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A quaternion-based simulation of multirotor dynamics

International Journal of Modeling, Simulation, and Scientific Computing 2015年第1期6卷 145-162页

作者： Valeria Artale Cristina L.R.Milazzo angela ricciardello Kore University of Enna Faculty of Engineering and Architecture Cittadella Universitaria 94100EnnaItaly

The main problem addressed in this paper is the quaternion-based trajectory control of a microcopter consisting of six rotors with three pairs of counter-rotating fixed-pitch blades,known as *** the hypothesis of rigid body condition is assumed,the Newton–Euler equations describe the translational and rotational motion of the *** standard Euler-angle parametrization of three-dimensional rotations contains singular points in the coordinate space that can cause failure of both dynamical model and *** order to avoid singularities,all the rotations of the microcopter are thus parametrized in terms of quaternions and an original proportional derivative(PD)regulator is proposed in order to control the dynamical *** simulations will be performed on symmetrical flight configuration,proving the reliability of the proposed PD control technique.

关键词： Newton-Euler equation quaternion UAV control

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