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机器人辅助腹腔介入治疗的空间运动约束及控制策略

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机器人 2009年第6期31卷 612-619页

作者：熊璟陈恳夏泽洋清华大学精密仪器与机械学系北京100084 清华大学摩擦学国家重点实验室北京100084

描述了机器人辅助腹腔介入治疗中的手术规划模型和虚拟夹具(VF)方法,研究了引导型和障碍型两类虚拟夹具的空间运动约束生成方法以及基于导纳控制的综合控制策略.通过建立引力势场和参考方向实现了对控制对象的引导,通过建立斥力势场实... 详细信息

描述了机器人辅助腹腔介入治疗中的手术规划模型和虚拟夹具(VF)方法,研究了引导型和障碍型两类虚拟夹具的空间运动约束生成方法以及基于导纳控制的综合控制策略.通过建立引力势场和参考方向实现了对控制对象的引导,通过建立斥力势场实现了空间避障(如腹腔内血管及肋骨),从而为手术器械的运动及定位提供了有效的辅助作用.VF的刚度系数可以调节空间运动约束的苛刻程度.单个VF和腹腔3维空间中多个VF的仿真实验验证了空间运动约束和控制算法的有效性.本文的方法适用于类似的遥操作和人机协作系统.

关键词：介入治疗机器人辅助手术规划虚拟夹具空间运动约束导纳控制

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底部钻柱近钻头动态力测量及声传输方法

机械工程学报 2009年第12期45卷 257-262页

作者：李成丁天怀陈恳清华大学精密仪器与机械学系北京100084

为研究随钻测井时底部钻柱近钻头动力学特性,设计直梁应变片式测力传感器,研制一种基于虚拟仪器平台的模拟钻柱动态力无线测量装置,用于模拟钻柱旋转过程中轴向力、侧向力和转矩的多线程检测。在此基础上,比较井下数据传输方法,以纵波... 详细信息

为研究随钻测井时底部钻柱近钻头动力学特性,设计直梁应变片式测力传感器,研制一种基于虚拟仪器平台的模拟钻柱动态力无线测量装置,用于模拟钻柱旋转过程中轴向力、侧向力和转矩的多线程检测。在此基础上,比较井下数据传输方法,以纵波为传输载体,设计模拟钻柱声传输装置,对动态力数据进行脉冲时延和OOK(On-offkeying)调制,沿管轴方向对有限长模拟钻柱施加纵向激励,进行模拟钻柱信道动态力测试信号的声传输试验。结果表明,系统在实验室内实现动态力数据经时延脉冲OOK信号调制后沿模拟钻柱信道的低频声波传输,为近钻头传感器测量数据的低频声传输系统的应用提供理论与试验依据。

关键词：底部钻柱动态力近钻头周期管结构声传输

IMAGE PROFILE AREA CALCULATION BASED ON CIRCULAR SAMPLE MEASUREMENT CALIBRATION

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Journal of Electronics(China) 2005年第5期22卷 528-533页

作者： chen ken Larry E．Banta College of Information Science and Engineering Ningbo University Ningbo 315211 China College of Engineering West Virginia University WV 26506-6106 USA

A practical approach of measurement calibration is presented for obtaining the true area of the photographed objects projected in the 2-D image scene. The calibration is performed using three circular samples with given diameters. The process is first to obtain the ratio mm/pixel in two orthogonal directions, and then use the obtained ratios with the total number of pixels scanned within projected area of the object of interest to compute the desired area. Compared the optically measured areas with their corresponding true areas, the results show that the proposed method is quite encouraging and the relevant application also proves the approach adequately accurate.

关键词： Calibration Measurement Image processing Area calculation

Influence of Voriconazole on Pharmacokinetics and Safety of Combined drugs: A Systematic Review

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Influence of Voriconazole on Pharmacokinetics and Safety of ...

ADS Adaptive Backstepping Sliding Mode Depth Controller with Extended Observer

2016年中国药学大会暨第十六届中国药师周

作者： Yuanyuan Liu Shuyao Liang ken chen Fan Zhang Fang Liu Department of pharmacy Peking University Third Hospital Department of pharmacy The Second Hospital affiliated to XinJiang Medical University

We performed a systematic review to evaluate pharmacokinetics changes of drugs when concomitantly used with voriconazole（until Jan, 2016）. Among 41 studies included in our search, 17 were randomized crossover trials, 3 were RCTs, 13 were self-controlled before-and-after study（SBAs）, 1 was cohort studies and 7 were case reports. A total of 12 classes of drugs were involved. According to our results, the impacts of voriconazole on tilidine, buprenorphine, etoricoxib, meloxicam, venlafaxine, midazolam, zolpidem, etravirine and sirolimus were different from the package insert. Our systematic review provided comprehensive data on the pharmacokinetics changes of drugs when used in combination with voriconazole.

关键词： Voriconazole Drug-drug interactions Pharmacokinetics

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ADS Adaptive Backstepping Sliding Mode Depth Controller with...

第37届中国控制会议

作者： ken chen Tao Liu Guannan Jiang Che Xu Huanfeng Song Shanghai Branch of China Ship Scientific Research Center China Ship Scientific Research Center Shanghai Oriental Maritime Engineering Technology Co. Ltd.

To solve the problems of model nonlinearity,disturbance uncertainties and unknown upper bound of disturbances in the process of atmospheric diving suit（ADS） motions in fixed depth,an ADS adaptive backstepping sliding mode controller with extended observer is *** extended observer is used to observe the system disturbance,and tracking error can approach zero by controlling ADS depth through designed backstepping sliding mode *** Lyapunov stability criterion is used in proving the system stability and tracking error convergence when model uncertainties and external disturbance *** to the description and setting up of the designed control model,a series of tracking simulations were carried *** studies show that the proposed controller can well overcome factors such as model uncertainties and external disturbance,and has good robust performance,stability and tracking error convergence.

关键词： atmospheric diving suit(ADS) depth control extended observer backstepping control sliding mode control

来源： cnki会议评论

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面向全方位双足步行跟随的路径规划

自动化学报 2016年第2期42卷 189-201页

作者：张继文刘莉陈恳清华大学机械工程系北京100084 精密超精密制造装备及控制北京市重点实验室北京100084 摩擦学国家重点实验室北京100084

双足步行机器人的足迹规划方法难以满足快速步行条件下的计算效率要求,并存在步幅变化时运动失稳的风险,2D环境下点机器人栅格规划则难于生成针对双足步行的高效路径.本文提出针对各向异性特征全方位步行机器人的一种路径规划策略,将状... 详细信息

双足步行机器人的足迹规划方法难以满足快速步行条件下的计算效率要求,并存在步幅变化时运动失稳的风险,2D环境下点机器人栅格规划则难于生成针对双足步行的高效路径.本文提出针对各向异性特征全方位步行机器人的一种路径规划策略,将状态网格图方法拓展到全方位移动机器人领域,基于三项基本假设及基元类型划分给出了系统的运动基元枚举及选择方法,借助实时修正的增量式AD*搜索算法实现仿人机器人在动态环境下的快速路径规划,通过合理选择启发函数及状态转移代价,生成了平滑高效的路径,为后续足迹生成的动力学优化提供了基础.计算机仿真证实了方法对各类环境的适应性,Robocup避障竞速挑战赛的成功表现证明了方法对于机器人样机部署的可行性及其提高步行效率的潜力.

关键词：仿人机器人路径规划状态网格动态规划足迹规划

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孔子学院的跨文化误读及汉字繁简之争

高教发展与评估 2019年第3期35卷 8-15,I0003,I0004页

作者：陈锦娟陈肯衢州职业技术学院公共基础部浙江衢州324000 上海外国语大学国际文化交流学院上海200083

孔子学院在全球快速发展的同时也引起了广泛的跨文化误读,对于孔子学院简体汉字的教学,国外学者提出了一系列的质疑和批评。孔子学院教授简体字的跨文化误读现象实为跨文化冲突的一种表现形式。跨文化误读现象是制约孔子学院发展的关键... 详细信息

孔子学院在全球快速发展的同时也引起了广泛的跨文化误读,对于孔子学院简体汉字的教学,国外学者提出了一系列的质疑和批评。孔子学院教授简体字的跨文化误读现象实为跨文化冲突的一种表现形式。跨文化误读现象是制约孔子学院发展的关键因素,正确认识并积极寻求消解的渠道、努力创造和谐的外部环境是孔子学院发展的应有之义。外媒、学者对于相关语言政策及中文繁简体汉字使用和教学情况缺乏了解,曲解孔子学院汉字教学。为避免跨文化误读的升级,应消除信息差,主动发声,宣传相关语言政策及教学情况,增进相互理解。应从师资培训、教学方法、对外合作上进行规划与改革,以解决繁简汉字争议的问题。

关键词：孔子学院汉字教学跨文化冲突教育合作

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并联柔性铰机器人的静刚度研究

清华大学学报（自然科学版） 1999年第8期39卷 16-20页

作者：李嘉陈恳董怡张伯鹏清华大学精密仪器与机械学系

并联柔性铰机器人是一类具有超精密定位能力的微动操作手，对这类采用非常规运动副的微动机器人，其静刚度在相当程度上决定了机器人的有载定位精度。该文首先通过一系列坐标系的建立和转换，导出终端位姿的摄动位移与柔性铰微变形间的... 详细信息

并联柔性铰机器人是一类具有超精密定位能力的微动操作手，对这类采用非常规运动副的微动机器人，其静刚度在相当程度上决定了机器人的有载定位精度。该文首先通过一系列坐标系的建立和转换，导出终端位姿的摄动位移与柔性铰微变形间的映射关系，进而利用虚功原理提出并联柔性铰机器人的静刚度模型，显示出影响静刚度的主要因素不仅与传动刚度有关还与柔性铰的刚度有关，此外通过该模型研究了静刚度特性，其结果可用于指导机构优化设计。最后，以实例分析了并联柔性铰机器人的静刚度。

关键词：并联机器人微操作柔性铰静刚度

基于Hopfield神经网络的交通标志识别

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计算机工程与科学 2011年第8期33卷 132-137页

作者：杨守建陈恳宁波大学信息科学与工程学院浙江宁波315211

Hopfield神经网络是经典的人工神经网络之一,本文利用离散型Hopfield神经网络来对各种道路交通标志进行识别,并讨论在加噪、旋转等条件下对交通标志识别率的影响。同时,对图像的复杂度、识别率、图像识别前后的信噪比进行了讨论与分析。

关键词： Hopfield神经网络交通标志图像复杂度信噪比识别率