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基于ICP算法的移动机器人激光定位研究

激光与光电子学进展 2024年第8期61卷 89-98页

作者：赵龙云伞红军陈久朋彭真昆明理工大学机电工程学院云南昆明650500 云南省先进装备智能制造技术重点实验室云南昆明650500

针对移动机器人在进行传统2D环境的定位时所存在的定位精度低且定位实时性差等问题,提出一种改进的迭代近邻点(ICP)算法的定位方法。首先,建立位姿搜索空间,采用由低到高的分辨率对搜索空间进行逐层搜索,并结合多点云密度进行部分点云... 详细信息

针对移动机器人在进行传统2D环境的定位时所存在的定位精度低且定位实时性差等问题,提出一种改进的迭代近邻点(ICP)算法的定位方法。首先,建立位姿搜索空间,采用由低到高的分辨率对搜索空间进行逐层搜索,并结合多点云密度进行部分点云扫描匹配,排除非最优位姿,加速搜索过程;在进行点云匹配中,采用帧对图的方式,有效地利用了历史帧信息;对得到的最优位姿进行稀疏矩阵位姿优化,进一步提高定位精度。在SLAM Benchmark数据集上进行测试,结果表明所提方法的算法效率是现流行的Cartographer算法的1.8倍到4.9倍之间,同时平移误差较小。并利用Turtlebot2机器人进行实际测试,结果表明所提方法的定位误差相比Cartographer和Gmapping均有明显的降低,且实时性较好;与传统的自适应蒙特卡罗重定位(AMCL)相比,平移误差均值降低了0.035 m,旋转误差均值降低了0.001 rad,具有较高的重定位精度。

关键词：激光雷达移动机器人定位多分辨率迭代近邻点多点云密度

Optimization of synergistic energy storage density and efficiency for eco-friendly (Na_(0.5)Bi_(0.5))_(0.6)Sr_(0.4)TiO_(3)-based relaxor ferroelectric ceramics

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Journal of Materiomics 2021年第4期7卷 869-878页

作者： Hu di Pan Zhongbin Wu Lukang Yang Fan tang Luomeng zhao Jinghao Shen Yihao chen Yuyun li peng Zhai Jiwei liu Jinjun School of Materials science and Chemical Engineering Ningbo UniversityNingboZhejiang315211China Guangxi Key Laboratory of Chemistry and Engineering of Forest Products Guangxi University for NationalitiesNanning530006China School of Materials science and Engineering Liaocheng UniversityLiaocheng252059China School of Materials science&Engineering Tongji University4800 Caoan RoadShanghai201804China

Inspired by increasing demand of advanced pulsed power capacitors,the development of lead-free dielectric ceramic capacitors with high energy storage density and temperature-insensitive performance are extremely ***,the lead-free relaxor ferroelectric ceramics based on(1-x)(Na_(0.5)Bi_(0.5))0.6Sr_(0.4)TiO_(3-x)Sr_(0.7)La_(0.2)ZrO_(3)[abbreviated as(1-x)NBST-xSLZ]are prepared by the solid-state reaction *** large recoverable energy density(Wrec)of 3.45 J/cm^(3) and efficiency(h)of 90.1%are simultaneously realized in 0.86NBST-0.14SLZ ceramic due to increased breakdown ***,both the Wrec and h of 0.86NBST-0.14SLZ ceramic display superior of thermal stability(20e180C),frequency stability(1e1000 Hz),and cycle stability(10^(4))within a satisfactory range of *** addition,the 0.86NBST-0.14SLZ ceramic can also achieve a large current density(CD)of 625 A/cm^(2),an ultrahigh power density(PD)of 50 MW/cm^(3) and a fast discharge rate(t0.90)of 160.8 ns at 160 kV/*** results demonstrate that the 0.86NBST-0.14SLZ ceramic could be a highly competitive and ecofriendly relaxor ferroelectric material for next-generation pulsed power capacitors.

关键词： Lead-free ceramics Energy storage density (Na_(0.5)Bi_(0.5))_(0.6)Sr_(0.4)TiO_(3) Thermal stability Power density

4株双歧杆菌对秀丽隐杆线虫的体内抗衰老作用

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食品科学 2024年第13期45卷 146-152页

作者：龚春淼王晓楠费鹏李岩赵小萌段泊安陈树兴河南科技大学食品与生物工程学院河南洛阳471023 中原食品实验室河南漯河462333 南阳理工学院张仲景国医国药学院河南南阳473000 漯河食品职业学院河南漯河462333

为探究4株双歧杆菌(假小链双歧杆菌BP-1、长双歧杆菌BL-3、动物双歧杆菌BA-5、婴儿双歧杆菌BI-38)对秀丽隐杆线虫的体内抗衰老作用,测定4株双歧杆菌对线虫寿命、生殖能力、活力、体形、抗逆性、体内脂褐素水平、抗氧化酶活力和丙二醛含... 详细信息

为探究4株双歧杆菌(假小链双歧杆菌BP-1、长双歧杆菌BL-3、动物双歧杆菌BA-5、婴儿双歧杆菌BI-38)对秀丽隐杆线虫的体内抗衰老作用,测定4株双歧杆菌对线虫寿命、生殖能力、活力、体形、抗逆性、体内脂褐素水平、抗氧化酶活力和丙二醛含量的影响。结果表明,与空白对照组(大肠杆菌OP50)相比,BA-5、BI-38有效地延长了线虫的寿命(P0.05);同时BA-5、BI-38并不会减少线虫的产卵量和削弱线虫的运动能力(P>0.05),且能有效增强其吞咽能力并显著减小体形(P<0.05);BA-5、BI-38能够有效增强线虫的抗热应激和抗氧化应激能力进而延长其寿命(P<0.05),显著减少体内脂褐素积累和降低丙二醛含量(P<0.05),并显著提高线虫体内的2种抗氧化酶(过氧化氢酶、超氧化物歧化酶)的活力(P<0.05)。综上,婴儿双歧杆菌BI-38和动物双歧杆菌BA-5具有更强的体内抗衰老活性。

关键词：双歧杆菌秀丽隐杆线虫抗衰老体内

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一个新兴学科:脑机接口医学

生物医学工程学杂志 2024年第4期41卷 641-649页

作者：陈衍肖张喆王帆丁鹏赵磊伏云发昆明理工大学信息工程与自动化学院昆明650500 昆明理工大学脑认知与脑机智能融合创新团队昆明650500 昆明理工大学马克思主义学院昆明650500 昆明理工大学理学院昆明650500

随着脑机接口(BCI)技术的发展及其在医学临床的转化应用,BCI医学应运而生,必将会影响医学实践并产生深刻变革,也伴随带来一系列BCI医学伦理问题。BCI医学已逐渐成为一个新兴的学科方向,然而迄今为止,少有文献论述BCI医学。为此,本文聚焦... 详细信息

随着脑机接口(BCI)技术的发展及其在医学临床的转化应用,BCI医学应运而生,必将会影响医学实践并产生深刻变革,也伴随带来一系列BCI医学伦理问题。BCI医学已逐渐成为一个新兴的学科方向,然而迄今为止,少有文献论述BCI医学。为此,本文聚焦BCI医学,首先概述了BCI技术主要的潜在医学应用,然后阐述了BCI医学的定义、目标、方法、潜在功效及相关转化医学研究,还讨论了BCI医学相关伦理,并介绍了BCI医学应用标准化操作流程和功效评价方法,最后展望了BCI医学面临的挑战及未来发展方向。未来,BCI医学或可成为高等教育的新兴学科专业。综上,期望本文为BCI医学学科的发展提供思考和借鉴。

关键词：脑机接口医学脑机接口医学应用脑机接口转化医学脑机接口医学伦理

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单细胞水平解析土壤固氮鱼腥藻的碳氮固存过程研究进展

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微生物学报 2024年第6期64卷 1721-1734页

作者：陈同赵远彭成荣荆晓艳梁玉婷常州大学环境科学与工程学院江苏常州213164 中国科学院南京土壤研究所土壤与农业可持续发展国家重点实验室江苏南京210008 中国科学院水生生物研究所藻类生物学国家重点实验室湖北武汉430072 中国科学院青岛生物能源与过程研究所单细胞中心山东青岛266101

固氮鱼腥藻作为光能自养型微生物,具备良好的碳氮固存能力。施加固氮鱼腥藻能够提升土壤肥力并减少化肥施用量。然而,解析固氮鱼腥藻在土壤中的碳氮固存机制以及不同菌株固存效率差异仍有待深入研究。因此,从单细胞水平对土壤固氮鱼腥... 详细信息

固氮鱼腥藻作为光能自养型微生物,具备良好的碳氮固存能力。施加固氮鱼腥藻能够提升土壤肥力并减少化肥施用量。然而,解析固氮鱼腥藻在土壤中的碳氮固存机制以及不同菌株固存效率差异仍有待深入研究。因此,从单细胞水平对土壤固氮鱼腥藻菌株进行筛选和碳氮固存过程的研究至关重要。针对固氮鱼腥藻在单细胞水平上发生的复杂而动态的元素变化过程,本研究综述了土壤固氮鱼腥藻碳氮固存过程,并探讨了利用纳米二次离子质谱法与稳定同位素标记结合(nano-secondary ion mass spectrometry-stable isotopic probing,NanoSIMS-SIP)技术和拉曼光谱成像与稳定同位素标记结合(Raman spectroscopy imaging-stable isotopic probing,Raman-SIP)技术解析单细胞水平上的碳氮元素的时空分布的原理、进展与难点。重点关注了单细胞稳定同位素技术定量可视化固氮鱼腥藻碳氮固存的最新技术发展与应用。同时,对该类可视化技术的未来研究进行了展望。本研究对于理解固氮鱼腥藻在土壤中的碳氮固存机制和固氮效率差异具有重要的科学意义,为农业生产中减少化肥使用、提高土壤肥力提供理论依据。

关键词：单细胞固氮鱼腥藻纳米二次离子质谱拉曼光谱稳定同位素探针

STCF conceptual design report (Volume 1): Physics & detector

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Frontiers of physics 2024年第1期19卷 1-154页

作者： M.Achasov X.C.Ai L.P.An R.Aliberti Q.An X.Z.Bai Y.Bai O.Bakina A.Barnyakov V.Blinov V.Bobrovnikov D.Bodrov A.Bogomyagkov A.Bondar I.Boyko Z.H.Bu F.M.Cai H.Cai J.J.Cao Q.H.Cao X.Cao Z.Cao Q.Chang K.T.Chao D.Y.chen H.chen H.X.chen J.F.chen K.chen L.L.chen P.chen S.L.chen S.M.chen S.chen S.P.chen W.chen X.chen X.F.chen X.R.chen Y.chen Y.Q.chen H.Y.cheng J.cheng S.cheng T.G.cheng J.P.Dai L.Y.Dai X.C.Dai D.Dedovich A.Denig I.Denisenko J.M.dias D.Z.ding L.Y.Dong W.H.Dong V.Druzhinin D.S.Du Y.J.Du Z.G.Du L.M.Duan D.Epifanov Y.L.Fan S.S.Fang Z.J.Fang G.Fedotovich C.Q.Feng X.Feng Y.T.Feng J.L.Fu J.Gao Y.N.Gao P.S.Ge C.Q.Geng L.S.Geng A.Gilman L.Gong T.Gong B.Gou W.Gradl J.L.Gu A.Guevara L.C.Gui A.Q.Guo F.K.Guo J.C.Guo J.Guo Y.P.Guo Z.H.Guo A.Guskov K.L.Han L.Han M.Han X.Q.Hao J.B.He S.Q.He X.G.He Y.L.He Z.B.He Z.X.Heng B.L.Hou T.J.Hou Y.R.Hou C.Y.Hu H.M.Hu K.Hu R.J.Hu W.H.Hu X.H.Hu Y.C.Hu J.Hua G.S.Huang J.S.Huang M.Huang Q.Y.Huang W.Q.Huang X.T.Huang X.J.Huang Y.B.Huang Y.S.Huang N.Hüsken V.Ivanov Q.P.Ji J.J.Jia S.Jia Z.K.Jia H.B.Jiang J.Jiang S.Z.Jiang J.B.Jiao Z.Jiao H.J.Jing X.L.Kang X.S.Kang B.C.Ke M.Kenzie A.Khoukaz I.Koop E.Kravchenko A.Kuzmin Y.Lei E.Levichev C.H.li C.li D.Y.li F.li G.li G.li H.B.li H.li H.N.li H.J.li H.L.li J.M.li J.li L.li L.li L.Y.li N.li P.R.li R.H.li S.li T.li W.J.li X.li X.H.li X.Q.li X.H.li Y.li Y.Y.li Z.J.li H.liang J.H.liang Y.T.liang G.R.liao L.Z.liao Y.liao C.X.lin D.X.lin X.S.lin B.J.liu C.W.liu D.liu F.liu G.M.liu H.B.liu J.liu J.J.liu J.B.liu K.liu K.Y.liu K.liu L.liu Q.liu S.B.liu T.liu X.liu Y.W.liu Y.liu Y.L.liu Z.Q.liu Z.Y.liu Z.W.liu I.Logashenko Y.Long C.G.Lu J.X.Lu N.Lu Q.F.Lü Y.Lu Y.Lu Z.Lu P.Lukin F.J.Luo T.Luo X.F.Luo Y.H.Luo H.J.Lyu X.R.Lyu J.P.Ma P.Ma Y.Ma Y.M.Ma F.Maas S.Malde D.Matvienko Z.X.Meng R.Mitchell A.Nefediev Y.Nefedov S.L.Olsen Q.Ouyang P.Pakhlov G.Pakhlova X.Pan Y.Pan E.Passemar Y.P.Pei H.P.peng L.peng X.Y.peng X.J.peng K.Peters S.Pivovarov E.Pyata B.B.Qi Y.Q.Qi W.B.Qian Y.Qian C.F.Qiao J.J.Qin J.J.Qin L.Q.Qin X.S.Qin T.L.Qiu J.Rademacker C.F.Redmer H.Y.Sang Anhui university Hefei 230039China Beihang university Beijing 100191China Budker Institute of Nuclear Physics Novosibirsk 630090Russia CAS Key Laboratory of Theoretical Physics Institute of Theoretical PhysicsChinese Academy of SciencesBeijing 100190China Cavendish Laboratory University of CambridgeJJ Thomson AveCambridge CB30HEUnited Kingdom Central china Normal university Wuhan 430079China Central South university Changsha 410083China china university of Geosciences Wuhan 430074China china university of Mining and technology Xuzhou 221116China École Polytechnique Fédérale de Lausanne(EPFL) LausanneSwitzerland Fudan university Shanghai 200433China Goethe university Frankfurt D-60325 Frankfurt am MainGermany Guangxi Normal university Guilin 541004China Guangxi Uninversity Nanning 530004China Hangzhou Institute for Advanced Study UCASHangzhou 310024China Hebei Normal university Shijiazhuang 050024China Hebei university Baoding 071002China Hefei university of technology Hefei 230601China Helmholtz Institute Mainz Staudinger Weg 18D-55099 MainzGermany Henan Normal university Xinxiang 453007China Henan university Kaifeng 475004China High Energy Physics Center Chung-Ang UniversitySeoul 06974Korea Higher School of Economy 11 Pokrovsky Bulvar Moscow 109028Russia Huangshan university Huangshan 245000China Hubei university of Automotive technology Shiyan 442002China Hunan Normal university Changsha 410081China Hunan university of science and technology Xiangtan 411201China Hunan university Changsha 410082China Indiana university BloomingtonIndiana 47405USA Inner Mongolia university Hohhot 010021China Institute of Advanced science Facilities Shenzhen 518107China Institute of High Energy Physics Chinese Academy of SciencesBeijing 100049China Institute of Modern Physics Chinese Academy of SciencesLanzhou 730000China Institute of Physics Academia SinicaTaipeiTaiwan 11529China Institute of Theoretical Physics Chinese Academy of SciencesBeijing 100190China Jilin university Changch

The superτ-charm facility(STCF)is an electron–positron collider proposed by the Chinese particle physics *** is designed to operate in a center-of-mass energy range from 2 to 7 GeV with a peak luminosity of 0.5×10^(35) cm^(–2)·s^(–1) or *** STCF will produce a data sample about a factor of 100 larger than that of the presentτ-charm factory—the BEPCII,providing a unique platform for exploring the asymmetry of matter-antimatter(charge-parity violation),in-depth studies of the internal structure of hadrons and the nature of non-perturbative strong interactions,as well as searching for exotic hadrons and physics beyond the Standard *** STCF project in china is under development with an extensive R&D *** document presents the physics opportunities at the STCF,describes conceptual designs of the STCF detector system,and discusses future plans for detector R&D and physics case studies.

关键词： electron–positron collider tau-charm region high luminosity STCF detector conceptual design

魔芋胶对大豆分离蛋白-肌原纤维蛋白复合凝胶结构及流变性质的影响

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食品工业科技 2024年第16期45卷 121-128页

作者：孟少华赵建生李鹏鹏邓鹏陈洁曾茂茂河南省肉品技术创新中心河南漯河462000 河南双汇投资发展股份有限公司河南漯河462000 江南大学食品科学与资源挖掘全国重点实验室江苏无锡214122

为开发低盐肉制品并降低肉制品生产成本,本研究考察了不同盐浓度下魔芋胶对大豆分离蛋白(Soy protein isolate,SPI)-肌原纤维蛋白(Myofibrillar protein,MP)复合体系凝胶特性的影响。采用流变仪和扫描电镜对SPI-MP复合凝胶的流变学特性... 详细信息

为开发低盐肉制品并降低肉制品生产成本,本研究考察了不同盐浓度下魔芋胶对大豆分离蛋白(Soy protein isolate,SPI)-肌原纤维蛋白(Myofibrillar protein,MP)复合体系凝胶特性的影响。采用流变仪和扫描电镜对SPI-MP复合凝胶的流变学特性和微观结构进行分析,评价SPI、魔芋胶、盐浓度等因素对MP凝胶形成的影响。结果表明:在低盐浓度(0.3 mol/L NaCl)下,相比于4%MP体系,3%MP-1%SPI体系的凝胶强度和持水性都显著升高(P<0.05),凝胶强度从43 g增至97 g,持水性从36%增至50%。但添加高剂量SPI(2%MP-2%SPI体系)却减弱了其对凝胶强度和持水性的增强作用。在0.6 mol/L盐浓度下,相比于4%MP体系,2%MP-2%SPI体系的凝胶强度从177 g降低至89 g。高添加量魔芋胶对MP-SPI复合体系的凝胶强度和持水性具有增强作用,在0.3 mol/L盐浓度下,添加1%魔芋胶后2%MP-2%SPI体系的凝胶强度从66 g增至93 g,其持水性也从44%增至65%。这表明高剂量魔芋胶可减弱高剂量大豆分离蛋白对MP-SPI复合体系凝胶的破坏作用。扫描电镜结果表明,这主要是魔芋胶的强持水能力及大豆分离蛋白的填充起到了凝胶促进作用。因此,在0.3 mol/L盐浓度下,0.5%~1%添加量的魔芋胶能够很好地改善低SPI替代量(1%)的MP蛋白凝胶特性。

关键词：魔芋胶大豆分离蛋白肌原纤维蛋白凝胶性质盐浓度

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用于EUV图案化的新型氧化锌簇交联策略的辐射化学

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science china Materials 2024年第5期67卷 1588-1593页

作者：司友明周丹红赵俊彭译锋陈鹏忠樊江莉彭孝军 State Key Laboratory of Fine Chemicals Frontiers Science Centre for Smart Materials Oriented Chemical EngineeringSchool of Chemical EngineeringDalian University of TechnologyDalian116024China Shanghai Synchrotron Radiation Facility Shanghai Institute of Applied PhysicsChinese Academy of SciencesShanghai201204China

由于C=C双键交联反应机制的成熟,金属氧化物光刻胶得到了广泛的发展.然而,由于不稳定的C=C双键,这种材料需要低温和遮光存储.在此,首次在金属氧簇中提出了C-F键交联策略用于光刻图案化.以光刻胶Zn-TBA为例,它形成光滑无缺陷的薄膜,且表... 详细信息

由于C=C双键交联反应机制的成熟,金属氧化物光刻胶得到了广泛的发展.然而,由于不稳定的C=C双键,这种材料需要低温和遮光存储.在此,首次在金属氧簇中提出了C-F键交联策略用于光刻图案化.以光刻胶Zn-TBA为例,它形成光滑无缺陷的薄膜,且表面粗糙度Rq小于0.2 nm.使用极紫外(EUV)干涉掩模,在65 mJ cm^(-2)曝光剂量下形成37.5 nm的半周期(HP)图案.在EUV曝光和正己烷显影后,通过原子力显微镜(AFM)观察到负性光刻胶形貌.重要的是,Zn-TBA可以在室温和明亮的环境中储存.除了脱羧之外,我们还提出光引发的C-F交联是Zn-TBA图案的主要贡献者,并通过高分辨率X射线光电子能谱(HRXPS)和密度泛函理论(DFT)计算得以证明.这种新颖的光刻机制为下一代金属基材料的设计提供了新的思路.

关键词： zinc-oxo cluster C-F crosslinking extreme ultraviolet lithography radiation chemistry lithography mechanism

Time-domain and Frequency-domain Analyses of PETT Oscillation in Press Pack IGBTs

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CSEE Journal of Power and Energy Systems 2023年第2期9卷 682-695页

作者： Jiayu Fan Xiang Cui Xinling tang cheng peng Zhibin zhao Xiangrui Meng Xuebao li Zhong chen State Key Laboratory of Alternate Electrical Power System with Renewable Energy Sources North China Electrical Power UniversityBeijing 102206China Power Semiconductor Devices Research Institute State Key Laboratory of Advanced Power Transmission TechnologyGlobal Energy Interconnection Research Institute Co.Ltd.Beijing 102209China Department of Electrical Engineering University of ArkansasFayettevilleAR 72701USA

Plasma extraction transit time(PETT)oscillation might appear in IGBT devices,which is harmful to the electromagnetic compatibility(EMC)of a renewable energy *** eliminate this oscillation,its frequency-domain characteristics in wire-bonded IGBT devices have been extensively ***,the time-domain analysis of PETT oscillation,especially in Press Pack IGBT(PPI)devices,has not attracted enough attention *** this paper,PETT oscillations with multi-chips in PPI devices are systematically investigated by *** is first reported there are multiple resonant oscillations at the tail period when multi-chips turn *** overlap in the time domain waveforms,which lead PETT oscillation to be more serious in ***,PETT oscillation is divided into three different feedback states for the first *** the IGBT chip in the PETT oscillation,its physical based model and behavior model are proposed,which further form the equivalent circuit as the two-port ***,it is indicated that only parallel resonances can lead to PETT oscillation,which is consistent with experiment results.

关键词： PETT oscillation press pack IGBTs timedomain analysis two-port network