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T-S Fuzzy Model-Based Depth Control of Underwater Vehicles

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Journal of Shanghai Jiaotong university(Science) 2020年第3期25卷 315-324页

作者： QIAN Yuan FENG Zhengping bi anyuan LIU Weiqi School of Naval Architecture Ocean and Civil EngineeringShanghai Jiao Tong UniversityShanghai 200240China Collaborative Innovation Center for Advanced Ship and Deep-Sea Exploration Shanghai Jiao Tong UniversityShanghai 200240China

A T-S fuzzy model with two rules is established to exactly describe the nonlinear uncertain heave dynamics of underwater vehicles with bounded heave speed.A single linear-matrix-inequality-based (LMI-based) state feedback controller is then synthesized to guarantee the global stability of the depth control *** results verify the effectiveness of the proposed approach in comparison with linear-quadratic regulator (LQR) *** disturbance observer is appended to the system when the underwater vehicles are affected by the gravity-buoyancy *** two-stage control method is effective to stabilize an uncertain system with both parameter uncertainties and external disturbances.

关键词： underwater vehicles uncertainty depth control T-S fuzzy model

Hierarchical Control of Underwater Vehicle Variable Ballast Systems

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Hierarchical Control of Underwater Vehicle Variable Ballast ...

第37届中国控制会议

作者： anyuan bi Zhengping Feng School of Naval Architecture Ocean and Civil EngineeringShanghai Jiao Tong University Collaborative Innovation Center for Advanced Ship and Deep-Sea Exploration Shanghai Jiao Tong University

In this paper, a hierarchical on-off type variable ballast system（VBS） is proposed to improve the performance of hovering control of underwater vehicles. While the upper layer is a PD-type planner which outputs demanded mass of ballast water, the lower layer is an on-off type flowrate controller to track output of the upper layer, i.e., the demanded mass of ballast water. The effectiveness of the proposed scheme is verified by both simulations and tank tests of diving control of an underwater flight vehicle.

关键词： Hovering control Hierarchical architecture Variable ballast system Underwater vehicles

来源： cnki会议评论

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CVD温度对钼沉积层组织及性能的影响

稀有金属材料与工程 2005年第12期34卷 1965-1968页

作者：马捷毕安园王从曾周美玲北京工业大学功能材料教育部重点实验室北京100022

介绍了化学气相沉积法(CVD)制备难熔金属钼膜层的原理和方法。以MoF_6和H_2为原料,采用化学气相沉积法在纯铜基体上沉积出难熔金属钼膜层。分析研究了沉积层的组织、结构和硬度。实验结果表明：沉积膜层显微组织随沉积温度变化而不同,... 详细信息

介绍了化学气相沉积法(CVD)制备难熔金属钼膜层的原理和方法。以MoF_6和H_2为原料,采用化学气相沉积法在纯铜基体上沉积出难熔金属钼膜层。分析研究了沉积层的组织、结构和硬度。实验结果表明：沉积膜层显微组织随沉积温度变化而不同,沉积温度较低时,沉积层显微组织为细晶层状结构,沉积层硬度可达677×9.8 MPa：沉积温度较高时,沉积层显微组织为致密的柱状晶,硬度稍高于一般烧结钼的硬度。

关键词：化学气相沉积钼显微组织

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复杂外形潜水器旋转水动力的计算

上海交通大学学报 2018年第7期52卷 764-769页

作者：许孟孟冯正平毕安元樊斌姜涛上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院上海200240 上海交通大学高新船舶与深海开发装备协同创新中心上海200240 中船黄埔文冲船舶有限公司广州510575

复杂外形的潜水器动力学模型是高度非线性且耦合的,很难精确建立.为提高潜水器艏向控制性能,通过计算流体力学(CFD)方法来计算复杂外形无人遥控潜水器(ROV)在回转过程中所受的阻尼力/力矩,以获取回转运动的水动力系数,从而提高回转动力... 详细信息

复杂外形的潜水器动力学模型是高度非线性且耦合的,很难精确建立.为提高潜水器艏向控制性能,通过计算流体力学(CFD)方法来计算复杂外形无人遥控潜水器(ROV)在回转过程中所受的阻尼力/力矩,以获取回转运动的水动力系数,从而提高回转动力学建模精度.从如下两个方面对现有方法进行了改进:(1)采用重叠网格方法替代动网格方法,解决网格运动过程中质量下降的问题,避免了网格单元出现负体积;(2)结合移动参考坐标系和重叠网格两种方法求解ROV的旋转水动力,可加快收敛速度,提高重叠网格非稳态计算的可信度.采用由CFD计算得到的水动力系数构建ROV的动力学模型并基于该模型进行回转控制数值模拟,计算结果与ROV在水池中的回转控制实验结果吻合较好,从而间接验证了所提方法的有效性.

关键词：复杂外形无人遥控潜水器重叠网格方法移动参考坐标系水池实验

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化学气相沉积制备钼钨合金

真空科学与技术学报 2005年第3期25卷 229-232页

作者：马捷毕安园王从曾周美玲北京工业大学材料科学与工程学院功能材料教育部重点实验室北京副教授100022

以MoF6、WF6以及H2为原料,用化学气相共沉积的方法,成功地在铜基片表面沉积出钼钨合金。实验分析表明:沉积层结构为单相均匀固溶体。在钼含量高时沉积层显微组织呈细晶层状结构,在钼含量较低时沉积层显微组织呈柱状晶生长。改变反应气体... 详细信息

以MoF6、WF6以及H2为原料,用化学气相共沉积的方法,成功地在铜基片表面沉积出钼钨合金。实验分析表明:沉积层结构为单相均匀固溶体。在钼含量高时沉积层显微组织呈细晶层状结构,在钼含量较低时沉积层显微组织呈柱状晶生长。改变反应气体中WF6、MoF6相对含量可实现膜层成分可控。采用化学气相沉积法沉积钼钨等难熔金属合金,沉积纯度高,设备简单,沉积速率快,在高温抗烧蚀涂层及耐腐蚀涂层方面具有广泛的应用前景。

关键词：化学气相沉积钼合金工艺

高频电磁场作用下矩形软接触结晶器内金属液面行为的实验研究

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金属学报 2006年第4期42卷 411-414页

作者：王恩刚邓安元赫冀成东北大学材料电磁过程研究教育部重点实验室沈阳110004

利用Sn-Pb—bi合金研究了高频磁场作用下262 mm×84 mm矩形软接触结晶器内的金属液面行为．结果表明, 金属液面的形状在软接触结晶器的切缝、分瓣体、角部以及宽面和窄面等处存在明显的不均匀性;在角部和切缝处金属液面凸起较大．通过... 详细信息

利用Sn-Pb—bi合金研究了高频磁场作用下262 mm×84 mm矩形软接触结晶器内的金属液面行为．结果表明, 金属液面的形状在软接触结晶器的切缝、分瓣体、角部以及宽面和窄面等处存在明显的不均匀性;在角部和切缝处金属液面凸起较大．通过减少角部切缝、周向上不均匀布置切缝的措施,可以改善金属液面变化的不均匀性．当金属初始液位处于线圈高度的中心偏上位置时,高频磁场作用下的金属液面凸起较高,三相点下移较深,且弯月面变形越平直．将液面控制在位于线圈中心偏上位置附近,可达到节约电能和提高铸坯表面质量的目的．实验结果还表明,增加电源功率可显著提高金属液面的高度,弯月面凸起增强, 但功率过高时,金属液面波动加剧．不同材质和结构的结晶器对应不同的最佳功率范围．

关键词：连铸软接触结晶器高频电磁场弯月面行为

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电磁软接触连铸圆坯表面振痕演变机理

金属学报 2009年第4期45卷 464-469页

作者：许秀杰邓安元王恩刚张林涛张兴武张永杰赫冀成东北大学材料电磁过程研究教育部重点实验室沈阳110004 上海宝山钢铁股份有限公司上海201900

在实验室立式连铸机上对碳素结构钢Q235B进行了电磁软接触连铸实验,测量了结晶器内磁场分布和Sn-Pb-bi合金熔体弯月面形状.结果表明,采用电磁软接触连铸技术.可以显著改善铸坯表面质量;当电源功率达到最佳值时,振痕完全受到抑制,铸坯表... 详细信息

在实验室立式连铸机上对碳素结构钢Q235B进行了电磁软接触连铸实验,测量了结晶器内磁场分布和Sn-Pb-bi合金熔体弯月面形状.结果表明,采用电磁软接触连铸技术.可以显著改善铸坯表面质量;当电源功率达到最佳值时,振痕完全受到抑制,铸坯表面光洁:但当电源功率过大时,铸坯表面出现波浪形振痕.分析认为,铸坯表面质量得到改善是高频电磁场的Lorentz力效应和Joule热效应共同作用的结果;当电源功率过大时,分瓣结晶器内的磁场分布不均匀,沿结晶器周向呈波浪形分布,加之钢水液面波动也更加剧烈.因此在铸坯表面产生波浪形振痕.

关键词：连铸结晶器软接触电磁场弯月面初始凝固

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拖车钻立塔油缸同步问题的探讨

机械管理开发 2024年第5期39卷 280-282页

作者：杨苏昌张琳胡丹李妍宁吴超刘虎岗王安元秘俊峰陕西核昌机电装备有限公司陕西咸阳712000

拖车钻立塔油缸的同步关系到拖车钻设备在施工中的稳定性、安全性和使用寿命,在生产制造过程中需要通过一些方法使钻塔的立塔与落塔稳定、可靠,以核昌公司生产的HXY-800QT拖车钻为研究对象,介绍了液压缸不同步的原因及在生产制造过程中... 详细信息

拖车钻立塔油缸的同步关系到拖车钻设备在施工中的稳定性、安全性和使用寿命,在生产制造过程中需要通过一些方法使钻塔的立塔与落塔稳定、可靠,以核昌公司生产的HXY-800QT拖车钻为研究对象,介绍了液压缸不同步的原因及在生产制造过程中的经验总结和装配注意事项,为今后拖车钻在地质勘探行业的发展提供一些借鉴。

关键词：拖车钻立塔油缸同步回路钻塔分流集流阀

甘肃省天祝地区5种常见棘豆属植物营养价值评价

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畜牧与兽医 2020年第8期52卷 22-27页

作者：毕思思郭伟王惟惟苟娜娜郭灿灿张莹龙瑞军青藏高原生态系统管理国际中心兰州大学生命科学学院甘肃兰州730000 兰州大学草地农业生态系统国家重点实验室兰州大学草地农业科技学院甘肃兰州730020 兰州大学公共卫生学院甘肃兰州730000

试验旨在对天祝地区5种常见棘豆属植物的营养价值进行综合评价,为合理开发利用此类植物资源提供理论科学依据。试验地设定在天祝地区安远镇乌鞘岭,于盛花期对分布于该地区的5种常见棘豆属植物的营养成分进行分析,并模拟体外试验测定干... 详细信息

试验旨在对天祝地区5种常见棘豆属植物的营养价值进行综合评价,为合理开发利用此类植物资源提供理论科学依据。试验地设定在天祝地区安远镇乌鞘岭,于盛花期对分布于该地区的5种常见棘豆属植物的营养成分进行分析,并模拟体外试验测定干物质降解率。结果表明,球花棘豆的总能、消化能、代谢能、体外干物质降解率均显著高于其他4种棘豆属植物(P甘肃棘豆>黑萼棘豆>黄花棘豆>宽苞棘豆。

关键词：棘豆属植物营养价值主成分分析法