检索结果-南通市图书馆

Performance Guaranteed Tracking Control for Nonlinear Systems With Time-Varying Output Constraints and Full-State Constraints

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Performance Guaranteed Tracking Control for Nonlinear System...

Real-Time Path Planning Algorithm for UAV Swarm on Complex Terrain Based on Multi-objective Particle Swarm Optimization

第43届中国控制会议

作者： Xiaorui Wu Wenrui Li Yang Gao chen Qian Yifei Wu qingwei chen School of Automation Nanjing University of Science and Technology

This paper proposes a low-complexity predefined performance tracking control scheme for a class of unknown nonlinear systems with time-varying output constraints and fullstate constraints. To address time-varying output constraints, a tubular adaptive boundary constraint function is designed to enable close adherence to predefined performance while meeting the constraints, without oscillations or overshoots. Full-state constraints are handled by incorporating them into the performance function, ensuring compliance during tracking. Compensation terms in the controller relax assumptions on the system and enhance robustness against uncertainties. Stability analysis shows rapid convergence of the tracking error to a small region during stable periods, with bounded signals in the closed-loop *** results validate the effectiveness of the proposed control scheme.

关键词： Low-complexity Performance Guaranteed Uncertain Nonlinear Systems Output Constraints Full-State Constraints

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Real-Time Path Planning Algorithm for UAV Swarm on Complex T...

刻板印象错误知觉任务:区分刻板印象激活与刻板印象应用的新方法

2021中国智能自动化大会(CIAC2021)

作者： Xiaorui Wu Zhen Xu qingwei chen Zhuo Huang Rui Zhang School of Automation Nanjing University of Science and Technology

To solve the problem of real-time collaborative path planning for UAV swarm, this paper proposes an advanced real-time path planning algorithm for UAV swarm on complex terrain based on multi-objective particle swarm optimization. The proposed algorithm divides UAV swarm path planning into two *** the first stage, the multi-objective particle swarm optimization algorithm is adopted to process the static environment information rapidly. Then, several nondominated feasible paths based on reference point method can be selected. These non-dominated feasible paths are used as the preset flight direction of UAV *** the second stage, the dynamic of the quadrotor UAV is taken into consideration for the UAV swarm path planning. In order to achieve collision avoidance and obstacle avoidance in the paths, develop the collision-free flocking behavior for a dynamic squad of quadrotor UAVs. Finally, the experimental results demonstrate the capabilities of our proposed algorithm, and the UAV swarm can reach the target’s neighborhood at the same time.

关键词： Path planning MOPSO UAV swarm

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心理科学 2015年第2期38卷 463-467页

作者：王沛陈庆伟上海师范大学心理学系上海200234 华南师范大学心理学院广州510631

刻板印象错误知觉任务(Stereotype Misperception Task,简称SMT)是一种能对刻板印象激活和刻板印象应用进行有效区分的研究范式,对应的多项式模型能对二者各自贡献量大小进行测算与评估。依托对二者关系的解构,介绍了SMT的操作程序、原... 详细信息

刻板印象错误知觉任务(Stereotype Misperception Task,简称SMT)是一种能对刻板印象激活和刻板印象应用进行有效区分的研究范式,对应的多项式模型能对二者各自贡献量大小进行测算与评估。依托对二者关系的解构,介绍了SMT的操作程序、原理、多项式模型及其数据分析,比较了SMT和情感错误归因程序(AMP)以及四重模型的内在关联和本质区别,展望了未来的发展方向。

关键词：刻板印象错误知觉任务刻板印象激活刻板印象应用情感错误归因程序四重模型

基于量子行为特性粒子群和自适应网格的多目标优化算法

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信息与控制 2011年第2期40卷 214-220,226页

作者：施展陈庆伟南京理工大学自动化学院江苏南京210094

为了能够找到更多真实的Pareto最优解和提高所求最优解的分布均匀性,提出了一种新型的基于量子行为特性粒子群优化和自适应网格的多目标量子粒子群优化算法.利用量子行为特性粒子群优化算法的寻优优势快速地接近真实的Pareto最优解,引... 详细信息

为了能够找到更多真实的Pareto最优解和提高所求最优解的分布均匀性,提出了一种新型的基于量子行为特性粒子群优化和自适应网格的多目标量子粒子群优化算法.利用量子行为特性粒子群优化算法的寻优优势快速地接近真实的Pareto最优解,引入高斯变异算子增强搜索解的多样性.通过设置一个外部存储器保留搜索过程中找到的Pareto最优解,采用自适应网格法对外部存储器中最优解进行更新和维护操作,使得从中选择的领导粒子能够引导粒子群最终找到真实的Pareto最优解.仿真结果表明所提算法具有更好的收敛性能和更均匀的分布性能.

关键词：多目标优化量子行为特性粒子群优化高斯变异自适应网格 Pareto最优解

采用时延状态观测器的旋翼无人机自适应编队控制

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西安交通大学学报 2019年第12期53卷 161-169页

作者：徐振李胜陈庆伟季蔡娟南京理工大学自动化学院

针对无人机编队中的通信时延与工作引起的惯量变化,提出了一种基于时延状态观测器的旋翼无人机自适应编队控制方法。该方法利用编队结构参数确定队形,把编队控制转化为跟随无人机对虚拟无人机的轨迹跟踪;考虑精确的无人机动力学模型,并... 详细信息

针对无人机编队中的通信时延与工作引起的惯量变化,提出了一种基于时延状态观测器的旋翼无人机自适应编队控制方法。该方法利用编队结构参数确定队形,把编队控制转化为跟随无人机对虚拟无人机的轨迹跟踪;考虑精确的无人机动力学模型,并据此设计变时延状态观测器,对领航无人机的状态进行观测和补偿;针对补偿后的被控对象,设计自适应滑模编队控制器,并估计变负载工作状态下的质量和惯量。两组仿真结果表明:该方法对编队飞行中变质量变惯量行为的自适应误差小于6%,稳态时延状态的观测误差趋近0,体现出较好的控制精度和鲁棒性,具有很好的工程应用前景。

关键词：编队控制旋翼无人机惯量变化时延观测器

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穿孔型层流等离子弧焊接残余应力的数值模拟

热加工工艺 2010年第13期39卷 129-131页

作者：陈庆伟姚进四川大学制造科学与工程学院四川成都610065

根据层流等离子体射流的特性,建立了焊接穿孔型热源模型,并采用Abaqus有限元分析软件对穿孔型层流等离子弧焊残余应力进行了数值模拟。结果表明,层流等离子体射流焊后应力要比湍流等离子体射流小很多,为以后的研究奠定了理论基础。

关键词：等离子焊接穿孔数值模拟

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机器人行为选择机制综述

机器人 2009年第5期31卷 472-480页

作者：王义萍陈庆伟胡维礼南京理工大学自动化学院江苏南京210094

详细综述了现有的机器人行为选择方法及国内外研究现状,并讨论了行为选择机制研究发展的趋势,特别对受生物启发的机器人行为选择机制作了重点介绍.文章最后分析了机器人行为选择研究存在的问题并对以后的研究方向作了展望.

关键词：基于行为的机器人学行为选择机制综述

冠心病患者血浆ghrelin水平与基因多态性的研究

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临床心血管病杂志 2009年第12期25卷 933-937页

作者：王丽陈庆伟重庆医科大学附属第二医院老年心血管科重庆400010

目的:探讨冠心病患者血浆ghrelin水平改变及其基因Leu72Met(C408A)、Arg51Gln(G346A)2个SNP位点的分布情况。方法:采集316例冠状动脉造影患者的主动脉窦、左右冠状动脉开口处的动脉血,放免法测定血浆ghrelin水平;并利用聚合酶链反应-限... 详细信息

目的:探讨冠心病患者血浆ghrelin水平改变及其基因Leu72Met(C408A)、Arg51Gln(G346A)2个SNP位点的分布情况。方法:采集316例冠状动脉造影患者的主动脉窦、左右冠状动脉开口处的动脉血,放免法测定血浆ghrelin水平;并利用聚合酶链反应-限制性片段长度多态性(PCR-RFLP)的方法,进行ghrelin基因C408A和G346A的多态性分析。结果:①冠心病组的血浆ghrelin水平较正常对照组明显减低(P0.05)。进一步分析提示,CA+AA基因型的血浆HDL-C水平均较同组CC基因型者降低(P<0.001);在所有受试者中均没有发现G346A多态性存在。结论:冠心病患者中血浆ghrelin水平降低,ghrelin基因C408A多态性与血浆ghrelin水平无关,C408A多态性与血浆HDL-C水平相关。

关键词：冠心病 Ghrelin 基因多态性 PCR-RFLP

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基于变分贝叶斯的容积平滑变结构滤波

南京理工大学学报 2019年第3期43卷 255-260页

作者：张磊郭健钱晨陈庆伟南京理工大学自动化学院

为了减小建模误差和未知量测噪声特性对非线性状态估计的影响,该文提出了1种新的容积平滑变结构滤波算法。融合了非线性容积变换规则,可避免线性化误差。利用滑模变结构思想计算最优平滑边界层,约束建模误差的影响。利用变分贝叶斯实时... 详细信息

为了减小建模误差和未知量测噪声特性对非线性状态估计的影响,该文提出了1种新的容积平滑变结构滤波算法。融合了非线性容积变换规则,可避免线性化误差。利用滑模变结构思想计算最优平滑边界层,约束建模误差的影响。利用变分贝叶斯实时估计动态系统的量测噪声特性,有助于优化平滑边界层的阈值。仿真结果表明,相比传统非线性滤波算法,该文算法精度可提高28.5%,具有更好的滤波性能。

关键词：变分贝叶斯平滑变结构滤波非线性状态估计容积变换