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Repetitive Control for TORA Benchmark:An Additive-state-decomposition-based Approach

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International Journal of Automation and computing 2015年第3期12卷 289-296页

作者： Quan Quan Kai-yuan cai Department of Automatic Control Beijing University of Aeronautics and Astronautics

The repetitive control(RC) or repetitive controller problem for nonminimum phase nonlinear systems is both challenging and practical. In this paper, we consider an RC problem for the translational oscillator with a rotational actuator(TORA), which is a nonminimum phase nonlinear system. The major difficulty is to handle both a nonminimum phase RC problem and a nonlinear problem simultaneously. For such purpose, a new RC design, namely the additive-state-decomposition-based approach, is proposed,by which the nonminimum phase RC problem and the nonlinear problem are separated. This makes RC for the TORA benchmark tractable. To demonstrate the effectiveness of the proposed approach, a numerical simulation is given.

关键词： Additive state decomposition repetitive control translational oscillator with a rotational actuator(TORA) rotational-translation

“深海一号”半潜式生产储油平台长距离湿拖方案论证

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船海工程 2024年第1期53卷 122-126页

作者：蔡元浪张法富杨小龙海洋石油工程股份有限公司天津300451

针对“深海一号”半潜式生产储油平台拖航方案设计及工程实施面临拖航距离远、拖航路径环境恶劣、拖船资源选择少,以及作业风险高等众多技术难题,通过对比分析平台干拖和湿拖方案,重点分析湿拖过程中的拖航路线、平台吃水、湿拖阻力、... 详细信息

针对“深海一号”半潜式生产储油平台拖航方案设计及工程实施面临拖航距离远、拖航路径环境恶劣、拖船资源选择少,以及作业风险高等众多技术难题,通过对比分析平台干拖和湿拖方案,重点分析湿拖过程中的拖航路线、平台吃水、湿拖阻力、拖船配置等关键技术问题,通过水池模型试验验证该方案的可行性,顺利实施了“深海一号”平台的长距离湿拖工作。

关键词：半潜式生产储油平台湿拖长距离湿拖阻力

Adaptive Compensation for Robust Tracking of Uncertain Dynamic Delay Systems

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自动化学报 2010年第8期36卷 1189-1194页

作者： QUAN Quan YANG De-Dong cai Kai-yuan National Key Laboratory of Science and Technology on Holistic Control School of Automation Science and Electrical Engineering Beijing University of Aeronautics and Astronautics Beijing 100191 P. R. China

To overcome the drawbacks of the high-gain feedback term,a controller with an adaptive compensation term is developed for robust tracking of uncertain dynamic delay systems. It is proved that the introduction of the adaptive compensation term will not a-ect the stability of the original closedloop system. In this way,it will be practically flexible to decide whether to include the adaptive compensation term depending on the tracking performance requirements and controller gain constraints. The e-ectiveness of the proposed controller is demonstrated by numerical examples

关键词：稳定性鲁棒系统自动化系统控制器

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Defence Technology（防务技术） 2021年第2期17卷 531-544页

作者： Gui-ju Zhang cai-yuan Xiao Olatunj Oladimeji Ojo Key Laboratory of Hunan Province for Efficient Power System and Intelligent Manufacturing Shaoyang422000HunanChina College of Mechanical and Energy Engineering Shaoyang UniversityShaoyang422000HunanChina Department of Industrial and Production Engineering Federal University of Technology AkureAkureNigeria

This paper studies the friction stir spot welding of AA2024-T3/AA7075-T6 Al alloys in the ambient and underwater environments by clarifying the nugget features,microstructure,fracture and mechanical properties of the *** results show that the water-cooling medium exhibits a significant heat absorption capacity in the AA2024-T3/AA7075-T6 welded *** features such as stir zone width,circular imprints,average grain sizes,and angular inter-material hooking are reduced by the watercooling effect in the *** whitish(intercalated structures)bands are formed in the underwater joints while Mg2Si and Al2CuMg precipitates are formed in the ambient and the underwater welded joints *** increase in tool rotational speed(600e1400 rpm)and plunge depth(0.1 e0.5 mm)increases the tensile-shear force of the welded AA2024-T3/AA7075-T6 joints in both the ambient and underwater *** maximum tensile-shear forces of 5900 N and 6700 N were obtained in the ambient and the underwater welds respectively.

关键词： Friction stir spot welding Underwater friction stir spot welding Nugget characterization Microstructure Mechanical properties Fracture

Docking control for probe-drogue refueling: An additive-state-decomposition-based output feedback iterative learning control method

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Chinese Journal of Aeronautics 2020年第3期33卷 1016-1025页

作者： Jinrui REN Quan QUAN Cunjia LIU Kai-yuan cai School of Automation Science and Electrical Engineering Beihang UniversityBeijing 100083China Department of Aeronautical and Automotive Engineering Loughborough UniversityLeicestershire LE113TUUnited Kingdom

Designing a controller for the docking maneuver in Probe-Drogue Refueling(PDR) is an important but challenging task, due to the complex system model and the high precision *** order to overcome the disadvantage of only feedback control, a feedforward control scheme known as Iterative Learning Control(ILC) is adopted in this ***, Additive State Decomposition(ASD) is used to address the tight coupling of input saturation, nonlinearity and the property of Non Minimum Phase(NMP) by separating these features into two subsystems(a primary system and a secondary system).After system decomposition, an adjoint-type ILC is applied to the Linear Time-Invariant(LTI) primary system with NMP to achieve entire output trajectory tracking, whereas state feedback is used to stabilize the secondary system with input *** two controllers designed for the two subsystems can be combined to achieve the original control goal of the PDR ***, to compensate for the receiverindependent uncertainties, a correction action is proposed by using the terminal docking error,which can lead to a smaller docking error at the docking *** tests have been carried out to demonstrate the performance of the proposed control method, which has some advantages over the traditional derivative-type ILC and adjoint-type ILC in the docking control of PDR.

关键词： Additive state decomposition Adjoint operator Docking control Iterative learning control Probe-drogue refueling Stable inversion

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一测多评法测定虎杖药材中6种成分的含量

中国当代医药 2024年第4期31卷 5-9页

作者：曹扬赵昱玮才源吉林省药品检验研究院吉林长春130033 长春中医药大学附属医院制剂中心吉林长春130117 吉林省生物研究所吉林长春130012

目的建立一测多评法测定虎杖药材中6种成分的分析方法,并对其进行方法学考察,验证该方法的可行性与准确性。方法以大黄素为内参物,分别建立虎杖苷、白藜芦醇、大黄素-8-O-β-D-葡萄糖苷、大黄素甲醚-8-O-β-D-葡萄糖苷、大黄素甲醚的相... 详细信息

目的建立一测多评法测定虎杖药材中6种成分的分析方法,并对其进行方法学考察,验证该方法的可行性与准确性。方法以大黄素为内参物,分别建立虎杖苷、白藜芦醇、大黄素-8-O-β-D-葡萄糖苷、大黄素甲醚-8-O-β-D-葡萄糖苷、大黄素甲醚的相对校正因子,计算其他5种成分的含量,用该方法测定不同产地虎杖药材中6种成分含量,同时利用外标法测定各成分含量,测得的结果与外标法测定值进行比较。结果9批不同产地的虎杖中6种有效成分采用一测多评法测得的结果与外标法测定值之间不存在显著性差异,6种成分在测定范围内呈良好的线性关系,平均回收率为98.1%~101.4%,RSD为1.0%~2.3%。结论一测多评法简单快捷,可用于测定虎杖药材中6种成分的含量,可为虎杖药材的质量控制及提取工艺的评价提供参考。

关键词：虎杖一测多评法校正因子含量测定

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顶升平移机的设计及应用

山东工业技术 2024年第4期 48-54页

作者：周玲汤晨铠蔡宁远南京工业职业技术大学机械工程学院江苏南京210013 无锡先导智能装备股份有限公司江苏无锡214000 南京高华科技股份有限股份江苏南京210046

当前,在需求多变品种多样化成本至上的背景下,厂商对生产流水线的工艺优化需求不断增加。一个典型问题是:在生产车间占地面积不变的前提下,是否能在有限的空间内尽可能的开辟生产线。即对旧生产线进行局部改造来填补新需求,而不是整体... 详细信息

当前,在需求多变品种多样化成本至上的背景下,厂商对生产流水线的工艺优化需求不断增加。一个典型问题是:在生产车间占地面积不变的前提下,是否能在有限的空间内尽可能的开辟生产线。即对旧生产线进行局部改造来填补新需求,而不是整体重建生产线。这样一来老线与新线间的衔接成为了一个重要技术难点。本文中顶升平移机就是将产品从一条生产线转移到另一个生产线上的设备。该设备主要运动特点是提升和平移能力,提升能力主要由气缸和连杆机构来实现,而平移能力主要由电机和链传输来保证。顶升平移机可分拣的产品尺寸范围广,且相对较适合中大型箱体产品。其输送速度快且安全性较高;生产效率较高,可明显降低生产管理和配套设施的成本、以及工人的劳动强度。顶升平移机提供了一种不同箱体混合生产的新思路,形态各异的箱体产品可在一条生产线上按照同零件原则进行同一组装,最后通过顶升平移单元完成异类箱体的分拣。

关键词：顶升平移机设计生产线分拣

固化单宁纤维素基气凝胶吸附还原Ag(I)行为研究

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中国环境科学 2024年第4期44卷 2083-2092页

作者：陈颖林昱灵吕源财刘以凡林春香叶晓霞刘明华福州大学环境与安全工程学院福建福州350108

以纤维素为原料,在NaOH/尿素/H_(2)O溶解体系中通过交联作用将橡椀单宁固化在纤维素基体上,制得固化橡椀单宁纤维素基气凝胶(VTCA).通过SEM-EDS、FT-IR、XRD等对VTCA进行表征,并研究其对水溶液中Ag(I)的吸附行为.结果表明,VTCA具有明显... 详细信息

以纤维素为原料,在NaOH/尿素/H_(2)O溶解体系中通过交联作用将橡椀单宁固化在纤维素基体上,制得固化橡椀单宁纤维素基气凝胶(VTCA).通过SEM-EDS、FT-IR、XRD等对VTCA进行表征,并研究其对水溶液中Ag(I)的吸附行为.结果表明,VTCA具有明显的三维网格多孔结构,孔隙率达到97.95%,在较宽的pH范围内(1~8)对Ag(I)均保持较高的吸附效率(>75%).吸附过程符合拟二级动力学模型和Langmuir吸附等温线模型,温度升高有利于吸附,最高理论吸附量为147.2mg/g.吸附还原研究机理表明,VTCA主要通过静电吸引和螯合作用将Ag(I)吸附到其表面,并通过单宁结构上的酚羟基将其原位还原为Ag^(0),证明VTCA具有良好的吸附还原性能,能够实现对水体中Ag(I)的回收.

关键词：吸附还原纤维素基气凝胶橡椀单宁 Ag(I)

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提钛尾渣对聚丙烯材料力学性能的影响

中国塑料 2024年第3期38卷 26-30页

作者：陈炽盛杨帅张建军郭齐泰蔡瑗马素德西华大学材料科学与工程学院成都610037 东方电气集团东方电机有限公司四川德阳618000

以聚丙烯为基体,以提钛尾渣为无机填料,γ-甲基丙烯酰氧基丙基三甲氧基硅烷(KH-570)为改性剂,通过熔融共混法制备聚丙烯/提钛尾渣复合材料。利用万能试验机、扫描电子显微镜、差示扫描量热仪等测试复合材料的性能并探究其各种影响因素... 详细信息

以聚丙烯为基体,以提钛尾渣为无机填料,γ-甲基丙烯酰氧基丙基三甲氧基硅烷(KH-570)为改性剂,通过熔融共混法制备聚丙烯/提钛尾渣复合材料。利用万能试验机、扫描电子显微镜、差示扫描量热仪等测试复合材料的性能并探究其各种影响因素。结果表明,复合材料的拉伸强度与提钛尾渣添加量成反比;对提钛尾渣的水洗可以有效提高复合材料体系的拉伸强度;改性后尾渣在基体中分散性更好,以其制备的复合材料样品拉伸强度优于未改性样品,亲油性增强,亲水性变差;经筛选分级后提钛尾渣的粒径分布更加均匀,拉伸强度在添加量为10%、30%时性能均大于未筛选复合体系。

关键词：提钛尾渣改性水洗粒径力学性能