检索结果-南通市图书馆

检索条件"作者=Anugrah k.PAMOSOAJI"

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Sensor-Based Planning and Control Algorithms for a Mobile Robot over a Given Global Planning

Sensor-Based Planning and Control Algorithms for a Mobile Ro...

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第三十届中国控制会议

作者： anugrah k.pamosoaji Augie WIDYOTRIATMO keum-Shik HONG School of Mechanical Engineering Pusan National UniversityKorea Department of Cogno-Mechatronics Engineering and School of Mechanical Engineering Pusan National University

＜正＞A sensor-based planning algorithm for mobile robots in complex workspaces given a global plan is *** issue of workspace recognition effort is tackled by the proposed *** integrated planning and control scheme is proposed as *** local planning algorithm uses information of via-points from a global planning algorithm to generate the local ***,the local planning algorithm will generate a sub-via-point once an obstacle detected in the sensing area.A Lyapunov-based control law for tracking the current sub-via-point or the current via-point is introduced.A simulation which shows path,linear velocity,and angular velocity generated by the control design to drive the robot to the current via-point or sub-via-point is presented.

关键词： Global And Local Planning Integration Sensor-Based Planning Lyapunov-Based Control

来源： cnki会议评论

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