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Observer-Based Adaptive Robust Precision Motion Control of a Multi-Joint Hydraulic Manipulator

IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica 2024年第5期11卷 1213-1226页

作者： Zheng Chen Shizhao Zhou chong shen Litong Lyu Junhui Zhang Bin Yao State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems Zhejiang UniversityHangzhou 310027 Ocean College Zhejiang UniversityZhoushan 316021China School of Mechanical Engineering Shijiazhuang Tiedao UniversityShijiazhuang 050000 State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems Zhejiang UniversityHangzhou 310027China School of Mechanical Engineering Purdue UniversityWest LafayetteIN 47907 USA

Hydraulic manipulators are usually applied in heavy-load and harsh operation ***,when faced with a complex operation,the traditional proportional-integral-derivative(PID)control may not meet requirements for high control ***-based full-state-feedback control is an effective alternative,but the states of a hydraulic manipulator are not always available and reliable in practical applications,particularly the joint angular velocity *** that it is not suitable to obtain the velocity signal directly from differentiating of position measurement,the low-pass filtering is commonly used,but it will definitely restrict the closed-loop bandwidth of the whole *** avoid this problem and realize better control performance,this paper proposes a novel observerbased adaptive robust controller(obARC)for a multi-joint hydraulic manipulator subjected to both parametric uncertainties and the lack of accurate velocity ***,a nonlinear adaptive observer is first designed to handle the lack of velocity measurement with the consideration of parametric ***,the adaptive robust control is developed to compensate for the dynamic uncertainties,and the close-loop system robust stability is theoretically proved under the observation and control ***,comparative experiments are carried out to show that the designed controller can achieve a performance improvement over the traditional methods,specifically yielding better control accuracy owing to the closed-loop bandwidth breakthrough,which is limited by low-pass filtering in fullstate-feedback control.

关键词： handle Observer filtering

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Inhibition of proliferation,migration,and invasiveness of bladder cancer cells through SAPCD2 knockdown

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BIOCELL 2024年第1期48卷 97-109页

作者： chong shen JIAJUN YAN YU REN ZHIRONG ZHU XIAOLONG ZHANG SHUIXIANG TAO Department of Urology Shaoxing People’s HospitalShaoxing HospitalZhejiang University School of MedicineShaoxingChina

Introduction:Bladder cancer(BC)has a high incidence and mortality rate *** anaphasepromoting complex domain containing 2(SAPCDC2)is over-expressed in a variety of ***:This study investigated the effects of SAPCD2 knockdown on BC ***:T24 and UMUC3 cell models and the xenografted BC tumor model with SAPCD2 knockdown were established to observe the malignant phenotype of BC cells by cell counting kit-8 assay,colony formation test,wound healing,and Transwell assay,mRNA and proteins expressions were measured with quantitative real-time polymerase chain reaction,western blotting,and tissue *** chloride agonist on the Wnt/β-catenin pathway was used to clarify the molecular mechanism of SAPCD2 ***:SAPCD2 expression was significantly higher in BC cell lines than in SVHUC-1 ***2 knockdown inhibited viability and cloning,hindered the G0/G1 phase of the cell cycle in UMUC3 and T24 cells,and decreased the migration and invasiveness of BC ***2 knockdown inhibited expression levels of cyclin D1,cyclin B1,N-cadherin,vimentin,Snail,β-catenin,c-Myc,and cyclin-dependent kinase 4,while the P21 and E-cadherin were raised by SAPCD2 ***,lithium chloride reversed the effects of SAPCD2 knockdown on the expression levels of the above proteins in UMUC3 and T24 *** vivo,SAPCD2 knockdown inhibited the volume,weight,and expression of Ki-67 andβ-catenin in tumors and increased the E-cadherin ***:SAPCD2 knockdown inhibits the malignant phenotype of BC via a pathway involvingβ-catenin.

关键词： Bladder cancer SAPCD2 β-catenin c-Myc CDK4 Lithium chloride

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大肠杆菌中转录-翻译耦合的机制

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生物化学与生物物理进展 2024年第3期51卷 515-524页

作者：沈崇杰莫日根内蒙古大学生命科学学院省部共建草原家畜生殖调控与繁育国家重点实验室呼和浩特010020

在大肠杆菌(Escherichia coli,***)等原核生物中,转录和翻译往往是耦合的,这种耦合通常表现在转录和翻译的互相调控上,如转录极性、转录衰减和转录-翻译速率的同步。间接耦合和物理耦合是耦合的两种模式。由警报素(alarmone)(p)ppGpp维... 详细信息

在大肠杆菌(Escherichia coli,***)等原核生物中,转录和翻译往往是耦合的,这种耦合通常表现在转录和翻译的互相调控上,如转录极性、转录衰减和转录-翻译速率的同步。间接耦合和物理耦合是耦合的两种模式。由警报素(alarmone)(p)ppGpp维持的间接耦合可能需要DksA和TufA蛋白的辅助。物理耦合分为NusG或RfaH因子介导的耦合和非因子条件下产生的“碰撞”耦合。响应于压力的转录或翻译的变化会引发几种耦合模式间的相互转变。耦合对于基因正常表达是必要的,其解除将引发转录终止、R环形成、复制-转录冲突、mRNA切割等不利的事件。结构生物学的相关技术已经清晰地展示了部分耦合的表达体(expressome)的结构细节和特征,这些技术联合多组学分析等方法将提供关于耦合的更深层次的见解。重要的是,对耦合的研究或许会为靶向抗菌药物的开发带来新的思路。

关键词：大肠杆菌转录-翻译耦合 RNA聚合酶核糖体表达体

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Physical activity, long-term fine particulate matter exposure and type 2 diabetes incidence: A prospective cohort study

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Chronic Diseases and Translational Medicine 2024年第3期10卷 205-215页

作者： Qian Li Fangchao Liu Keyong Huang Fengchao Liang chong shen Jian Liao Jianxin Li Chenxi Yuan Xueli Yang Jie Cao Shufeng Chen Dongsheng Hu Jianfeng Huang Yang Liu Xiangfeng Lu Dongfeng Gu Department of Epidemiology Center for Global HealthSchool of Public HealthNanjing Medical UniversityNanjingJiangsuChina Department of Epidemiology Fuwai HospitalNational Center for Cardiovascular DiseasesChinese Academy of Medical Sciences and Peking Union Medical CollegeBeijingChina Key Laboratory of Cardiovascular Epidemiology Chinese Academy of Medical SciencesBeijingChina School of Public Health and Emergency Management Southern University of Science and TechnologyShenzhenGuangdongChina Research Units of Cohort Study on Cardiovascular Diseases and Cancers Chinese Academy of Medical SciencesBeijingChina Tianjin Key Laboratory of Environment Nutrition and Public HealthDepartment of Occupational and Environmental HealthSchool of Public HealthTianjin Medical UniversityTianjinChina Department of Epidemiology and Health Statistics College of Public HealthZhengzhou UniversityZhengzhouHenanChina Department of Epidemiology and Health Statistics School of Public HealthShenzhen University Health Science CenterShenzhenGuangdongChina Gangarosa Department of Environmental Health Rollins School of Public HealthEmory UniversityAtlantaGeorgiaUSA

Background: Despite the adverse effects of ambient fine particulate matter (PM_(2.5) ) on type 2 diabetes and the beneficial role of physical activity (PA), the influence of PM_(2.5) on the relationship between PA and type 2 diabetes remains ***: In this prospective study with 71,689 participants, PA was assessed by a questionnaire and was categorized into quartiles for volume and three groups for intensity. Long-term PM_(2.5) exposure was calculated using 1-km resolution satellite-based PM_(2.5) estimates. PM_(2.5) exposure and PA's effect on type 2 diabetes were assessed by cohort-stratified Cox proportional hazards models, individually and in ***: In 488,166 person-years of follow-up, 5487 incident type 2 diabetes cases were observed. The association between PA and type 2 diabetes was modified by PM_(2.5) . Compared with the lowest quartile of PA volume, the highest quartile was associated with reduced type 2 diabetes risk in low PM_(2.5) stratification (≤65.02 μg/m^(3)) other than in high PM_(2.5) stratification (>65.02 μg/m^(3)), with the hazard ratio (HR) of 0.75 (95% confidence interval [CI]: 0.66-0.85) and 1.10 (95% CI: 0.99-1.22), respectively. Similar results were observed for PA intensity. High PM_(2.5) exposure combined with the highest PA levels increased the risk of type 2 diabetes the most (HR= 1.79, 95% CI: 1.59-2.01 for PA volume;HR = 1.82, 95% CI: 1.64-2.02 for PA intensity).Conclusion: PA could reduce type 2 diabetes risk in low-pollution areas, but high PM_(2.5) exposure may weaken or even reverse the protective effects of PA. Safety and health benefits of PA should be thoroughly assessed for long-term polluted residents.

关键词： fine particulate matter physical activity type 2 diabetes

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钢桥中错位厚板十字接头的力学性能与补强方法

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东北大学学报（自然科学版） 2024年第5期45卷 729-737页

作者：沈翀苏庆田陈友生同济大学土木工程学院上海200092 四川路桥华东建设有限责任公司四川成都610200

针对钢桥中厚板十字接头出现错位缺陷的问题,采用有限元方法研究了错位缺陷对厚板十字接头力学性能的影响,提出一种分离式焊接钢板补强方法并对补强钢板的尺寸进行优化设计.研究结果表明,错位缺陷对厚板十字接头的力学性能产生较大的影... 详细信息

针对钢桥中厚板十字接头出现错位缺陷的问题,采用有限元方法研究了错位缺陷对厚板十字接头力学性能的影响,提出一种分离式焊接钢板补强方法并对补强钢板的尺寸进行优化设计.研究结果表明,错位缺陷对厚板十字接头的力学性能产生较大的影响,板件竖向应力在附加弯矩作用下显著增大.提出的焊接钢板补强方法使得补强后竖向支承板承担大部分轴力与弯矩,强度控制设计截面位于补强钢板底部焊缝处,可通过增加补强钢板的高度提升补强效率,最高可达48%.本文推荐了不同错位量下补强钢板的合理尺寸,可为类似工程中错位厚板十字接头的补强方法提供参考.

关键词：钢桥十字接头错位缺陷补强方法有限元方法

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杞菊地黄丸联合天麻钩藤饮治疗高血压的Meta分析

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现代中药研究与实践 2024年第2期38卷 69-73,82页

作者：解海宁沈冲姚应水皖南医学院公共卫生学院/慢性病防制研究所安徽芜湖241002 南京医科大学公共卫生学院江苏南京211116

目的系统评价杞菊地黄丸联合天麻钩藤饮治疗高血压的疗效和安全性。方法检索相关数据库中公开发表的关于杞菊地黄丸联合天麻钩藤饮治疗高血压的随机对照试验,提取数据并进行Meta分析。结果共纳入31篇文献,实验组1931例、对照组1852例高... 详细信息

目的系统评价杞菊地黄丸联合天麻钩藤饮治疗高血压的疗效和安全性。方法检索相关数据库中公开发表的关于杞菊地黄丸联合天麻钩藤饮治疗高血压的随机对照试验,提取数据并进行Meta分析。结果共纳入31篇文献,实验组1931例、对照组1852例高血压患者。Meta分析结果显示,杞菊地黄丸联合天麻钩藤饮治疗高血压的降压效果[SBP∶MD=12.11,95%CI(10.11,14.10);DBP∶MD=8.48,95%CI(6.91,10.06)]和有效率[RR=1.18,95%CI(1.15,1.21)]均显著优于常规西药治疗,且不良反应发生率显著低于常规西药治疗[RR=0.41,95%CI(0.31,0.53)]。相比单独使用杞菊地黄丸联合天麻钩藤饮,与常规西药联合并未显著增强降压和治疗效果,反而导致不良反应率增加1.93倍。结论杞菊地黄丸联合天麻钩藤饮治疗高血压的疗效和安全性优于常规西药治疗,与常规西药联合使用时需注意不良反应的风险。

关键词：高血压杞菊地黄丸天麻钩藤饮 Meta分析

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心律不齐患者自适应前瞻性心电触发窄窗冠状动脉CT血管成像扫描的可行性

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中国医学影像学杂志 2024年第4期32卷 386-389,395页

作者：禹烜李岩沈翀祝小莲郝俊琪卢洁首都医科大学宣武医院放射与核医学科北京100053

目的分析心律不齐患者行冠状动脉CT血管成像检查中采用前瞻性心电触发扫描的应用效果。资料与方法前瞻性选择2017年5月—2020年5月首都医科大学宣武医院收诊的心律不齐患者124例,随机分为两组,对照组58例采用回顾性心电门控冠状动脉检查... 详细信息

目的分析心律不齐患者行冠状动脉CT血管成像检查中采用前瞻性心电触发扫描的应用效果。资料与方法前瞻性选择2017年5月—2020年5月首都医科大学宣武医院收诊的心律不齐患者124例,随机分为两组,对照组58例采用回顾性心电门控冠状动脉检查;研究组66例采用前瞻性心电触发扫描,比较两组诊断结果、图像质量评分、对比剂用量和辐射剂量情况。结果两组诊断准确率均在95%以上,差异无统计学意义(P>0.05);研究组患者左前降支、左回旋支、右冠状动脉图像质量与对照组一致,平均主观评分分别为4.16比4.07、3.98比4.22、4.03比4.01,但对比剂用量、有效辐射剂量均明显低于对照组,分别减少29%和39%,差异均有统计学意义(t=32.811、9.119,P=0.001)。结论对于心律不齐患者,前瞻性心电触发扫描窄窗技术保证冠状动脉成像的图像质量,与常规回顾式扫描诊断准确性相当,同时能提高检查安全性,减少辐射剂量。

关键词：心律失常,心性 CT血管造影术冠状血管造影术辐射剂量可行性

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基于模糊集合改进的TDOA声源定位方法

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计算机测量与控制 2024年第4期32卷 271-278页

作者：苏石申冲王晨光中北大学信息与通信工程学院太原030051 中北大学仪器与电子学院太原030051

在复杂场景下对声源进行筛选并定位,可能会存在低信噪比、线性度不贴合实际以及多径效应等情况,往往对声源定位设备的硬件要求较高;为了解决这一问题,提出了利用模糊集合筛选处理采集的原始数据,优化TDOA算法的中间变量的方法;通过六元... 详细信息

在复杂场景下对声源进行筛选并定位,可能会存在低信噪比、线性度不贴合实际以及多径效应等情况,往往对声源定位设备的硬件要求较高;为了解决这一问题,提出了利用模糊集合筛选处理采集的原始数据,优化TDOA算法的中间变量的方法;通过六元麦克风阵列采集到原始音频信号,利用隶属度函数将数据投射进模糊集合,根据隶属度值的大小对数据进行加权处理,从而得到理想的音频数据,将处理好的数据带到网格迭代搜索法中得到声源的定位结果;为验证该算法、以STM32为主控芯片搭建嵌入式声源定位系统,在相同条件下,与采用广义互相关得到时间差的TDOA算法进行对比,结果表明在对相同频率的音频进行定位时,该方法更具有抗干扰性和定位准确性,满足了通过算法改进从而提升声源定位抗干扰性的目标,在实际应用时减小硬件采集设备压力。

关键词：声源定位 TDOA STM32 模糊集合嵌入式

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基于医疗失效模式与效应分析框架的社区2型糖尿病临床惰性形成原因及对策研究

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中国全科医学 2024年第5期27卷 570-576页

作者：李殿江潘恩春王苗苗孙中明文进博樊宏沈冲南京医科大学公共卫生学院江苏省南京市211166 江苏省淮安市疾病预防控制中心 223001

背景自2009年起,社区2型糖尿病(T2DM)健康管理作为国家基本公共卫生服务项目在全国得到推广实施,但由于临床惰性(即发现问题未能及时采取干预措施)的影响,造成患者血糖长期控制效果不佳,因此如何克服临床惰性以提高血糖控制率是优化糖... 详细信息

背景自2009年起,社区2型糖尿病(T2DM)健康管理作为国家基本公共卫生服务项目在全国得到推广实施,但由于临床惰性(即发现问题未能及时采取干预措施)的影响,造成患者血糖长期控制效果不佳,因此如何克服临床惰性以提高血糖控制率是优化糖尿病健康管理所面临的一项重要而紧迫的任务。目的识别社区T2DM健康管理过程中临床惰性发生的关键失效模式,系统分析关键失效模式的发生原因,并提出相应的干预对策措施。方法立足社区实情,以医疗失效模式与效应分析(HFMEA)框架为指导,通过实地调研、访谈及文献归纳分析法初步明确社区T2DM健康管理流程、临床惰性发生的原因及干预措施。文献检索时间为2020-01-01—2023-06-30。在此基础上,应用德尔菲法,选择16名专家于2022-01-10—02-25期间进行两轮专家咨询,最终确定社区T2DM健康管理过程中临床惰性发生的关键失效模式、发生原因和干预措施。结果第一轮和第二轮专家权威系数分别为0.791和0.729。最终通过计算风险优先指数(RPN)量化确定了社区T2DM健康管理过程中临床惰性发生的10个关键失效模式,按RPN从大到小,依次为未(及时)胰岛素治疗、未(及时)戒酒、未(及时)常规转诊、未(及时)戒烟、未(及时)紧急转诊、未(及时)三联治疗、未(及时)控制体质量、未(及时)调整膳食结构、未(及时)二联治疗和未(及时)发现低血糖,并从患者、医生及卫生系统层面阐明了关键失效模式形成的根本原因,制定了针对性的干预措施。结论制定的临床惰性干预措施具有较高的科学性和权威性,为优化社区T2DM健康管理模式奠定了基础。

关键词：糖尿病,2型健康管理临床惰性形成原因社区医疗失效模式与效应分析

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八达岭林场黄栌枯萎病防效研究

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北京林业大学学报 2024年第1期46卷 1-9页

作者：郭瑞峰沈冲李必萌杜辰明李奇岩王奥崔轻舟王永林北京林业大学林木有害生物防治北京市重点实验室北京100083 北京市八达岭林场管理处北京102112

【目的】研究不同药剂组合和施药技术对八达岭林场黄栌枯萎病林间控制效果,探讨黄栌枯萎病有效防控措施,旨在保障北京地区黄栌健康和红叶景观安全。【方法】选择枯草芽孢杆菌、50%嘧菌酯、156 g/L丙环唑、50%多菌灵和45%咪鲜胺等5种药剂... 详细信息

【目的】研究不同药剂组合和施药技术对八达岭林场黄栌枯萎病林间控制效果,探讨黄栌枯萎病有效防控措施,旨在保障北京地区黄栌健康和红叶景观安全。【方法】选择枯草芽孢杆菌、50%嘧菌酯、156 g/L丙环唑、50%多菌灵和45%咪鲜胺等5种药剂,采用灌根、树干注射和两者相结合的施药方式,共设置12个处理,对八达岭林场黄栌枯萎病开展林间防治试验。【结果】通过比较各处理在2021—2022年间黄栌枯萎病病情指数,得出当年防治效果最好的施药组合是灌根丙环唑结合树干注射多菌灵与嘧菌酯复配,校正病情指数为5,防治效果达到88%。并且,该组合中有26.67%植株保持健康,健康植株数量最多。第2年5月病情指数最低的施药组合是灌根枯草芽孢杆菌结合树干注射多菌灵与嘧菌酯复配,表现出较好的治疗效果,健康植株数量最多,且往年重度发病样树均转为无病或轻度发病,病情指数仅有3.33。其他施药方式和药剂组合均在不同程度上缓解黄栌枯萎病的发生,但是不同处理的防治效果统计学上存在显著差异(P <0.05)。【结论】本研究结果表明灌根丙环唑和树干注射多菌灵与嘧菌酯复配组合防治效果最佳,灌根枯草芽孢杆菌结合树干注射多菌灵与嘧菌酯复配组合在感病治疗及防治效果方面均表现良好,两者均可作为黄栌枯萎病的防治方案。

关键词：灌根树干注射化学防治黄栌枯萎病

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