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Unmanned aerial vehicle orthogonal laser localization by Gaussian mixture model‐based map representation

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IET Cyber-Systems and Robotics 2023年第3期5卷 37-44页

作者： Zeyu Wan changjian jiang Yu Zhang State Key Laboratory of Industrial Control Technology College of Control Science and EngineeringZhejiang UniversityHangzhouChina

Localization is a core problem in mobile robot *** localization and mapping(SLAM)costs much for an unmanned aerial vehicle(UAV).This research aims to design an orthogonal laser scan device for localization and to save computation *** on disturbance analysis,residual influences on sensor state are quantitative,and they are related to uncertainty and *** research applied the residual selection method to a *** feature point detection utilises multi‐scale and Gaussian model fitting techniques to guarantee true *** map is represented by Gaussian Mixture Models(GMM)with lower memory *** orthogonal laser scan device is composed and placed on a UAV for real‐time three‐dimensional localization,whose er-rors are at the centimeter level.

关键词： indoor positioning mobile robots unmanned aerial vehicle

ER‐Mapping: An extrinsic robust coloured mapping system using residual evaluation and selection

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IET Cyber-Systems and Robotics 2024年第2期6卷 97-108页

作者： changjian jiang Zeyu Wan Ruilan Gao Yu Zhang State Key Laboratory of Industrial Control Technology College of Control Science and EngineeringZhejiang UniversityHangzhouChina Key Laboratory of Collaborative Sensing and Autonomous Unmanned Systems of Zhejiang Province HangzhouChina

The colour-enhanced point cloud map is increasingly being employed in fields such as robotics,3D reconstruction and virtual *** authors propose ER-Mapping(Extrinsic Robust coloured Mapping system using residual evaluation and selection).ER-Mapping consists of two components:the simultaneous localisation and mapping(SLAM)subsystem and the colouring *** SLAM subsystem reconstructs the geometric structure,where it employs a dynamic threshold-based residual selection in LiDAR-inertial odometry to improve mapping *** the other hand,the col-ouring subsystem focuses on recovering texture information from input images and innovatively utilises 3D–2D feature selection and optimisation methods,eliminating the need for strict hardware time synchronisation and highly accurate extrinsic *** were conducted in both indoor and outdoor *** results demonstrate that our system can enhance accuracy,reduce computational costs and achieve extrinsic robustness.

关键词： robot vision sensor fusion simultaneous localisation and mapping(robots)

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大众传媒与中国外交政策的制定

国际观察 2007年第1期 43-50页

作者：蒋昌建沈逸复旦大学国际关系与公共事务学院

我国自20世纪70年代末启动改革开放进程,由此媒体对中国外交政策制定的影响总体上呈逐渐上升的趋势。目前中国的大众传媒之于外交政策显示了五大主要的功能。尽管中国外交政策的制定还不是一个充分开放的过程,但体制内的政治精英仍可引... 详细信息

我国自20世纪70年代末启动改革开放进程,由此媒体对中国外交政策制定的影响总体上呈逐渐上升的趋势。目前中国的大众传媒之于外交政策显示了五大主要的功能。尽管中国外交政策的制定还不是一个充分开放的过程,但体制内的政治精英仍可引导公众舆论,影响大众的认知。

关键词：大众传媒中国外交政策制定

Effects of Different Farming Methods and Their Effects on Soil Physicochemical Properties of Guilin Maojian Tea Gardens

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Agricultural Biotechnology 2018年第5期7卷 186-190页

作者： Lingyun ZHANG Shuyi LI Sisi Qin changjian jiang Qifa LONG Min SU Chusheng LIU Qianhua WU Guangxi Guilin Tea Research Institute Guilin 541004China

In order to further optimize the cultivation and agronomic technology of Guilin Maojian tea gardens, the effects, efficiencies and costs of different farming methods and their effects on the physiochemical properties of tea garden soil were studied through the modification of the test sites with the non-farming land as the control. The results showed that human farming, mini-tiller farming and crawler tractor farming could improve the physical and chemical properties of soil. After farming, the soil had good water retention but low moisture content compared to the control group, while the soil bulk density and hardness value were significantly lower than those of the control, and the porosity of soil was significantly higher than that of contrast. With the passage of time, soil bulk density and hardness value gradually increased after farming, while the porosity of soil decreased gradually. There were great differences in the effects, efficiencies and costs of different farming methods. Crawler tractor had the best and most stable farming effect, and the operation efficiency was 10 times that of human farming while the cost was only 0.39 times of human farming. Therefore, it was feasible to adopt mini-tiller or crawler tractor to carry out mechanical farming of Guilin Maojian tea garden, which provided theoretical references for the soil property improvement using mechanical farming and was favorable for promoting the popularization of farming machines and the acceleration of mechanization of tea gardens. But for tea plantations that are intended to be mechanized, apart from the mechanical and technical personnel to be configured in place, the site conditions, planting modes and mechanical way reservation of tea garden should be planned accordingly. It is recommended to select flat or gentle slope for reclamation, and preference is given to non-sexual tea tree varieties with big line spacing over 180 cm long. Moreover, the main road construction should be more than

关键词： Guilin Maojian tea Tea garden Farming methods Soil Physical and chemical properties

汽车起重机吊物防摆可控因素实验分析及理论研究

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高技术通讯 2016年第8期26卷 767-772页

作者：朱长建姜洪喆王伟陶永徐州重型机械有限公司徐州221004 中国农业大学工学院北京100083 北京航空航天大学机械学院北京100091

为了实现汽车起重机自动化控制作业,同时有效提升作业效率,对汽车起重机工作过程中吊物产生摆动的影响因素进行了分析。改变工作过程中可控的因素(臂长、绳长、变幅角度、重量)水平,组合了54组常用工况并分别利用陀螺仪测量各组工况下... 详细信息

为了实现汽车起重机自动化控制作业,同时有效提升作业效率,对汽车起重机工作过程中吊物产生摆动的影响因素进行了分析。改变工作过程中可控的因素(臂长、绳长、变幅角度、重量)水平,组合了54组常用工况并分别利用陀螺仪测量各组工况下摆角幅值,得到臂长对摆角幅值为正影响,其余因素为负影响的结果。利用拉格朗日分析力学建立起汽车起重机准确的动力学模型,并根据此模型,研究了对汽车起重机吊物防摆行之有效的三角函数S曲线回转策略,然后以建立的准确动力学模型为基础,计算了不同回转时间对摆角幅值的影响,为后续控制算法的实现过程中选择合适的加速段、匀速段和总回转时间提供参考。

关键词：汽车起重机摆角可控因素动力学模型 S曲线

基于分形理论的水合物回波特征提取及分类识别

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中南大学学报（自然科学版） 2022年第3期53卷 899-908页

作者：徐海良蒋昌健杨放琼孙思聪中南大学机电工程学院湖南长沙410083 中南大学高性能复杂制造国家重点实验室湖南长沙410083

针对海底裸露块状天然气水合物的探测问题,为了能从超声回波中准确提取天然气水合物的特征信息并与其他海底沉积物的特征进行分类识别,提出基于分形理论的水合物分类识别方法。通过实验室超声探测装置获取各类海底沉积物样品和天然气水... 详细信息

针对海底裸露块状天然气水合物的探测问题,为了能从超声回波中准确提取天然气水合物的特征信息并与其他海底沉积物的特征进行分类识别,提出基于分形理论的水合物分类识别方法。通过实验室超声探测装置获取各类海底沉积物样品和天然气水合物样品的回波信号,并利用分形理论对回波信号进行分析,提取不同海底底质的声学回波特征,然后利用分类算法对底质进行分类识别。利用概率神经网络对沉积物试样回波样本的原始广义维数谱及经过核Fisher判别分析法优化后的特征进行分类识别。研究结果表明:采用多重分形方法提取的不同海底底质的广义维数谱特征差异明显,可以达到区分天然气水合物和其他沉积物的目的;未经优化的原始广义维数谱的识别准确率约为68.8%,而采用降维优化处理后的识别准确率提高到82.3%,表明经降维优化后的核Fisher判别分析法对天然气水合物回波信号的识别具有较好的适应性和较高的准确率。

关键词：天然气水合物分形理论广义维数谱核Fisher判别法

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面向飞机装配批架次完工时间的仿真预测方法

系统仿真学报 2024年第6期36卷 1404-1413页

作者：蒋昌健樊虎罗陶袁文何泽豪西北工业大学机电学院陕西西安710072 中航西安飞机工业集团股份有限公司陕西西安710089

针对传统离散事件仿真方法缺乏对产品间差异化分析的局限性,提出一种面向飞机装配批架次作业过程的仿真预测方法。围绕飞机架次标签,研究对批架次装配作业过程中各类基本要素与交互关系的形式化定义,由此完成站位、整线仿真模型的构建;... 详细信息

针对传统离散事件仿真方法缺乏对产品间差异化分析的局限性,提出一种面向飞机装配批架次作业过程的仿真预测方法。围绕飞机架次标签,研究对批架次装配作业过程中各类基本要素与交互关系的形式化定义,由此完成站位、整线仿真模型的构建;研究支持产品差异化分析的仿真推进框架与执行机制;以仿真结果数据为基础,提出基于区间估计法的架次完工时间预测方法。实验结果表明:该方法能准确地输出各架次预计完工时间的置信区间,为现场提供可靠的评估依据。

关键词：飞机装配批架次离散事件仿真仿真过程控制预计完工时间

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横流式蒸发冷却器的热力分析

上海交通大学学报 1997年第7期31卷 1-4页

作者：蒋常建徐斌杨强生上海交通大学动力机械工程系

横流式蒸发冷却器中工艺水、喷淋水和冷却空气呈三维流动．基于逆流式的热质交换模型提出了一种准三维的计算方法，可用于设计或校核计算．定义了一系列无量纲参数，通过计算得到了横流式ε～ＮＴＵ之间的关系线图；讨论了各种参数对其... 详细信息

横流式蒸发冷却器中工艺水、喷淋水和冷却空气呈三维流动．基于逆流式的热质交换模型提出了一种准三维的计算方法，可用于设计或校核计算．定义了一系列无量纲参数，通过计算得到了横流式ε～ＮＴＵ之间的关系线图；讨论了各种参数对其热力性能和ε～ＮＴＵ关系的影响．所得结果可供蒸发式冷却器的计算和工程设计之用．

关键词：蒸发冷却器冷却塔传热传质热力分析横流式

基于GRU神经网络和遗传算法的飞机装配站位物料配置方案优化

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航空制造技术 2024年第17期67卷 78-82,92页

作者：张琦蒋昌健韩嘉威刘金炜中航西飞民用飞机有限责任公司西安710089 西北工业大学西安710072

装配站位是飞机装配线基础管理单元,由于飞机装配作业过程繁杂并存在大量随机扰动,其管理者需要根据不断变化的工况频繁对在装架次的物料配置方案进行优化。为此,提出一种基于门控循环单元(Gated recurrent unit,GRU)神经网络和遗传算... 详细信息

装配站位是飞机装配线基础管理单元,由于飞机装配作业过程繁杂并存在大量随机扰动,其管理者需要根据不断变化的工况频繁对在装架次的物料配置方案进行优化。为此,提出一种基于门控循环单元(Gated recurrent unit,GRU)神经网络和遗传算法的优化方法。为了克服离散事件仿真在评估效率方面的局限性,以仿真历史数据为学习样本,采用GRU神经网络构建物料配置方案评估仿真代理模型,模型以物料配置方案为输入,以在装架次预计完工时间和关键物料平均滞留时间为输出。将仿真代理模型作为目标函数评估模型与遗传算法相结合,实现物料配置方案全局优化。仿真验证结果表明,基于GRU神经网络的仿真代理模型能够准确、高效地评估物料配置方案,输出的优化方案能够有效缩短在装架次的预计完工时间和关键物料平均滞留时间。

关键词：装配站位物料配置方案离散事件仿真 GRU神经网络遗传算法