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Evolutionary divergence of subgenomes in common carp provides insights into speciation and allopolyploid success

Fundamental Research 2024年第3期4卷 589-602页

作者： lin Chen Chengyu li bijun li Xiaofan Zhou Yulin Bai Xiaoqing Zou Zhixiong Zhou Qian He Baohua Chen Mei Wang Yaguo Xue Zhou Jiang Jianxin Feng Tao Zhou Zhanjiang liu Peng Xu State Key Laboratory of Mariculture Breeding College of Ocean and Earth SciencesXiamen UniversityXiamen 361102China Fujian Key Laboratory of Genetics and Breeding of Marine Organisms College of Ocean and Earth SciencesXiamen UniversityXiamen 361102China State Key Laboratory of Marine Environmental Science College of Ocean and Earth SciencesXiamen UniversityXiamen 361102China Integrative Microbiology Research Centre South China Agricultural UniversityGuangzhou 510642China College of Fisheries Henan Normal UniversityXinxiang 453007China Henan Academy of Fishery Science Zhengzhou 450044China Department of Biology College of Arts and SciencesSyracuse UniversitySyracuse 13244USA

Hybridization and polyploidization have made great contributions to speciation,heterosis,and agricultural production within plants,but there is still limited understanding and utilization in animals.Subgenome structure and expression reorganization and cooperation post hybridization and polyploidization are essential for speciation and allopolyploid success.However,the mechanisms have not yet been comprehensively assessed in animals.Here,we produced a high-fidelity reference genome sequence for common carp,a typical allotetraploid fish species cultured worldwide.This genome enabled in-depth analysis of the evolution of subgenome architecture and expression responses.Most genes were expressed with subgenome biases,with a trend of transition from the expression of subgenome A during the early stages to that of subgenome B during the late stages of embryonic development.While subgenome A evolved more rapidly,subgenome B contributed to a greater level of expression during development and under stressful conditions.Stable dominant patterns for homoeologous gene pairs both during development and under thermal stress suggest a potential fixed heterosis in the allotetraploid genome.Preferentially expressing either copy of a homoeologous gene at higher levels to confer development and response to stress indicates the dominant effect of heterosis.The plasticity of subgenomes and their shifting of dominant expression during early development,and in response to stressful conditions,provide novel insights into the molecular basis of the successful speciation,evolution,and heterosis of the allotetraploid common carp.

关键词： Allotetraploid Subgenome structural evolution Homoeologous expression Expression dominance shift Environmental adaptation

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A novel method for road network mining from floating car data

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Geo-Spatial Information Science 2022年第2期25卷 197-211页

作者： Yuan Guo bijun li Zhi Lu Jian Zhou State Key Laboratory of Information Engineering in Surveying Mappingand Remote SensingWuhan UniversityWuhanChina

Vehicles have been increasingly equipped with GPS receivers to record their trajectories,which we call floating car data.Compared with other data sources,these data are characterized by low cost,wide coverage,and rapid updating.The data have become an important source for road network extraction.In this paper,we propose a novel approach for mining road networks from floating car data.First,a Gaussian model is used to transform the data into bitmap,and the Otsu algorithm is utilized to detect road intersections.Then,a clothoid-based method is used to resample the GPS points to improve the clustering accuracy,and the data are clustered based on a distance-direction algorithm.Last,road centerlines are extracted with a weighted least squares algorithm.We report on experiments that were conducted on floating car data from Wuhan,China.To conclude,existing methods are compared with our method to prove that the proposed method is practical and effective.

关键词： GPS trajectory floating car data road intersection extraction data clustering

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顾及通信延迟的车路协同高精度定位

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测绘学报 2024年第1期53卷 101-117页

作者：张红娟钱闯招倩莹李文卓李必军武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室湖北武汉430079 武汉大学时空数据智能获取技术与应用教育部工程研究中心湖北武汉430079 武汉理工大学智能交通系统研究中心湖北武汉430063

近几年,随着智能交通和通信技术的发展,智能车路协同系统引起了广泛的关注。车辆的位置特征是智能交通中的基本元素。车路协同环境下,车辆可通过通信设备接收路侧端的定位信息进行自车定位。本文旨在解决车路协同环境中不稳定的通信延... 详细信息

近几年,随着智能交通和通信技术的发展,智能车路协同系统引起了广泛的关注。车辆的位置特征是智能交通中的基本元素。车路协同环境下,车辆可通过通信设备接收路侧端的定位信息进行自车定位。本文旨在解决车路协同环境中不稳定的通信延迟带来的定位误差的问题,提出了一种基于因子图的考虑通信延迟的车辆高精度定位模型。在GNSS的情况下,基于路侧激光雷达点云liDAR聚类方法识别和定位目标车辆,通过4G通信网络将目标定位结果发送至车辆,采用因子图将当前时刻的车载惯性测量单元IMU测量信息与滞后的路侧目标定位结果直接融合,基于增量平滑推理方法,实现车辆位置、速度和姿态的最优估计。最后,结合实测和仿真数据,利用实车试验验证了本文方法,与传统处理时间延迟的外推法对比分析,结果表明本文方法可提高车辆的定位和测速精度,并消除了高度不稳定的通信延迟对定位的影响。

关键词：车路协同通信延迟高精度定位因子图路侧感知目标识别与定位

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智能驾驶高精地图发展与展望

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武汉大学学报（信息科学版） 2024年第4期49卷 491-505,F0002页

作者：李必军郭圆周剑唐有辰董全华李治江武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室湖北武汉430079 武汉大学资源与环境科学学院湖北武汉430079 北京大学地球与空间科学学院遥感与地理信息系统研究所北京100871 武汉大学图像传播与印刷包装研究中心湖北武汉430079 武汉大学信息管理学院湖北武汉430079

高精地图的发展在智能交通的推进中发挥着关键作用,是打造智能汽车与智慧城市“数据大脑”的基石,同时可推动智慧物流网络与交通安全风险监测网络的发展。从地图信息传输模型的角度出发,对已有的高精地图模型进行了分析,提出基于地图认... 详细信息

高精地图的发展在智能交通的推进中发挥着关键作用,是打造智能汽车与智慧城市“数据大脑”的基石,同时可推动智慧物流网络与交通安全风险监测网络的发展。从地图信息传输模型的角度出发,对已有的高精地图模型进行了分析,提出基于地图认知机理构建高精地图的思路,并对国内外高精地图格式标准进行了对比,提出了中国智能驾驶高精地图在标准编制时应遵循的原则。同时,从地图采集、处理与审核等维度展开,分析了当前高精地图生产与更新的关键技术,并通过车辆的规划与感知等应用实例,对高精地图的应用现状进行了分析。中国高精地图发展面临着模型复杂、生产更新能力难以满足发展需要、地理信息安全风险以及应用深度不足等挑战。针对以上挑战,所提出的基于认知模型建立高精地图闭环架构的思路,强调了保障数据安全、推动智能审图的重要性,指出了高精地图的广泛应用前景。

关键词：高精地图认知地图智能驾驶人工智能

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融合相机与激光雷达的目标检测、跟踪与预测

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武汉大学学报（信息科学版） 2024年第6期49卷 945-951页

作者：黄远宪周剑黄琦李必军王兰兰朱佳琳武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室湖北武汉430079 中国舰船研究设计中心湖北武汉430079

实时、鲁棒的三维动态目标感知系统是自动驾驶技术的关键。提出了一种融合单目相机和激光雷达的三维目标检测流程,首先,在图像上使用卷积神经网络进行二维目标检测,根据几何投影关系生成锥形感兴趣区域(region of interest,ROI),在ROI... 详细信息

实时、鲁棒的三维动态目标感知系统是自动驾驶技术的关键。提出了一种融合单目相机和激光雷达的三维目标检测流程,首先,在图像上使用卷积神经网络进行二维目标检测,根据几何投影关系生成锥形感兴趣区域(region of interest,ROI),在ROI内对点云进行聚类,并拟合三维外包矩形;然后,基于外观特征和匈牙利算法对三维目标进行帧间匹配,并提出了一种基于四元有限状态机的跟踪器管理模型;最后,设计了一种利用车道信息的轨迹预测模型,对车辆轨迹进行预测。实验结果表明,在目标检测阶段,所提算法的准确率和召回率分别达到了92.5%和86.7%。在仿真数据集上对轨迹预测算法进行测试,与现有算法相比,所提算法在直线、弧线和缓和曲线3种类型的车道上均有较小的均方根误差,且算法平均耗时约为25 ms,满足实时性要求。所提算法鲁棒、有效,在不同车道模型下均有较好的结果。

关键词：单目相机激光雷达三维目标检测目标跟踪轨迹预测

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提升新能源短时性功率冲击下暂态频率安全的储能紧急控制策略

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电力系统自动化 2024年第8期48卷 152-161页

作者：魏玖明李兆伟李碧君吴雪莲朱玲赖业宁南瑞集团有限公司(国网电力科学研究院有限公司) 江苏省南京市211106 华北电力大学电气与电子工程学院北京市102206

高比例新能源电力系统中单一短路故障容易引起大规模新能源进入低电压穿越,使得系统承受大容量短时性功率冲击,可能会导致系统暂态最大频率偏差超过低频减载阈值,带来负荷损失。将电化学储能纳入由电网故障事件触发的紧急控制是应对短... 详细信息

高比例新能源电力系统中单一短路故障容易引起大规模新能源进入低电压穿越,使得系统承受大容量短时性功率冲击,可能会导致系统暂态最大频率偏差超过低频减载阈值,带来负荷损失。将电化学储能纳入由电网故障事件触发的紧急控制是应对短时性功率冲击下暂态频率越限的有效手段。为此,首先构建了新能源短时性功率冲击下计及储能紧急功率控制的系统频率响应分析模型,进而分析总结了储能释放功率和持续时间对短时性功率扰动下系统频率特性的影响。以此为理论依据,综合考虑短时性功率冲击下的暂态低频与高频安全,提出了避免低频减载的最小储能紧急释放能量计算方法,并给出了满足要求的储能紧急控制功率和持续时间策略。最后,在IEEE 10机39节点系统中验证了分析结果的准确性。

关键词：紧急控制频率最低点电化学储能低电压穿越短时性功率扰动

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面向震后快速灾害评估的遥感影像房屋数据空间化构建方法

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测绘通报 2024年第2期 69-73页

作者：张萍李必军李垠张亦梅特木其勒刘可李治君中国地震局地震研究所地震大地测量重点实验室湖北武汉430071 湖北省地震局湖北武汉430071 武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室湖北武汉430079 自然资源部信息中心北京100812

基于卷积神经网络方法可高效提取高分辨率遥感影像上的房屋矢量数据,快速获取房屋数据的空间分布数据,提高地震应急基础数据库的更新能力。本文基于轮廓引导和结构感知的编解码器全卷积神经网络(CGSANet)模型和分区域等尺度网格抽样方法... 详细信息

基于卷积神经网络方法可高效提取高分辨率遥感影像上的房屋矢量数据,快速获取房屋数据的空间分布数据,提高地震应急基础数据库的更新能力。本文基于轮廓引导和结构感知的编解码器全卷积神经网络(CGSANet)模型和分区域等尺度网格抽样方法,获取了房屋建筑面积及房屋结构类型空间分布模型,具备了复杂区域背景下的多类型房屋数据空间化技术能力;以黄梅县为研究对象,构建了1 km×1 km的房屋数据空间化数据集,实现了不同结构类型的房屋数据识别与鉴定。构建的房屋数据空间化数据集可为地震应急基础数据库提供数据来源,对于提高房屋数据的精度和时效性具有重要意义。

关键词：遥感影像卷积神经网络房屋数据空间化网格抽样

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RESEARCH ON LASER RANGE SCANNING AND ITS APPliCATION

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Geo-Spatial Information Science 2001年第1期4卷 37-42页

作者： li Qingquan li bijun Chen Jing Pressidential Secretariat Wuhan University Wuhan China

In this paper the development of the technology of the laser scanning is summarized.The principles of laser range scanning are introduced.Based on the laser scanning technology and methods,which are investigated by the authors to survey deposit volume,a surveying system is developed and a practical application is performed.It is shown that the laser_scanning technology has obvious advantages such as measurement precision,automation and visualization of observed data in comparison with the traditional methods.As a result,labor intensity is relieved obviously and work efficiency is promoted.

关键词： laser range scanner volume measurement 3D rebuilding

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电网稳定控制技术国际标准现状与发展

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电网技术 2023年第4期47卷 1728-1739页

作者：薛峰董希建李碧君南瑞集团有限公司(国网电力科学研究院有限公司) 江苏省南京市211106 智能电网保护和运行控制国家重点实验室江苏省南京市211106

电力系统是实现“双碳”目标的重要主战场之一,其安全和稳定应首先予以保证。稳定控制技术是保障电网安全稳定的重要关键技术,已在许多国家和地区电网获得规模化工程应用,标准化是提升和保障其工程可靠性的有效手段。针对稳定控制技术... 详细信息

电力系统是实现“双碳”目标的重要主战场之一,其安全和稳定应首先予以保证。稳定控制技术是保障电网安全稳定的重要关键技术,已在许多国家和地区电网获得规模化工程应用,标准化是提升和保障其工程可靠性的有效手段。针对稳定控制技术国际标准化大幅滞后于电网生产运行的问题,溯源稳定控制技术历史及发展,研究分析国内外预防控制、事件触发控制、响应驱动控制以及恢复控制等4种类型稳定控制的标准化进展及工程应用情况,重点规划了事件触发控制和响应驱动控制方向的国际标准技术体系,并提出近期可开展的具体标准技术。该文的工作为IEC下一步制修订稳定控制技术标准奠定基础。

关键词：安全稳定控制系统(稳控系统) IEC IEEE CIGRE 事件触发控制响应驱动控制国际标准

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liDAR标签和栅格占有图结合的liDAR/IMU空间标定方法

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测绘学报 2023年第9期52卷 1469-1479页

作者：钱闯张红娟李文卓刘晖李必军武汉理工大学智能交通系统研究中心湖北武汉430063 武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室湖北武汉430079 武汉大学时空数据智能获取技术与应用教育部工程研究中心湖北武汉430079 武汉大学卫星导航定位技术研究中心湖北武汉430079

liDAR和惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)在智能汽车获得了广泛的应用,比如高精度地图构建、车辆实时定位等。两种传感器进行组合测量时,需要知道两者之间的空间关系,包括空间旋转和平移参数。本文提出了一种基于liDAR标签... 详细信息

liDAR和惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)在智能汽车获得了广泛的应用,比如高精度地图构建、车辆实时定位等。两种传感器进行组合测量时,需要知道两者之间的空间关系,包括空间旋转和平移参数。本文提出了一种基于liDAR标签的自动化liDAR/IMU空间标定方法。首先分析了liDAR/IMU标定参数对liDAR点云拼接的影响,证明了当车辆近似直线运动时,使用概略标定参数即可利用IMU的姿态信息将liDAR点云转换到轴向近乎一致的坐标系。基于该结论,提出了一种基于IMU姿态约束的liDAR栅格占有图构建方法,构建高相对精度的点云地图与liDAR标签的点云进行地图匹配,获得liDAR标签在图中的位置,相对于单点云帧互匹配方法,提高标签点云匹配的精度和可靠性。然后基于liDAR标签的已知高精度位置,采用非线性优化方法解算栅格占有图与liDAR标签的空间转换关系,进而求解liDAR/IMU的空间标定参数。试验结果表明,利用本文方法获得的标定参数构建的点云地图,可实现厘米级的绝对位置精度,验证了本文方法的正确性和可行性。

关键词：空间标定激光雷达惯性测量单元激光雷达标签

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