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无人直升机纵、横向姿态建模与稳定控制

上海交通大学学报 2007年第1期41卷 100-103页

作者：张亚欧吕恬生杜建福上海交通大学机械与动力工程学院上海200030

在实际飞行中设计调整小型无人直升机控制器存在很多危险,为了达到小型无人直升机的姿态稳定控制,设计小型无人直升机试验平台.通过试验,采集控制器输入信号和相应无人直升机飞行姿态角信号,提出了动态系统辨识模型,运用神经网络对所提... 详细信息

在实际飞行中设计调整小型无人直升机控制器存在很多危险,为了达到小型无人直升机的姿态稳定控制,设计小型无人直升机试验平台.通过试验,采集控制器输入信号和相应无人直升机飞行姿态角信号,提出了动态系统辨识模型,运用神经网络对所提模型进行了辨识.应用输出反馈实现姿态的稳定解耦控制,仿真结果验证了辨识模型和控制算法的有效性.

关键词：无人直升机神经网络输出反馈控制

一种基于锁相环的电压凹陷特征量检测方法研究

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电力自动化设备 2008年第2期28卷 57-60页

作者：吕干云汪晓东程浩忠浙江师范大学数理信息学院浙江金华321004 上海交通大学电气工程系上海200030

提出了一种基于某改进锁相环的电压凹陷特征量检测方法,可较简单地实现电压凹陷3大特征量(起止时刻、电压幅值、相位跳变)的有效检测。该锁相环为一闭环的相位反馈控制系统,能实时跟踪输入的基波瞬时相位和瞬时幅值。然后由瞬时幅值可... 详细信息

提出了一种基于某改进锁相环的电压凹陷特征量检测方法,可较简单地实现电压凹陷3大特征量(起止时刻、电压幅值、相位跳变)的有效检测。该锁相环为一闭环的相位反馈控制系统,能实时跟踪输入的基波瞬时相位和瞬时幅值。然后由瞬时幅值可检测出电压的幅值下跌以及对应的起始时刻、结束时刻,而根据瞬时相位则可得到相位跳变,从而实现起止时刻、下降幅值、相位跳变等3大电压凹陷特征量的检测。该法结果直观、实时性较好,且内部完成相位自适应跟踪,不需要另外的系统频率测量,实现简单。仿真结果证明了方法的有效性。

关键词：电压凹陷改进锁相环检测特征量

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血管内皮生长因子对脊髓损伤细胞凋亡的影响

中国医科大学学报 2006年第3期35卷 267-268页

作者：段有文吕刚中国医科大学附属第一医院骨科辽宁沈阳110001

目的探讨血管内皮生长因子(VEGF)对脊髓损伤细胞凋亡的影响及保护机制。方法采用Allen的Weightdropping法挫伤大鼠T10节段脊髓,于术后2、4、8h,1、3、7d经蛛网膜下隙导管各注入VEGF溶液(5μl/100g),并与生理盐水组和正常组作对照。采用... 详细信息

目的探讨血管内皮生长因子(VEGF)对脊髓损伤细胞凋亡的影响及保护机制。方法采用Allen的Weightdropping法挫伤大鼠T10节段脊髓,于术后2、4、8h,1、3、7d经蛛网膜下隙导管各注入VEGF溶液(5μl/100g),并与生理盐水组和正常组作对照。采用原位末端标记法标记脱氧核糖核酸片段,检测脊髓损伤前后发生凋亡的脊髓细胞。结果正常对照组大鼠脊髓中未见凋亡细胞。生理盐水组于伤后4h始出现凋亡细胞。VEGF组与生理盐水组相比较,凋亡细胞明显减少(P<0.01)。结论VEGF可抑制脊髓损伤后细胞的凋亡,从而保护损伤的脊髓组织。

关键词：血管内皮生长因子脊髓损伤细胞凋亡

JAK/STAT信号通路在动脉粥样硬化中的作用

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上海交通大学学报（医学版） 2013年第4期33卷 506-509页

作者：黄伟彬吕磊张岚上海交通大学医学院附属仁济医院血管外科上海200127

动脉粥样硬化(AS)是一种慢性炎症疾病,包含血管细胞和炎症细胞之间复杂的相互作用。酪氨酸激酶/信号转导子和转录激活子(JAK/STAT)信号通路是多种细胞因子和生长因子在细胞内传递信号的共同途径,参与机体免疫反应、血管细胞迁移增殖和... 详细信息

动脉粥样硬化(AS)是一种慢性炎症疾病,包含血管细胞和炎症细胞之间复杂的相互作用。酪氨酸激酶/信号转导子和转录激活子(JAK/STAT)信号通路是多种细胞因子和生长因子在细胞内传递信号的共同途径,参与机体免疫反应、血管细胞迁移增殖和凋亡等多种生物学活动。文章对目前JAK/STAT信号通路在AS发生和发展中的作用进行了综述。

关键词：动脉粥样硬化 JAK STAT信号通路内皮细胞平滑肌细胞炎症细胞

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近水平岩层滑坡启动的临界水柱高度分析

岩土力学 2008年第1期29卷 207-211页

作者：吕美君晏鄂川程江涛南昌理工学院建筑工程系南昌330013 中国地质大学工程学院武汉430074

从岩性特点和外部诱发因素等方面分析了近水平岩层滑坡的形成机制,提出此类滑坡启动的主要诱发因素是暴雨或持续降雨。从力学角度讨论了滑坡启动的判别依据,推导了滑坡启动时的临界水柱高度。研究表明,裂隙水对近水平岩层滑坡启动的影... 详细信息

从岩性特点和外部诱发因素等方面分析了近水平岩层滑坡的形成机制,提出此类滑坡启动的主要诱发因素是暴雨或持续降雨。从力学角度讨论了滑坡启动的判别依据,推导了滑坡启动时的临界水柱高度。研究表明,裂隙水对近水平岩层滑坡启动的影响是有条件的,在滑体厚度d一定的情况下,当滑面长度L小于安全长度LS时,滑坡就会启动,否则裂隙水不足以引起滑坡的启动。同时对应于一定的滑面长度,分析了浅层、中层、厚层滑坡的临界水柱高度值。

关键词：近水平岩层滑坡启动力学分析临界水柱高度

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一类欠驱动移动机器人动力学分析

上海交通大学学报 2004年第9期38卷 1536-1538,1543页

作者：赵荣岗吕恬生上海交通大学机械与动力工程学院上海200030

带拖车的轮式移动机器人系统是典型的欠驱动、非完整系统.以带一节拖厢的卡车为具体分析对象,建立了其运动坐标系,在欠驱动、非完整动力学系统分析的基础上,提出了一种简化的Routh方程,并用简化的Routh方程分析了其动力学特性,给出了实... 详细信息

带拖车的轮式移动机器人系统是典型的欠驱动、非完整系统.以带一节拖厢的卡车为具体分析对象,建立了其运动坐标系,在欠驱动、非完整动力学系统分析的基础上,提出了一种简化的Routh方程,并用简化的Routh方程分析了其动力学特性,给出了实际算例的仿真结果.

关键词：移动机器人欠驱动系统非完整约束 Routh方程

焙烧处理对HZSM-5负载金属催化剂脱氢活性的影响

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南京理工大学学报 2005年第3期29卷 320-322页

作者：卫延安蔡春吕春绪南京理工大学化工学院江苏南京210094

研究焙烧温度对HZSM-5负载金属催化剂表面性质及对环己酮二聚物脱氢反应活性及结焦性能的影响,结果发现Pd/HZSM-5于600℃焙烧3h后,催化剂具有良好的脱氢能力和抗结焦能力,环己酮二聚物的转化率达到90%以上,邻苯基苯酚(OPP)的选择性高于... 详细信息

研究焙烧温度对HZSM-5负载金属催化剂表面性质及对环己酮二聚物脱氢反应活性及结焦性能的影响,结果发现Pd/HZSM-5于600℃焙烧3h后,催化剂具有良好的脱氢能力和抗结焦能力,环己酮二聚物的转化率达到90%以上,邻苯基苯酚(OPP)的选择性高于91%。

关键词：焙烧处理脱氢邻苯基苯酚 HZSM-5分子筛

基于案例学习的排球机器人运动规划及其支持向量回归实现

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上海交通大学学报 2006年第3期40卷 461-465页

作者：张培艳吕恬生宋立博上海交通大学机械与动力工程学院上海200240

针对混合型控制问题,以排球任务为例研究机器人的运动规划.模拟人类球员通过经验积累而采取相应动作的行为学习模式,采取案例学习的方式解决球的初始状态微小变化(仅发球速度和角度变化)时的运动规划问题.由于支持向量回归(SVR)在处理... 详细信息

针对混合型控制问题,以排球任务为例研究机器人的运动规划.模拟人类球员通过经验积累而采取相应动作的行为学习模式,采取案例学习的方式解决球的初始状态微小变化(仅发球速度和角度变化)时的运动规划问题.由于支持向量回归(SVR)在处理小样本问题的优越性并受局部学习思想的启发,采用局部加权SVR(LW-SVR)实现案例学习.结果证明,LW-SVR的学习精度较RBF神经网络和SVR明显提高.

关键词：案例学习支持向量回归运动规划排球机器人

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气体搅拌萃取塔有机分散相滞液率的计算

天津大学学报 2007年第3期40卷 260-264页

作者：王莅程永喜吕树祥米镇涛天津大学绿色合成与转化教育部重点实验室天津300072 天津科技大学材料科学与化工学院天津300222

研究了在气体搅拌筛板萃取塔中,空气-蒽醌工作液-水三相体系的流体力学性能,讨论了气相、有机分散相和连续相表观流速对有机分散相滞液率的影响．结果表明,当气相表观流速和有机分散相表观流速增大时,有机分散相滞液率均增大,而连续相... 详细信息

研究了在气体搅拌筛板萃取塔中,空气-蒽醌工作液-水三相体系的流体力学性能,讨论了气相、有机分散相和连续相表观流速对有机分散相滞液率的影响．结果表明,当气相表观流速和有机分散相表观流速增大时,有机分散相滞液率均增大,而连续相表观流速对有机分散相滞液率没有影响．在有机分散相相对于连续相的相对速度计算公式的基础上,提出了计算有机分散相滞液率的方法．用该方法计算了文中实验物系和文献中提到的气-液-液三相或液-液两相体系的有机分散相滞液率,计算结果与相应实验及文献数据符合良好,相对偏差范围为4．9％- 15．5％．

关键词：气体搅拌有机分散相滞液率过氧化氢