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系统工程与电子技术 2024年第6期46卷 2107-2116页

作者：靳凯迪柴洪洲宿楚涵战略支援部队信息工程大学地理空间信息学院河南郑州450001 郑州航天宏图北斗应用技术研究院有限公司河南郑州450001

系统地研究了不同波束可用情况下的多普勒计程仪(Doppler velocity logger,DVL)/捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system,SINS)紧组合导航算法。证明了3个或4个波束可用情况下,DVL/SINS波束域紧组合的定位精度与三维速... 详细信息

系统地研究了不同波束可用情况下的多普勒计程仪(Doppler velocity logger,DVL)/捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system,SINS)紧组合导航算法。证明了3个或4个波束可用情况下,DVL/SINS波束域紧组合的定位精度与三维速度松组合系统具有等价性,并给出了松组合中量测协方差阵的确定方法。针对紧组合系统定位精度随可用波束减少而降低的问题,考虑DVL的误差参数,基于载体运动约束和压力深度计提出一种改进的虚拟波束辅助紧组合算法。实验结果表明,3个或4个波束可用时的松组合与紧组合的定位精度等价;改进的虚拟波束辅助紧组合算法可以准确跟踪故障的波束速度,有效提升了不同波束可用情况下紧组合的定位精度。

关键词：多普勒计程仪捷联惯性导航系统组合导航等价性分析虚拟波束构建

顾及有色噪声的光纤陀螺随机噪声自适应滤波方法

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测绘学报 2022年第1期51卷 80-86页

作者：靳凯迪柴洪洲宿楚涵向民志信息工程大学地理空间信息学院河南郑州450001

作为光纤陀螺误差的重要组成部分,随机噪声严重影响着光纤陀螺的精度,对光纤陀螺随机噪声进行准确建模和补偿是提升陀螺精度的有效方式。本文针对光纤陀螺随机噪声的复杂性,难以对其进行精确分析,ARIMA(auto-regressive moving average... 详细信息

作为光纤陀螺误差的重要组成部分,随机噪声严重影响着光纤陀螺的精度,对光纤陀螺随机噪声进行准确建模和补偿是提升陀螺精度的有效方式。本文针对光纤陀螺随机噪声的复杂性,难以对其进行精确分析,ARIMA(auto-regressive moving average)模型Kalman滤波中有色噪声不能使用状态扩充法建模的问题,扩展了Harvey方程,实现有色噪声白化。同时,考虑先验噪声的不确定性以及模型参数在线更新导致的参数与状态噪声相互耦合,分析了动态Allan方差估计量测噪声的不足,使用VBAKF(variational Bayesian adaptive Kalman filter)实时修正滤波状态噪声与量测噪声。试验表明,Harvey法较传统滤波建模方式,随机噪声序列方差降低40%,Harvey法结合VBAKF使序列方差降低了54%;VBAKF较动态Allan方差,可以更好地估计量测噪声。结果表明,此方法可有效抑制随机噪声Kalman滤波中有色噪声和随机模型不准确的影响,提高随机误差补偿精度。

关键词：光纤陀螺随机误差 ARIMA模型有色噪声自适应滤波

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基于可变遗忘因子的渐消记忆变分贝叶斯自适应滤波算法

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北京航空航天大学学报 2023年第11期49卷 2989-2999页

作者：靳凯迪柴洪洲宿楚涵惠俊白腾飞信息工程大学地理空间信息学院郑州450001

针对全球卫星导航系统/捷联惯性导航系统(GNSS/SINS)组合导航中GNSS信号易受干扰,造成量测噪声突变的问题,提出一种基于可变遗忘因子的渐消记忆变分贝叶斯自适应Kalman滤波(VBAKF)算法。针对自适应滤波中突变噪声难以准确探测,构建基于... 详细信息

针对全球卫星导航系统/捷联惯性导航系统(GNSS/SINS)组合导航中GNSS信号易受干扰,造成量测噪声突变的问题,提出一种基于可变遗忘因子的渐消记忆变分贝叶斯自适应Kalman滤波(VBAKF)算法。针对自适应滤波中突变噪声难以准确探测,构建基于初值的噪声突变检验准则;为解决自适应滤波估计突变噪声的拖尾现象,将变分贝叶斯自适应滤波的超参数传递结构转化为协方差阵修正结构,通过构造可变遗忘因子函数动态调节自适应滤波中的遗忘因子。仿真和实测数据表明:所提算法可在GNSS/SINS噪声突变时快速估计量测噪声,提高组合导航精度。

关键词：变分贝叶斯自适应滤波遗忘因子渐消记忆组合导航

基于状态变换卡尔曼滤波的DVL/SINS组合导航算法

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系统工程与电子技术 2023年第11期45卷 3624-3631页

作者：靳凯迪柴洪洲宿楚涵向民志李明战略支援部队信息工程大学地理空间信息学院河南郑州450001 郑州航天宏图北斗应用技术研究院有限公司河南郑州450001

针对捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system,SINS)误差定义存在的坐标系不一致的问题,将速度误差统一投影在真实导航坐标系中,基于状态变换Kalman滤波推导了更严密的SINS姿态、速度和位置误差方程。进一步地,在新定义... 详细信息

针对捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system,SINS)误差定义存在的坐标系不一致的问题,将速度误差统一投影在真实导航坐标系中,基于状态变换Kalman滤波推导了更严密的SINS姿态、速度和位置误差方程。进一步地,在新定义的速度误差和SINS误差方程的基础上,构建了改进的多普勒计程仪(Doppler velocity logger,DVL)/SINS组合导航卡尔曼滤波状态模型和量测模型。仿真和船载实验表明,与常规DVL/SINS卡尔曼滤波模型相比,所提算法可以处理传统DVL/SINS误差模型中坐标系不一致问题的影响,可在一定程度上提高组合导航系统的性能。

关键词：捷联惯性导航系统多普勒计程仪组合导航误差方程卡尔曼滤波

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一种顾及矢量相关性的惯性导航初始对准算法

测绘科学技术学报 2021年第6期38卷 579-584页

作者：宿楚涵柴洪洲靳凯迪向民志谢恺信息工程大学河南郑州450001 国防大学研究生院北京100091

针对惯性导航初始对准中的多矢量定姿问题,围绕载体的不同运动状态,提出了一种顾及观测矢量相关性的初始对准算法。首先分析了QUEST估计与附加约束条件的非线性最小二乘问题的等价性;然后进一步分析了观测矢量的历元间相关性并给出其协... 详细信息

针对惯性导航初始对准中的多矢量定姿问题,围绕载体的不同运动状态,提出了一种顾及观测矢量相关性的初始对准算法。首先分析了QUEST估计与附加约束条件的非线性最小二乘问题的等价性;然后进一步分析了观测矢量的历元间相关性并给出其协方差矩阵;最后提出了无线速度对准采用等权增量、动基座采用协方差阵权重调整的处理方案。实验结果表明:无线速度时采用等权增量,较归一等权解算和传统积分解算的偏航角误差分别降低了10%和3%左右;动基座下偏航角误差的均方根差较传统方法降低了约0.1°。所提方案在一定程度上提高了初始对准精度。

关键词：惯性系初始对准多矢量定姿协方差积分平滑

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肺部孤立性炎性病变CT分析

现代医用影像学 2001年第4期10卷 181-183页

作者：李毅明苏初汉吴建安福建省永安市铁路医院CT室 366000

目的 :旨在提高对肺部孤立性炎性病变的认识及对该病的正确诊断率。材料与方法 :肺部孤立性炎性病变 2 1例 ,其中 4例手术治疗 ,4例经皮CT引导下肺穿刺活检 ,13例抗炎治疗后CT随访复查 ,2 1例病灶部位均行 2mm～ 5mm薄层CT扫描。结果 :... 详细信息

目的 :旨在提高对肺部孤立性炎性病变的认识及对该病的正确诊断率。材料与方法 :肺部孤立性炎性病变 2 1例 ,其中 4例手术治疗 ,4例经皮CT引导下肺穿刺活检 ,13例抗炎治疗后CT随访复查 ,2 1例病灶部位均行 2mm～ 5mm薄层CT扫描。结果 :1、病变形态呈方形　三角形及不规则形 13例。 2、病灶边缘部分清楚 ,部分模糊 ,在肺窗清楚 ,纵隔窗消失12例。 3、病变周边密度较低 ,呈带状低密度 9例。 4、抗炎治疗 2～ 10周病灶逐渐吸收 11例 ,2例残留条索阴影。结论 :病灶形态呈方形或不规则形 ,病灶中央密度较高 ,边缘密度较低且边缘部分清楚 ,部分模糊 ,肺窗清楚 ,纵隔窗消失 ,对肺部孤立性炎性病变的诊断有很大价值 ,必要时再行经皮CT引导下肺穿刺活检 ,能提高肺部孤立性炎性病变的正确诊断率。另外 ,对基层医院而言。

关键词：肺部孤立性炎性病变 CT 诊断

DVL/SINS组合导航技术发展现状及趋势

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导航定位学报 2022年第2期10卷 1-12,92页

作者：靳凯迪柴洪洲宿楚涵郭云飞李明信息工程大学郑州450001

高精度的导航信息是水下无人航行器(UUV)高效完成各项任务的重要前提,多普勒计程仪/捷联惯性导航系统(DVL/SINS)组合导航系统具有无源、自主等优势,在UUV导航中得到了广泛应用。从DVL/SINS导航数据处理的三个阶段出发,详细论述了传感器... 详细信息

高精度的导航信息是水下无人航行器(UUV)高效完成各项任务的重要前提,多普勒计程仪/捷联惯性导航系统(DVL/SINS)组合导航系统具有无源、自主等优势,在UUV导航中得到了广泛应用。从DVL/SINS导航数据处理的三个阶段出发,详细论述了传感器误差建模与补偿技术、水下初始对准技术和数据融合算法的基本原理和研究现状;总结了各项技术的关键问题和研究方向,并给出了相应的解决思路;最后,探讨了DVL/SINS组合导航的发展趋势和需要解决的问题。

关键词：水下无人航行器惯性导航多普勒测速仪组合导航关键技术

Defined organic-octamolybdate crystalline superstructures derived Mo_(2)C@C as efficient hydrogen evolution electrocatalysts

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Chinese Chemical Letters 2024年第6期35卷 201-205页

作者： Jiao Li Chenyang Zhang chuhan Wu Yan Liu Xuejian Zhang Xiao Li Yongtao Li Jing sun Zhongmin su School of Materials Science and Engineering Jilin Jianzhu UniversityChangchun 130018China School of Chemical and Environmental Engineering Changchun University of Science and TechnologyChangchun 130022China

Hydrogen evolution electrocatalysts derived from metal-organic crystalline frameworks can inherit the merits of ordered and adjustable structures with high surface *** this paper,organic-octamolybdate crystalline superstructures(OOCS)with a fixed stoichiometric ratio of Mo_(8)(L)_(2) and high Mo content(>40 wt%)were synthesized using flexible ligands with controllable lengths(named as OOCS-1-3).Then,molybdenum carbides coated with carbon layers as electrocatalysts(Mo_(2)C@C-1-3)can be obtained directly from a one-step high-temperature carbonization process using OOCS-1-3 as *** a typical example,Mo_(2)C@C-3 exhibits satisfactory hydrogen evolution activity with a low overpotential of 151 m V(1.0 mol/L KOH)at 10 m A/cm^(2) and stability for 24 *** electrocatalytic activity is mainly from the synergistic interactions between the carbon layers and molybdenum carbide ***,compared with the initial content of C,N,Mo in OOCS and Mo_(2)C@C,the catalytic activity increases with the N *** work makes organic-octamolybdate crystalline superstructures used as general precursors to product high Mo content electrocatalysts applied in energy storage and conversion fields.

关键词： Molybdenum carbides Electrocatalysts Organic-octamolybdate crystalline superstructures Synergistic interactions Hydrogen evolution reaction(HER)

Research on High Precision Borehole Temperature Measurement Technology

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Acta Geologica Sinica(English Edition) 2024年第S1期98卷 81-83页

作者： ZHANG Bing ZHU Xiaoyi WANG Xiaolei XING Lili XUE Bing LI Jiang GAO Shanghua su Peng WANG Yuru WANG chuhan Institute of Earthquake Forecasting China Earthquake AdministrationBeijing 100036China Institute of Disaster Prevention SanheHebei 065201China

From 2019 to 2021,China Seismic Experimental Site has built twelve 300 m deep well multi-measurement comprehensive observation stations in the cross-fault area of the Aninghe-Zemuhe fault zone,integrating BBVS120 very broadband borehole seismometer,RZB four-gauge borehole strainmeter and geothermometer with resolution up to 0.0001℃.The borehole diameter is 150 mm and the inner diameter of the sleeve is 130 *** multi-item integrated observation system is divided into two parts:underground and *** downhole part is mainly composed of sensor and power supply signal isolation.

关键词： high-precision borehole thermometer downhole integrated observation seismic science experiment field