检索结果-南通市图书馆

Static Stability Analysis of a Joint Double-Tracked Robot

第26届中国控制与决策会议

作者： Wenzeng Guo Xueshan Gao Shigong Jiang chengguo zong Fuquan Dai Beijing Institute of Technology Harbin Institute of Technology

A two-wheeled robot with a movable seat is proposed in this paper, which can turn with zero-radius and whose seat can move up and down, front and back. Firstly, the overall structure and the control system of the robot is introduced;secondly, a new filtering method called RC and Kalman filtering method is designed to get the posture of the robot;then, the robot’s dynamics model is established by Lagrange’s function method and locally linearized;finally, the LQR controller is developed to make the robot walk straight on the flat ground and verified in MATLAB/Simulink. Simulation results show that the dynamic model and the LQR controller are effective.

关键词： two-wheeled robot movable seat RC-Kalman filter LQR controller

来源： cnki会议评论

在线全文

cnki会议

学校读者我要写书评

暂无评论

Static Stability Analysis of a Joint Double-Tracked Robot

矿用带式输送机盘式制动器瞬时温度场仿真分析与实验研究

第26届中国控制与决策会议

作者： chengguo zong Shigong Jiang Wenzeng Guo Fuquan Dai Xueshan Gao School of Mechatronical Engineering Beijing Institute of Technology States Key Laboratory of Robotics and System Harbin Institute of Technology

ISBN: (纸本)9781479937097

This paper presents a robot with double tracks, composed of two segments connected with a joint in mechanical structure. The robot can work like a four-tracked robot for moving on many terrains. Moving posture during robot stairs climbing is discussed, this is a typical case and is useful for designing the robot platform. Static stability analysis of the robot performance on rough terrains is complicated, due to the complexity of the terrains and posture of the robot itself. Therefore, three typical rough terrains are chosen to be analyzed in this paper, namely, the common rugged terrain, the slope terrain, and the stairs. The corresponding experiments’ results demonstrate that the robot can perform with satisfactory on the rough terrains.

关键词： Tracked robot Static stability analysis Rough terrains

来源： cnki会议评论

在线全文

cnki会议

学校读者我要写书评

暂无评论

煤矿机械 2020年第5期41卷 74-76页

作者：王娜余增霈宗成国青岛黄海学院智能制造学院山东青岛266427 青岛中集集装箱制造有限公司山东青岛266500

根据盘式制动器的结构、工作原理以及带式输送机的运行理论,在传热学和摩擦学的理论基础上,建立了制动盘热传递的数学模型,以确定热载荷的加载方式。借助ANSYS仿真工具对制动盘进行了热载荷的加载,得到整个制动过程中制动盘的瞬时温度... 详细信息

根据盘式制动器的结构、工作原理以及带式输送机的运行理论,在传热学和摩擦学的理论基础上,建立了制动盘热传递的数学模型,以确定热载荷的加载方式。借助ANSYS仿真工具对制动盘进行了热载荷的加载,得到整个制动过程中制动盘的瞬时温度场分布情况。搭建实验台,利用相同的理论与方法对制动盘瞬时温度场进行了仿真和实验测试研究,最终通过实验结果验证了所使用的有限元仿真分析方法的正确性和可行性。为煤矿用带式输送机制动器的设计和结构优化提供了理论依据。

关键词：盘式制动器温度场 ANSYS 仿真分析

基于多Agent深度强化学习的无人机协作规划方法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

计算机应用与软件 2024年第9期41卷 83-89,96页

作者：王娜马利民姜云春宗成国青岛黄海学院智能制造学院山东青岛266427 湖南大学电气与信息工程学院湖南长沙410082

人机协作控制是多无人机任务规划的重要方式。考虑多无人机任务环境协同解释和策略控制一致性需求,提出基于多Agent深度强化学习的无人机协作规划方法。依据任务知识和行为状态,构建基于任务分配Agent的任务规划器,生成人机交互的相互... 详细信息

人机协作控制是多无人机任务规划的重要方式。考虑多无人机任务环境协同解释和策略控制一致性需求,提出基于多Agent深度强化学习的无人机协作规划方法。依据任务知识和行为状态,构建基于任务分配Agent的任务规划器,生成人机交互的相互依赖关系;设计一种深度学习强化方法,解决群体行为最优策略和协同控制方法,并利用混合主动行为选择机制评估学习策略。实验结果表明:作为人机交互实例,所提方法通过深度强化学习使群体全局联合动作表现较好,学习速度和稳定性均能优于确定性策略梯度方法。同时,在跟随、自主和混合主动3种模式比较下,可以较好地控制无人机飞行路径和任务,为无人机集群任务执行提供了智能决策依据。

关键词：多Agent规划深度强化学习无人机协同规划混合主动行为

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

井下搜救机器人微行程液压系统设计与研究

煤矿机械 2020年第8期41卷 6-9页

作者：宋慧王刚宗成国法元梅青岛黄海学院山东青岛266427 青岛海西重机有限责任公司山东青岛266590

井下搜救机器人的控制精度是实现复杂救援任务的关键。针对执行机构的主定位和副定位要求,设计出一种微行程液压控制系统,移除伺服阀元件,增加伺服电机和位移放大液压缸,通过PD控制,其动力台可到达μm级运动精度。基于AMESim建立液压仿... 详细信息

井下搜救机器人的控制精度是实现复杂救援任务的关键。针对执行机构的主定位和副定位要求,设计出一种微行程液压控制系统,移除伺服阀元件,增加伺服电机和位移放大液压缸,通过PD控制,其动力台可到达μm级运动精度。基于AMESim建立液压仿真模型,研究不同油液弹性模量、油液黏度、蓄能器体积和蓄能器压力条件下的动力台位移量随时间变化规律,并进行实验验证。研究结果表明,微行程控制的精度和稳定性非常高,通过增大油液弹性模量和油液黏度可有效地提升液压系统响应效率。

关键词：液压系统液压缸液压仿真微行程 PD控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

可变形履带式移动机器人设计分析

电子质量 2023年第5期 40-43页

作者：孙海燕宗成国青岛黄海学院智能制造学院山东青岛266427 山东科技大学机械电子工程学院山东青岛266590

针对履带式移动机器人多种复杂地形的环境条件和功能要求,提出了一种可变形履带式移动机器人机构实现方法,可实时调整机器人的本体姿态,从而使机器人具备良好的多地形通过性和越障稳定性。同时针对履带式移动机器人越障时履带容易发生... 详细信息

针对履带式移动机器人多种复杂地形的环境条件和功能要求,提出了一种可变形履带式移动机器人机构实现方法,可实时调整机器人的本体姿态,从而使机器人具备良好的多地形通过性和越障稳定性。同时针对履带式移动机器人越障时履带容易发生松弛或脱落的问题,提出了一种履带压紧被动伺服调节方法,使履带上的齿能很好地啮合在带轮上,从而有效地解决履带松弛或脱落的问题,为履带式移动机器人在各类复杂环境中的应用提供了一定的指导。

关键词：可变形履带式移动机器人

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

履带式移动机器人技术研究

电子质量 2023年第4期 10-12页

作者：孙海燕宗成国青岛黄海学院智能制造学院山东青岛266427 山东科技大学机械电子工程学院山东青岛266590

履带式移动机器人在非结构环境领域具有的广泛应用,提高该类机器人的高通过性和多地形适应性是目前研究的关键和前沿问题。以履带式移动机器人在多种复杂环境地形上的高通过性、高适应性为出发点,重点研究了可变形履带式移动机器人的机... 详细信息

履带式移动机器人在非结构环境领域具有的广泛应用,提高该类机器人的高通过性和多地形适应性是目前研究的关键和前沿问题。以履带式移动机器人在多种复杂环境地形上的高通过性、高适应性为出发点,重点研究了可变形履带式移动机器人的机构实现方法、机器人与地面的交互作用机理、移动机器人运动学和动力学建模方法等问题,为履带式移动机器人的研究提供了重要的理论基础,对于提高履带式移动机器人在实际中的具体应用具有重要的作用。

关键词：可变形履带式机器人运动学建模方法动力学建模方法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

螺旋缠绕式注浆锚杆的设计及力学性能研究

煤矿机械 2020年第5期41卷 6-8页

作者：王海艳宗成国王娜姜云春青岛黄海学院智能制造学院山东青岛266427

为了提升锚杆对巷道的支护加固效果,提出一种螺旋缠绕式注浆锚杆,对结构和工艺进行设计,采用试验方法对力学性能进行研究。结果表明,在螺旋角为15°和退火温度400℃条件下能够获取更优的力学性能。

关键词：锚杆锚索托盘力学性能退火拉伸冲击

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

管廊消防巡检机器人设计与分析

机床与液压 2021年第11期49卷 7-11页

作者：李金良芦伟宗成国刘德建山东科技大学机械电子工程学院山东青岛266590

针对综合管廊的安全运维与管理的需求,设计一种集巡检和消防灭火功能于一体的管廊消防巡检机器人。该机器人由机器人本体、灭火器、机械臂和智能检测系统构成。介绍了机器人的总体结构及功能,建立了机械臂的D-H坐标系,对机械臂进行正、... 详细信息

针对综合管廊的安全运维与管理的需求,设计一种集巡检和消防灭火功能于一体的管廊消防巡检机器人。该机器人由机器人本体、灭火器、机械臂和智能检测系统构成。介绍了机器人的总体结构及功能,建立了机械臂的D-H坐标系,对机械臂进行正、逆运动学分析。运用蒙特卡洛法及MATLAB软件对机器人机械臂的工作空间进行仿真与分析,得到不同情况下的机械臂末端的工作空间,仿真结果验证了机械臂可灵活满足机器人的工作要求,为后续管廊消防巡检机器人的控制工作和优化设计奠定了基础。

关键词：管廊消防巡检机器人运动学分析工作空间 MATLAB仿真