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A New positioning Algorithm with Elevation-Dependent Data Weighting

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A New Positioning Algorithm with Elevation-Dependent Data We...

第三届中国卫星导航学术年会

作者： SU Ranran, ZHANG Lei, LIU Li, TANG Guifen, HU Guangming Beijing Global Information Center of Application and Exploration, Beijing 100094, china

As important and fundamental space establishment for global economy and national defence, satellite navigation systems （GNSS） can provide users with high precision navigation, positioning and timing services that are available without interruption of weather conditions. Same to all GNSS systems such as GPS, GALILEO and GLONASS, COMPASS positioning precision varies with a user’s viewing geometry of the GNSS constellation. In case of un-optimal viewing geometries, simple positioning algorithm would lead to deterioratied positioning that is unable to satisfy the user’s requirements. This paper proposes a new algorithm to improve positioning precision under un-optimal viewing geometry conditions by properly weighting psudo-range measurements based on their elevations. Application experiments with COMPASS data show significant improvement over the traditional positioning algorithm which treats all measurements with equal weight.

关键词： satellite navigation system ele position weight matrix

来源： cnki会议评论

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cnki会议

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移动式机器人视觉定性导航

机器人 1993年第1期15卷 22-24,58页

作者：黄玉明李庚田叶培建徐光祜北京控制工程研究所 100080 中国空间技术研究院清华大学计算机系

在总结已有定性导航工作的基础上,系统地讨论了定性定位的两种方法即顺序区域和有向区域定位,以及各自的性质和相互关系,并给出了实验结果.

关键词：定性定位定性导航顺序区域有向区域

空间飞行器分布式通用组合导航仿真平台方案研究(英文)

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系统仿真学报 2008年第19期20卷 5380-5383页

作者：周姜滨袁建平罗建军岳晓奎西北工业大学航天学院西安710072

在研制空间飞行器导航系统的过程中,搭建导航仿真平台能够有效地节约成本并缩短研发周期。在模块化、通用化和标准化设计原则的指导下,利用多台计算机和相应的数据总线开发了空间飞行器分布式通用组合导航仿真平台。在空间飞行器导航系... 详细信息

在研制空间飞行器导航系统的过程中,搭建导航仿真平台能够有效地节约成本并缩短研发周期。在模块化、通用化和标准化设计原则的指导下,利用多台计算机和相应的数据总线开发了空间飞行器分布式通用组合导航仿真平台。在空间飞行器导航系统特性分析的基础上,提出了捷联惯性导航系统、GPS、脉冲星导航系统、磁强计和星敏感器组合导航方案,设计了仿真平台的结构,论述了仿真平台的硬件设计、软件开发和算法,并探讨了仿真平台的扩展性能。试验表明该仿真平台能够逼真地模拟空间飞行器导航系统,并为设计者提供有益的建议。

关键词：分布式组合导航系统仿真平台空间飞行器

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移动机器人的嵌入式控制系统

上海交通大学学报 2008年第S1期42卷 38-41页

作者：丁文武王田苗丑武胜北京航空航天大学机器人研究所北京100083

基于ARM处理器和MEMS器件设计了移动焊接机器人控制和导航定位系统,给出了陀螺仪、加速度计外围电路和相应AD采集模块设计方法,以及捷联式惯性导航系统位置和姿态解算方法.仿真实验结果表明,该导航定位系统能正确给出移动焊接机器人的... 详细信息

基于ARM处理器和MEMS器件设计了移动焊接机器人控制和导航定位系统,给出了陀螺仪、加速度计外围电路和相应AD采集模块设计方法,以及捷联式惯性导航系统位置和姿态解算方法.仿真实验结果表明,该导航定位系统能正确给出移动焊接机器人的位置、姿态信息.

关键词：移动焊接机器人位姿控制 MEMS器件惯性导航系统

一种基于伪距的RDSS/SINS组合导航系统

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上海交通大学学报 2004年第10期38卷 1737-1740页

作者：林雪原刘建业袁信赖际舟南京航空航天大学导航研究中心

基于北斗双星定位系统(RDSS)采用有源定位体制存在一定的局限性,在接收机能够测量用户至卫星的伪距信号以及在气压高度表辅助的前提下,提出了利用铷钟作为接收机内部时钟的RDSS与捷联惯导进行伪距组合的模型,建立其卡尔曼滤波的状态方... 详细信息

基于北斗双星定位系统(RDSS)采用有源定位体制存在一定的局限性,在接收机能够测量用户至卫星的伪距信号以及在气压高度表辅助的前提下,提出了利用铷钟作为接收机内部时钟的RDSS与捷联惯导进行伪距组合的模型,建立其卡尔曼滤波的状态方程与量测方程.仿真结果表明,组合后的导航系统具有输出导航参数误差小的特点.

关键词：双星定位系统铷钟气压高度表伪距组合

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GPS/运动方程组合导航

上海航天 2002年第5期19卷 20-24页

作者：柴霖袁建平方群西北工业大学航天工程学院陕西西安710072

提出了一种不增加硬件设备而仅用软件 (运动方程 )———全球卫星定位系统 /运动方程 (GPS/EM )组合导航方案 ,分析了其适用范围和特点。根据传统运动方程建模中的各种误差源 ,推导了包含误差源在内的飞行器扰动方程 ,并得出其解析解。... 详细信息

提出了一种不增加硬件设备而仅用软件 (运动方程 )———全球卫星定位系统 /运动方程 (GPS/EM )组合导航方案 ,分析了其适用范围和特点。根据传统运动方程建模中的各种误差源 ,推导了包含误差源在内的飞行器扰动方程 ,并得出其解析解。建立了GPS/EM组合系统状态方程和观测方程 ,并进行仿真 ,验证了其可行性。结果表明 ,GPS/EM组合系统导航精度高于GPS 。

关键词： GPS 运动方程组合导航全球卫星定位系统卡尔曼滤波飞行器