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飞机全电防滑刹车系统稳定动态面控制

系统工程与电子技术 2016年第5期38卷 1139-1145页

作者：李兵强陈晓雷林辉戴志勇西北工业大学自动化学院陕西西安710129

针对机电作动的飞机防滑刹车模型具有的高阶非线性及参数时变特点,提出一种基于障碍Lyapunov函数的动态面控制方法,实现对滑移率的上界约束,保障防滑刹车系统的稳定性。建立飞机刹车动力学模型,与机电作动器的数学模型联立得到整体刹车... 详细信息

针对机电作动的飞机防滑刹车模型具有的高阶非线性及参数时变特点,提出一种基于障碍Lyapunov函数的动态面控制方法,实现对滑移率的上界约束,保障防滑刹车系统的稳定性。建立飞机刹车动力学模型,与机电作动器的数学模型联立得到整体刹车系统的状态空间模型,并合理简化为严格反馈形式。将刹车系统的控制稳定性问题等效描述为含输出约束的非线性系统镇定问题,设计动态面控制律并通过Lyapunov方法证明滑移率跟踪误差半全局一致最终有界,刹车工作点始终保持在稳定区域内。仿真结果表明,本文所提控制策略具有稳定性优势,且改善了传统控制存在的中低速时滑移率振荡问题,控制效果有显著提升。

关键词：机电作动器防滑刹车系统动态面控制障碍李亚普诺夫函数无刷直流电机

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加筋土挡墙地震稳定性的拟动力分析

岩土力学 2013年第12期34卷 3573-3579页

作者：程亚男孙树林阮晓波韩孝峰陈晓磊河海大学地球科学与工程学院南京210098 河海大学土木与交通学院南京210098

为研究不同筋材条件下加筋土挡墙地震稳定性,采用两种简化破裂面形式;由于拟静力法的局限和加筋土挡墙的成层特性,对水平和竖向地震力同时作用下的加筋土挡墙,运用拟动力法和水平条分法推导出其筋材拉力总和与临界破裂角的计算公式。算... 详细信息

为研究不同筋材条件下加筋土挡墙地震稳定性,采用两种简化破裂面形式;由于拟静力法的局限和加筋土挡墙的成层特性,对水平和竖向地震力同时作用下的加筋土挡墙,运用拟动力法和水平条分法推导出其筋材拉力总和与临界破裂角的计算公式。算例分析结果表明,筋材拉力总和随着地震加速系数、回填土重度或者滑动体上部超载的增大而增大;随着土体内摩擦角或者填土黏聚力的增大而减小;当条件相同时,可延展性筋材所承受的筋材拉力总和大于不可延展性筋材所承受的。与拟静力法和规范中的方法比较,基于拟动力法的加筋土挡墙的设计也更加经济。

关键词：加筋土挡墙地震稳定性拟动力法水平条分法

四旋翼飞行器姿态与位置的DIC-PID控制

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电光与控制 2017年第12期24卷 67-70,74页

作者：陈晓磊颜俊苏州工业职业技术学院江苏苏州215104 南京邮电大学南京210003

针对四旋翼飞行器姿态与位置的解耦控制,提出了一种动态逆控制与PID结合的混合控制策略。首先,将四旋翼当作单刚体,通过牛顿-欧拉方程获得其非线性动力学模型。其次,用动态逆控制设计内回路控制器,用PID控制设计外回路控制器,实现姿态... 详细信息

针对四旋翼飞行器姿态与位置的解耦控制,提出了一种动态逆控制与PID结合的混合控制策略。首先,将四旋翼当作单刚体,通过牛顿-欧拉方程获得其非线性动力学模型。其次,用动态逆控制设计内回路控制器,用PID控制设计外回路控制器,实现姿态与位置通道的解耦控制。最后,在仿真环境下,通过阶跃响应和跟踪上升螺旋线检验了所提控制算法的稳定性与有效性。同时,将控制算法写入飞行控制器,通过飞行实验验证了所提控制算法的实用性。结果表明,所提控制算法对外界扰动与未建模动态有较好的抑制能力,能够满足四旋翼飞行器姿态控制与位置控制的需求。

关键词：四旋翼飞行器动态逆控制 PID控制姿态控制位置控制

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基于ARM的车载声像记录仪的设计

微计算机信息 2008年第32期24卷 180-181页

作者：张晓华陈晓雷华北水利水电学院 450002 郑州轻工业学院 450002

在分析比较当前国内外汽车行驶状态记录仪的基础上,提出了应用于长途客运班车的车载声像记录仪方案。基于ARM平台移植了Linux操作系统,并使用MJPEG运动图像压缩算法,将采集的JPEG图像合成为AVI格式的流媒体,从而完成了声像信息的实时采集。

关键词：嵌入式Linux 声像记录仪 MJPEG

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延迟的多径路由协议的改进

计算机工程与应用 2008年第35期44卷 109-111页

作者：陈筱蕾白光伟南京工业大学信息科学与工程学院南京210009

Ad hoc网络中多径路由算法因其表现出的较好性能受到人们越来越多的关注。但多径路由依旧采用"最小跳数"路由选择机制。很多研究显示最小跳数并不能提供最小的端到端时延保证。采用跨层设计思想,在路由选择机制中引入最短队列长度参数,... 详细信息

Ad hoc网络中多径路由算法因其表现出的较好性能受到人们越来越多的关注。但多径路由依旧采用"最小跳数"路由选择机制。很多研究显示最小跳数并不能提供最小的端到端时延保证。采用跨层设计思想,在路由选择机制中引入最短队列长度参数,提出了一种基于延迟的多路径路由算法QAOMDV。仿真结果表明QAOMDV算法可以降低端到端的传输时延,提高数据包的投递率,改善了网络性能。

关键词： Ad hoc网络多径路由跨层设计延迟

新时代高校思政课加强总体国家安全观教育的价值与路径研究

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潍坊工程职业学院学报 2022年第6期35卷 15-19页

作者：陈小磊西安理工大学马克思主义学院西安710054

新时代总体国家安全观融入高校思政教育对于筑牢大学生国家安全意识、增强大学生责任担当能力、丰富大学生思政相关知识具有重要的现实意义。目前总体国家安全观教育存在社会氛围营造不浓、高校重视程度不够、学生认同感不强等问题,建... 详细信息

新时代总体国家安全观融入高校思政教育对于筑牢大学生国家安全意识、增强大学生责任担当能力、丰富大学生思政相关知识具有重要的现实意义。目前总体国家安全观教育存在社会氛围营造不浓、高校重视程度不够、学生认同感不强等问题,建议通过开展社会实践活动、创新思政课堂教学、加强校园文化建设等途径将其融入高校思政教育,提高总体国家安全观教育的效果。

关键词：总体国家安全观高校思政教育路径

Intraoperative high-field magnetic resonance imaging, multimodal neuronavigation, and intraoperative electrophysiological monitoring-guided surgery for treating supratentorial cavernomas

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Chronic Diseases and Translational Medicine 2016年第3期2卷 -页

作者： Fang-ye Li xiao-lei chen Bai-nan Xu Department of Neurosurgery Chinese People's Liberation Army General Hospital Beijing 100853 China

Objective: To determine the beneficial effects of intraoperative high-field magnetic resonance imaging (MRI), multimodal neuronavigation, and intraoperative electrophysiological monitoring-guided surgery for treating supratentorial cavernomas. Methods: Twelve patients with 13 supratentorial cavernomas were prospectively enrolled and operated while using a 1.5 T intraoperative MRI, multimodal neuronavigation, and intraoperative electrophysiological monitoring. All cavernomas were deeply located in subcortical areas or involved critical areas. Intraoperative high-field MRIs were obtained for the intraoperative“visu-alization”of surrounding eloquent structures,“brain shift”corrections, and navigational plan updates. Results: All cavernomas were successfully resected with guidance from intraoperative MRI, multimodal neuronavigation, and intraoperative electrophysiological monitoring. In 5 cases with supratentorial cavernomas, intraoperative “brain shift” severely deterred locating of the lesions;however, intraoperative MRI facilitated precise locating of these lesions. During long-term (>3 months) follow-up, some or all presenting signs and symptoms improved or resolved in 4 cases, but were unchanged in 7 patients. Conclusions: Intraoperative high-field MRI, multimodal neuronavigation, and intraoperative electrophysiological monitoring are helpful in surgeries for the treatment of small deeply seated subcortical cavernomas.

关键词： Cavernoma Intraoperative electrophysiological monitoring Intraoperative magnetic resonance imaging Multimodal neuronavigation

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神经外科手术协作机器人系统应用进展

中国现代神经疾病杂志 2023年第1期23卷 40-44页

作者：熊若楚陈晓雷解放军医学院北京100853 解放军总医院第一医学中心神经外科医学部北京100853

目前常用的神经外科手术机器人系统的定位移动依靠传统光学导航,体积较大且价格昂贵,临床应用受到限制。近年来,神经外科手术机器人系统逐渐向协作机器人系统方向发展,协作机器人系统可配合术者操作,提高手术效率,确保手术操作更准确、... 详细信息

目前常用的神经外科手术机器人系统的定位移动依靠传统光学导航,体积较大且价格昂贵,临床应用受到限制。近年来,神经外科手术机器人系统逐渐向协作机器人系统方向发展,协作机器人系统可配合术者操作,提高手术效率,确保手术操作更准确、更安全。相比监视控制系统和主从系统,协作机器人系统构造和操作更简单,成本更低,与人类感知觉的联合更紧密,可直接整合入手术场景。本文综述Evolution 1、ROVOT-m、RoboticScope、iArmS、Craniostar原型机和基于3D机器视觉的新型手术协作机器人共6种用于稳定操作和辅助术野观察的手术协作机器人系统的构成和工作原理,以促进其在神经外科的临床应用。

关键词：机器人手术神经外科手术综述

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高速公路桥梁预防性养护技术分析

价值工程 2018年第23期37卷 223-225页

作者：陈小磊江苏东方路桥建设养护有限公司南京210000

国内高速公路的建设便利了地区之间的文化、经济交流,促进社会体系的改革发展。目前,公路的建设规模正在不断的扩大,作为主要的交通运输渠道,高速公路的行进中会有众多桥梁建设,桥梁的养护工作对保证公路的质量具有关键性的意义。预防... 详细信息

国内高速公路的建设便利了地区之间的文化、经济交流,促进社会体系的改革发展。目前,公路的建设规模正在不断的扩大,作为主要的交通运输渠道,高速公路的行进中会有众多桥梁建设,桥梁的养护工作对保证公路的质量具有关键性的意义。预防性养护的应用,提升了公路桥梁的维修养护效果,延长桥梁的使用寿命,减少安全隐患。本文基于公路桥梁预防性养护的基本原则,探索新时期预防性养护的方法与意义,并简述预防性养护的具体方法。

关键词：公路桥梁预防性养护常见病害技术分析原则对策