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基于重心动力学及虚拟模型的负载型四足步行平台对角步态控制方法

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机器人 2020年第4期42卷 448-459页

作者：谭永营晁智强韩寿松宁初明陆军装甲兵学院车辆工程系北京100072 军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所北京100039

为提高负载型四足步行平台对角步态行走的稳定性,减小较大的腿部质量及偏心质量对稳定行走的影响,提出融合重心动力学及虚拟模型的控制方法.应用虚拟模型控制方法对机身及摆动腿加速度进行求解.结合平台重心动力学模型得到其所受合外力... 详细信息

为提高负载型四足步行平台对角步态行走的稳定性,减小较大的腿部质量及偏心质量对稳定行走的影响,提出融合重心动力学及虚拟模型的控制方法.应用虚拟模型控制方法对机身及摆动腿加速度进行求解.结合平台重心动力学模型得到其所受合外力,而后应用二次规划将平台合外力分配到支撑腿足端.接着运用逆向动力学和关节空间PD控制得到步行平台关节力矩.通过Adams和Simulink对负载型四足步行平台对角步态行走进行仿真,并将该方法与虚拟模型控制算法进行对比.结果表明重心动力学及虚拟模型控制方法能够使平台姿态角稳定在目标值附近,在平台受到侧向冲击情况下横滚角、俯仰角分别减小约42%、21.8%,在机身偏心全向行走过程中减小50%、89%.证明了所提控制方法能够有效应对较大的腿部质量及偏心质量的影响,提高负载型四足步行平台对角步态行走的稳定性和鲁棒性.

关键词：负载型四足步行平台重心动力学虚拟模型对角步态

Dislocations-induced precipitates and their effect on mechanical properties of Mg-Gd-Y-Zr alloy

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Journal of Magnesium and Alloys 2019年第3期7卷 414-418页

作者： Chao You Churning Liu Yingchun Wan Bei Tang Bizheng Wang Yonghao Gao Xiuzhu Han School of Materials Science and Engineering Central South UniversityChangsha 410083China School of Materials Science and Engineering Hunan University of Science and TechnologyXiangtan 411201China Beijing Institute of Spacecraft System Engineering Beijing 100094China

Optical microscope(OM),scanning electron microscope(SEM),transmission electron microscope(TEM)and tensile machine were used to characterize the microstructures and mechanical properties of as-forged and aged Mg-9.5Gd-3.8Y-0.6Zr *** results show that a novel kind of dislocation arrays,comprising parallel arranged dislocations,were obtained in the forged *** arrays tend to extend parallel and are heterogeneously distributed with adjacent distances varying from 0.3μm to 1.4μ*** aging the alloy at 265°C,a large number of preferential-oriented phases were precipitated on the dislocation arrays,forming a structure of"precipitation chains"(PCs),which results in simultaneous increments of strength and ductility.

关键词： Magnesium alloys Dislocations Precipitate Mechanical property

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模具曲面机器人抛光工艺过程的建模与仿真

华中科技大学学报（自然科学版） 2001年第4期29卷 50-52页

作者：张雷袁楚明陈幼平周祖德华中科技大学机械科学与工程学院

在PUMA 5 6 2型机器人上开发了模具曲面自动抛光实验系统 ,分析了三维模具曲面抛光过程中影响抛光效果的主要工艺参数 ,提出以等效半径来表征抛光工具与模具曲面的空间相对位置 ,并利用多元线性回归和正交实验的方法建立了模具曲面抛光... 详细信息

在PUMA 5 6 2型机器人上开发了模具曲面自动抛光实验系统 ,分析了三维模具曲面抛光过程中影响抛光效果的主要工艺参数 ,提出以等效半径来表征抛光工具与模具曲面的空间相对位置 ,并利用多元线性回归和正交实验的方法建立了模具曲面抛光工艺过程的模型 .仿真和实验结果表明该模型综合反映了抛光工艺参数对抛光效果的影响规律。

关键词：机器人抛光模具曲面工艺模型

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基于VaR的我国股市市场风险度量

南方金融 2010年第3期 63-65,86页

作者：王楚明张留禄上海立信会计学院上海201620 上海应用技术学院上海200235

本文基于EGARCH-t模型,利用VaR方法分析计算了从1997年1月2日到2009年4月3日的我国股市上证综合指数的市场风险价值,度量了该时期不同阶段上证综合指数的市场风险状况。

关键词： VaR模型 EGARCH 市场风险上证指数

基于Res-CNN和燃油压力波的柴油机喷油器故障诊断方法

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汽车工程 2021年第6期43卷 943-951页

作者：靳莹乔新勇顾程郭浩宁初明陆军装甲兵学院车辆工程系北京100072 中国人民解放军66407部队北京100089 军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所北京100010

燃油喷射系统的工作质量直接影响柴油机工作过程及性能。针对利用燃油压力波进行故障诊断时压力波特征点自动化识别困难、影响实时在线监测的问题,提出了利用深度学习图像识别理论进行喷油器故障诊断的方法。通过喷油泵试验台进行了喷... 详细信息

燃油喷射系统的工作质量直接影响柴油机工作过程及性能。针对利用燃油压力波进行故障诊断时压力波特征点自动化识别困难、影响实时在线监测的问题,提出了利用深度学习图像识别理论进行喷油器故障诊断的方法。通过喷油泵试验台进行了喷油器典型故障模拟试验,测取了高压油管燃油压力波,分析了不同故障状态下燃油压力波动特征及规律,建立了基于深度残差的卷积神经网络(Res-CNN)模型,以一维燃油压力波信号为输入,进行喷油器故障诊断检测及验证,并对故障特征学习过程进行了可视化分析。结果表明,该模型较传统方法具有更高的诊断准确率,验证了直接应用燃油压力波图形识别方法进行在线实时监测的可行性。

关键词：柴油机喷油器故障诊断深度学习卷积网络

肺超声评分定量评估新生儿呼吸窘迫综合征严重程度及其临床意义

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中国超声医学杂志 2019年第9期35卷 779-782页

作者：梁振宇孟琼游楚明广东省第二人民医院儿科

目的探讨肺超声评分定量评估新生儿呼吸窘迫综合征(NRDS)严重程度及其临床意义。方法收集我院新生儿重症监护室住院的91例NRDS患儿作为观察组;选取同期在我院出生的健康新生儿90例为对照组。两组均行肺超声评分(LUS)检查并进行组间比较... 详细信息

目的探讨肺超声评分定量评估新生儿呼吸窘迫综合征(NRDS)严重程度及其临床意义。方法收集我院新生儿重症监护室住院的91例NRDS患儿作为观察组;选取同期在我院出生的健康新生儿90例为对照组。两组均行肺超声评分(LUS)检查并进行组间比较。结果观察组患儿肺部超声各指标评分均明显高于对照组(P<0.05);且轻、中度和重度NRDS患儿LUS比较差异性显著(P<0.05);观察组患儿LUS评分以X线分级、临床分度、辅助通气模式分级、呼吸机使用时间等指标均呈正相关(P<0.05);以ROC曲线分析LUS预测临床轻、中度和重度NRDS的分值分别为13.5分、22.5分和29.5分。结论肺超声评分可为NRDS患儿病情严重程度评估提供有效的参考依据,可推广应用。

关键词：肺超声评分新生儿呼吸窘迫综合征 X线检查

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复合转向机构优化设计与特性分析

农业机械学报 2012年第2期43卷 16-20,25页

作者：韩军陈高杰李威金海波赵初明总装工程兵科研一所无锡214035 南京航空航天大学宇航工程学院南京210017

阐述了一种摆动式复合转向机构,利用Denavit-Hatenberg齐次变换矩阵建立了该转向机构的运动学模型,提出了确定复合式转向机构关键铰点位置的多目标优化设计方法,结合工程实例,对转向机构进行了优化设计,用ADAMS软件对计算结果进行了验证... 详细信息

阐述了一种摆动式复合转向机构,利用Denavit-Hatenberg齐次变换矩阵建立了该转向机构的运动学模型,提出了确定复合式转向机构关键铰点位置的多目标优化设计方法,结合工程实例,对转向机构进行了优化设计,用ADAMS软件对计算结果进行了验证,对转向机构的转向油缸驱动的非对称特性,转向机构的平顺性、侧滑特性和对称特性进行了分析。结果表明,提出的优化计算方法具有简单、可靠的特点,该转向机构具有转弯半径小、侧滑小和易控制等特点。

关键词：复合转向机构摆动式 D-H矩阵多目标优化转向特性

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论传统文化在纪录片中的创新表达

艺术科技 2023年第21期36卷 128-130页

作者：张楚茗扬州大学新闻与传播学院江苏扬州225009

近年来,传统文化题材纪录片不断发展创新,将中国的美食、文物、工艺等传统文化以立体、形象的方式呈现出来,推动国家正面形象的树立和文化自信的建立。文章从传统文化在新媒体时代的发展现状和传统文化在纪录片中的传承现状出发,分析传... 详细信息

近年来,传统文化题材纪录片不断发展创新,将中国的美食、文物、工艺等传统文化以立体、形象的方式呈现出来,推动国家正面形象的树立和文化自信的建立。文章从传统文化在新媒体时代的发展现状和传统文化在纪录片中的传承现状出发,分析传统文化在纪录片中的创新表达方式。在文化价值方面,为了避免题材雷同,应当深耕内容,挖掘传统文化尚未展现的亮点。同时,要注意转换叙事视角,避免只停留在历史中,要以发展的眼光看待传统文化的传承与发展,将深刻的历史内涵与现代性转化成果相衔接。为了突破圈层,吸引更多受众尤其是年轻受众,文化类纪录片还应当避免在内容表达上过于严肃,采取符合新媒体时代语境的方式将传统文化传播得更广。希望找到在新媒体语境下传统文化创新与传播的途径,为传统文化在新媒体营造的新生态下传承和推广提供参考。

关键词：传统文化纪录片创新表达

挤压及时效对Mg-8Gd-4.8Y-0.4Zr合金显微组织及力学特性的影响

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兵器材料科学与工程 2013年第5期36卷 13-16页

作者：万迎春刘楚明中南大学材料科学与工程学院湖南长沙410083

对Mg-8Gd-4.8Y-0.4Zr合金在不同挤压比下进行挤压,并在不同温度对挤压制得合金进行时效处理,通过透射电子显微镜(TEM)分析了挤压及时效后合金的微观组织。结果表明:合金在挤压过程中发生完全动态再结晶,合金内部分解出β″相,在峰时效... 详细信息

对Mg-8Gd-4.8Y-0.4Zr合金在不同挤压比下进行挤压,并在不同温度对挤压制得合金进行时效处理,通过透射电子显微镜(TEM)分析了挤压及时效后合金的微观组织。结果表明:合金在挤压过程中发生完全动态再结晶,合金内部分解出β″相,在峰时效时合金内部同时含有β′相与β″相;合金在380℃挤压时,挤压比增大,合金的强度与塑性均提高,在220℃时效21 h,合金的屈服强度最高。

关键词：镁合金挤压显微组织析出