近稳定性与唯一性,在适当的条件下,得到了该类系统具有系统持久生存和周期系统存在唯一全局渐近稳定周期解的结论。

关键词： Holling Ⅳ类功能反应持久生存周期解全局渐近稳定性

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磁敏感加权成像对脑海绵状血管瘤的诊断价值

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中国实用医刊 2016年第18期43卷 65-68页

作者：郭春锋李华陈秀云王晓玲文宝红河南省驻马店市第一人民医院磁共振室 463000 河南省驻马店市第一人民医院病理科 463000 牡丹江医学院第二附属医院影像科郑州大学第一附属医院磁共振科

目的探讨磁敏感加权成像（SwI）在诊断脑海绵状血管瘤中的影像学表现特点,以提高其诊断准确率.方法回顾性分析70例经病理证实的脑海绵状血管瘤患者的MRI资料,将SWI与常规MR对比,评价SWI对脑海绵状血管瘤检出的优越性.结果 70例患者SW... 详细信息

目的探讨磁敏感加权成像（SwI）在诊断脑海绵状血管瘤中的影像学表现特点,以提高其诊断准确率.方法回顾性分析70例经病理证实的脑海绵状血管瘤患者的MRI资料,将SWI与常规MR对比,评价SWI对脑海绵状血管瘤检出的优越性.结果 70例患者SWI均得到明确显示,单发40例（57.1％）,多发30例（42.9％）;SWI发现病灶436个,明显多于T1WI显示的98个（22.5％）和T2WI显示的132个（30.3％）;典型表现为“爆米花样”或“桑葚状”混杂信号,边缘出现“铁环征”或呈典型“黑点征”.结论 SWI比常规MR对脑海绵状血管瘤的检出更为敏感,能检出更多微小病灶,常规MRI结合SWI能够对脑海绵状血管瘤行定性及定量诊断,有利于临床治疗及预后.

关键词：脑磁共振成像磁敏感加权成像海绵状血管瘤

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常规MRI及MRA联合SWI在脑动静脉畸形诊断中的应用

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中国实用医刊 2016年第15期43卷 54-56页

作者：郭春锋陈秀云王晓玲文宝红冯晓菁河南省驻马店市第一人民医院磁共振室 463000 河南省驻马店市第一人民医院病理科 463000 牡丹江医学院第二附属医院影像科郑州大学第一附属医院磁共振科

目的：探讨磁敏感加权成像（ SWI）技术在诊断脑动静脉畸形（ AVM）中的特点，并比较常规磁共振成像（ MRI）及磁共振血管成像（ MRA）技术检出率的差异，以提高诊断准确率。方法回顾性分析70例经临床或病理确诊的AVM患者的影像学资料，... 详细信息

目的：探讨磁敏感加权成像（ SWI）技术在诊断脑动静脉畸形（ AVM）中的特点，并比较常规磁共振成像（ MRI）及磁共振血管成像（ MRA）技术检出率的差异，以提高诊断准确率。方法回顾性分析70例经临床或病理确诊的AVM患者的影像学资料，将SWI与常规MRI及MRA对比，评价SWI对AVM检出的优点。结果70例患者SWI均得到明确显示，T1 WI发现病灶55例，T2 WI发现病灶59例，常规MRI呈乱线团样异常血管流空信号，且只显示明显扩张的供血动脉及增粗的引流静脉，而SWI较常规MRI更敏感、更清晰的显示所有扩张的引流静脉，病灶内出血及伴随小血管呈低信号改变。MRA脑内血管尤其是畸形血管团及供血动脉和引流静脉显示清晰。结论3D-TOF MRA对大的AVM的显示具有独特的价值，而SWI对小AVM有明显优势，可清晰、准确地显示异常血管团；SWI结合常规MRI及MRA能够对AVM做出更加全面、准确的诊断。

关键词：脑动静脉畸形磁共振成像磁敏感加权成像磁共振血管成像

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LF精炼炉钢包车定位及主变温度跳闸升级改造

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变频器世界 2024年第8期27卷 88-92,97页

作者：郭金恒殷志辉于春峰郭宗华山东电子职业技术学院山东济南272500 山钢股份莱芜分公司炼钢厂山东济南271126 莱芜钢铁集团建筑安装工程有限公司山东济南271104 山钢集团山东鲁治监理事务所

针对莱钢新动区2#120吨LF精炼炉投产试生产期间,频繁出现钢包车行走定位效果差、主变绕组温度跳闸,造成频繁停炉,难以维持基本生产两大致命问题的现状,采取了配置激光测距仪、主变绕组测温系统功能完善、程序优化升级等改造防范过程进... 详细信息

针对莱钢新动区2#120吨LF精炼炉投产试生产期间,频繁出现钢包车行走定位效果差、主变绕组温度跳闸,造成频繁停炉,难以维持基本生产两大致命问题的现状,采取了配置激光测距仪、主变绕组测温系统功能完善、程序优化升级等改造防范过程进行介绍,从根本上消除了设备隐患。

关键词：激光测距主变绕组温度限位开关变频调速程序优化

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LED光源G4灯的光电性能

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激光与光电子学进展 2017年第12期54卷 412-418页

作者：袁塨晨郭春凤邹军杨波波毛喜良上海应用技术大学理学院上海201418 浙江亿米光电科技有限公司浙江嘉兴314100

为了对发光二极管(LED)光源G4(LED G4)灯进行快速评价和筛选,研究了LED G4灯的光电性能。采用积分球测试和分析了LED G4灯在驱动输入电压从10V增加至34.5V过程中初态和稳态两种情况下的光通量、光效率、色温等性能参数的变化规律。结果... 详细信息

为了对发光二极管(LED)光源G4(LED G4)灯进行快速评价和筛选,研究了LED G4灯的光电性能。采用积分球测试和分析了LED G4灯在驱动输入电压从10V增加至34.5V过程中初态和稳态两种情况下的光通量、光效率、色温等性能参数的变化规律。结果发现初态和稳态下被测灯光通量、色温均随驱动输入电压的增加而上升,而光效率呈递减趋势。其中光通量在初态与稳态下分别上升了91.40%和39.34%,光效率分别下降了24.3%和28.1%。此外,利用热成像仪测试被测灯上方中心点的最高温度,发现温度随驱动输入电压的升高而升高,始末差值达到了40℃。实验结果表明,过高的电压并不适合LED G4灯发挥其高性能,温升对LED G4灯的性能造成负面影响,因此,在实际的工作过程中应选择合适的工作电压并提高散热性能。

关键词：光学器件发光二极管光电性能测试驱动输入电压初态稳态

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Extension of Highly Efficient Alcohol-promoted Rearrangement into One-pot Domino Palladium-catalyzed Carbonylation for Sterically Crowded Aromatic Six-membered Imides

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Chemical Research in Chinese Universities 2023年第6期39卷 1106-1110页

作者： guo Rong ZHANG Jingmei JIA Xiaohui SHI chunfeng QIE Fengxiang ZHEN Yonggang Advanced Innovation Center for Soft Matter Science and Engineering State Key Laboratory of Organic-Inorganic CompositesBeijing University of Chemical TechnologyBeijing 100029P.R.China State Key Laboratory of Catalytic Materials and Reaction Engineering Research Institute of Petroleum ProcessingSINOPECBeijing 100083P.R.China National Demonstration Center for Experimental Life Sciences&Biotechnology Education Beijing Normal University100875 BeijingP.R.China Wuhan National Laboratory for Optoelectronics Huazhong University of Science and TechnologyWuhan 430074P.R.China State Key Laboratory of Optoelectronic Materials and Technologies Sun Yat-sen UniversityGuangzhou 510275P.R.China State Key Laboratory of Fine Chemicals Dalian University of TechnologyDalian 116024P.R.China

Aromatic six-membered imides suffer the introduction of bulky substituents at the imide positions due to the formation of isoimides and low reactivity,preventing from the investigation of the intrinsic molecular ***,we found a highly efficient alcohol-promoted rearrangement from isonaphthalimide to naphthalimide under acid or basic nonaqueous conditions,which can be regarded as model compounds for aromatic six-membered *** proposed two-step nucleophilic substitutions in the isomerization mechanistic pathways that were verified by the separation of a key ***,in-situ ^(1)H NMR exhibited the first-order kinetics for the isoimide loss ***,the alcohol-promoted isoimide-imide rearrangement was extended to a palladium-catalyzed one-pot domino carbonylation reaction toward sterically crowded aromatic six-membered imides.

关键词： Bulky aromatic imide Imide isomerization Domino synthesis Organic semiconductor

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曲安奈德后部眼球筋膜下注射与雷珠单抗玻璃体内注射治疗缺血性视神经病变的疗效对比

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中华眼外伤职业眼病杂志 2019年第6期41卷 450-453页

作者：张振坡张金嵩杨倩倩刘德成郭春峰郏县人民医院眼科河南467100 郑州大学第一附属医院眼科 450052 郑州市第七人民医院眼科 450016 开封光明医院 475000

目的比较曲安奈德后部眼球筋膜下注射雷珠单抗玻璃体内注射治疗非动脉炎性前部缺血性视神经病变(NAION)的效果。方法回顾性分析2016年6月至2018年6月临床确诊的NAION 60例(60眼)随机分为两组。A组30例(30眼)曲安奈德20 mg后部眼球筋膜... 详细信息

目的比较曲安奈德后部眼球筋膜下注射雷珠单抗玻璃体内注射治疗非动脉炎性前部缺血性视神经病变(NAION)的效果。方法回顾性分析2016年6月至2018年6月临床确诊的NAION 60例(60眼)随机分为两组。A组30例(30眼)曲安奈德20 mg后部眼球筋膜下注射;B组30例(30眼)雷珠单抗玻璃体内注射;均为15天为1个疗程。观察治疗后视力、视盘水肿情况及视野。结果治疗后15天,两组视力、视野及视盘水肿情况均有不同程度改善,后部眼球筋膜下注射组有视野检查15眼中治疗后好转14眼(93.33%),1眼无变化(6.67%)。雷珠单抗玻璃体内注射组有视野检查记录的15眼中治疗后视野好转12眼(83.33%),3眼无变化(16.67%)。结论曲安奈德与雷珠单抗治疗NAION有同等的疗效。曲安奈德在经济学方面及安全方面优于雷珠单抗组。

关键词：视神经病变,缺血性,前部,非动脉炎性曲安奈德,后部眼球筋膜下注射雷珠单抗,玻璃体内注射

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