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GNSS差分数据格式编解码算法研究与实现

测绘科学 2018年第3期43卷 19-23,34页

作者：高晟俊谭羽安武汉大学中国南极测绘研究中心武汉430079 武汉迈普时空导航科技有限公司武汉430070

针对RTCM委员会推出的GNSS差分数据传输格式RTCM 10403.2.该文介绍了其电文特点,并着重分析了其内部循环算法和CRC校验算法。RTMC 3.2.式相比之前版本增加了MSM电文组,在数据格式上最大的特点是采用了内部循环,并首次支持了北斗卫星导... 详细信息

针对RTCM委员会推出的GNSS差分数据传输格式RTCM 10403.2.该文介绍了其电文特点,并着重分析了其内部循环算法和CRC校验算法。RTMC 3.2.式相比之前版本增加了MSM电文组,在数据格式上最大的特点是采用了内部循环,并首次支持了北斗卫星导航系统。针对这些特点,文章设计了编解码算法,编写软件予以实现并对编码算法和解码算法分别进行实验。实验结果表明:所设计的编解码算法及编写的软件能够正确,并可靠地处理RTCM 3.2.据格式,可以在实际的GNSS差分定位中进行应用。

关键词： RTCM 3.2 编码解码差分GNSS

基于IGS MGEX产品分析GPS PPP时间传递

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时间频率学报 2018年第2期41卷 88-94页

作者：张立孙保琪武文俊葛玉龙钦伟瑾杨旭海中国科学院国家授时中心西安710600 中国科学院精密导航定位与定时技术重点实验室西安710600 中国科学院大学天文与空间科学学院北京101048

基于Bernese 5.2.件,利用精密单点定位(PPP)的方法,分别采用只包含GPS单系统的IGS快速、最终产品和由IGS多GNSS实验(MGEX)先导项目分析中心GFZ和CODE提供的包含4系统的产品,共4种不同的精密卫星轨道和钟差产品,对PTB-NTSC和PTB-ROB两... 详细信息

基于Bernese 5.2.件,利用精密单点定位(PPP)的方法,分别采用只包含GPS单系统的IGS快速、最终产品和由IGS多GNSS实验(MGEX)先导项目分析中心GFZ和CODE提供的包含4系统的产品,共4种不同的精密卫星轨道和钟差产品,对PTB-NTSC和PTB-ROB两条国际时间比对链路2.月的GPS数据进行了时间传递试验。选取使用IGS快速产品的时间传递结果为参考,以其他产品时间传递结果与参考值的差异来评价不同精密产品尤其是包含4系统的MGEX产品对GPS PPP时间传递的影响。试验结果表明,不同产品时间传递结果差异的RMS在0.1 ns左右,验证了MGEX多系统产品可以用于GPS PPP时间传递。考虑到MGEX产品本身的自洽性,该结果可以为后续基于MGEX产品进行北斗、Galileo PPP时间传递提供参考。

关键词： MGEX 卫星轨道和钟差产品精密单点定位时间传递

Image Dynamic Measurement and Its Application in Pneumatic Control System

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Image Dynamic Measurement and Its Application in Pneumatic C...

Observability Analysis of Deep-space Autonomous navigation System

第五届流体传动与控制国际会议

作者： Liang Dongtai Wang Xuanyin Xiang Guishan State Key laboratory of Fluid Power Transmission and Control Zhejiang University Hangzhou 31002. china

＜正＞The prnciple of image measurement system is to acquire the geometric parameters by processing target objects’ images.A dynamic measurement approach based on images is presented in this paper,and applied to the pneumatic control system. By continuously measuring the end-effector position of the pneumatic system,the kinetic parameters can be directly acquired according to the image information. And these parameters are referred to as the position closed-loop feedback of the pneumatic control system. To improve the accuracy of positioning,a subspace calibration and measurement method is proposed in this *** image space is partitioned into 5 image subspaces in which the calibrations are implemented. When measuring,different weights of the end-effector in each subspace are set according to the fuzzy membership of the end-effector’s image in the subspace, and the final result is the weighted average of calculated measurement values in all image *** the pneumatic control experiments are implemented in order to verify the proposed *** experiment results show that high accuracy and good performance can be achieved in pneumatic control system with the use of the proposed image dynamic measurement method.

关键词： image measurement pneumatic system visual servoing

来源： cnki会议评论

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Observability Analysis of Deep-space Autonomous Navigation S...

第2.届中国控制会议

作者： Liu Yufei,Cui Pingyuan P. O. Box 3030,Deep space exploration research center, Harbin Institute of technology,Science Park,Harbin 150001

＜正＞Checking the observability is important. It is a way to evaluate the feasibility of the system such that the measurement set can enable reliable state estimation. In this paper, the concept of local observability is introduced for nonlinear systems. Here two kinds of method to check the observability of a deep-space autonomous navigation system are used: an analytical method and a computational method. The first method takes partial derivative of the measurement. The observability matrix is used to determining local observability in the other method. The condition number of the matrix is adopted as a scalar measure of degree of local observability. At last we give the observability results of an interplanetary spacecraft navigation system.

关键词： nonlinear system local observability analytical method computational method condition number

来源： cnki会议评论

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鲁棒标签多伯努利机动目标跟踪算法

华中科技大学学报（自然科学版） 2018年第2期46卷 56-60,66页

作者：冯新喜魏帅王泉鹿传国空军工程大学信息与导航学院陕西西安710077 中国人民解放军95806部队北京100076

针对未知杂波和检测概率的跟踪环境下,标准的标签多伯努利（LMB）算法对机动目标跟踪性能较差等问题,提出鲁棒标签多伯努利机动目标跟踪算法（R-LMB）.首先建立真实目标、杂波与检测概率的增广空间模型,然后结合多模型（MM）系统,推导... 详细信息

针对未知杂波和检测概率的跟踪环境下,标准的标签多伯努利（LMB）算法对机动目标跟踪性能较差等问题,提出鲁棒标签多伯努利机动目标跟踪算法（R-LMB）.首先建立真实目标、杂波与检测概率的增广空间模型,然后结合多模型（MM）系统,推导出基于蒙特卡罗（SMC）实现的带有状态标签和LMB元素标签的预测与更新方程.研究结果表明：在杂波和检测概率先验未知的情况下,所提出的算法可实现对目标数和目标状态的准确估计,同时在低检测概率和高杂波强度环境中仍可保证良好的多机动目标跟踪性能.

关键词：多目标跟踪标签多伯努利(LMB) 机动目标序贯蒙特卡罗(SMC) 鲁棒跟踪

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神光-Ⅲ精密光学模块侧装机械手运动学分析

中国机械工程 2018年第12期29卷 1387-1392页

作者：宋代平袁岳军郭宗环王康重庆大学机械传动国家重点实验室重庆400044 重庆东风小康汽车有限公司重庆405321

为顺利将激光聚变试验所需的光学模块安装至主机试验装置中,设计了一种八自由度侧装机器人。通过D-H法建立机器人各杆件的参考坐标系并获得D-H参数,推导出该侧装机器人运动学正解。提出采用关节变量虚化法构建出一个虚拟六自由度机器人... 详细信息

为顺利将激光聚变试验所需的光学模块安装至主机试验装置中,设计了一种八自由度侧装机器人。通过D-H法建立机器人各杆件的参考坐标系并获得D-H参数,推导出该侧装机器人运动学正解。提出采用关节变量虚化法构建出一个虚拟六自由度机器人,并利用解析法求解虚拟六自由度机器人运动学逆解。基于关节占用空间最小的原则,结合麦夸特算法利用1st Opt软件对关节3和关节4的位置进行求解,进而求解八自由度侧装机器人运动学逆解,并通过实例验证逆解算法的正确性。对运动学分析求解可以用于机械臂末端执行器的精确定位和运动规划,为实现八自由度侧装机器人的轨迹规划及实时控制等提供理论参考。

关键词：激光聚变试验侧装机器人运动学 D-H法关节变量虚化法

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基于双眼定位与状态判决疲劳检测算法

计算机工程与设计 2018年第6期39卷 1750-1754,1787页

作者：唐美霞何勇南宁职业技术学院信息工程学院广西南宁530008 湖南科技大学计算机科学与工程学院湖南岳阳414000

提出一种基于计算机视觉的驾驶员疲劳状态检测方法,依据驾驶员双眼状态来辨别驾驶员是否疲劳。采用一种时空约束的Adaboost方法,快速检测驾驶员视频中的面部区域;在先验知识确定的可能眼睛区域,采用Haar-like特征和Adaboost分类器快速... 详细信息

提出一种基于计算机视觉的驾驶员疲劳状态检测方法,依据驾驶员双眼状态来辨别驾驶员是否疲劳。采用一种时空约束的Adaboost方法,快速检测驾驶员视频中的面部区域;在先验知识确定的可能眼睛区域,采用Haar-like特征和Adaboost分类器快速定位双眼区域;采用卷积神经网络的LeNet5网络架构,训练眼睛状态分类器和检测双眼状态,依据双眼是否闭合的特性判别驾驶员是否疲劳。实验结果表明,该方法能够可靠检测驾驶员的疲劳状态,检测效率高。

关键词：大数据疲劳检测计算机视觉卷积神经网络 Haar-like特征

A Linear Domain System Identification for Small Unmanned Aerial Rotorcraft Based on Adaptive Genetic Algorithm

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Journal of Bionic Engineering 2010年第2期7卷 142-149页

作者： Xusheng Lei,Yuhu Du School of the Instrumentation Science and Opto-Electronic Engineering,Beihang University,Beijing 100191,P.R.china [a] School of the Instrumentation Science Opto-Electronic Engineering Beihang University Beijing 100191 P. R. China

This paper proposes a new adaptive linear domain system identification method for small unmanned aerial *** the flash memory integrated into the micro guide navigation control module, system records the data sequences of flighttests as inputs (control signals for servos) and outputs (aircraft’s attitude and velocity information).After data preprocessing, thesystem constructs the horizontal and vertical dynamic model for the small unmanned aerial rotorcraft using adaptive *** identified model is verified by a series of simulations and *** between flight data and the one-stepprediction data obtained from the identification model shows that the dynamic model has a good estimation for real unmannedaerial rotorcraft *** on the proposed dynamic model, the small unmanned aerial rotorcraft can perform hovering,turning, and straight flight tasks in real flight tests.

关键词： small unmanned aerial rotorcraft dynamic space model model identification adaptive genetic algorithm

目标围捕任务中搜索与预包围阶段的群机器人行为学习

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模式识别与人工智能 2018年第4期31卷 370-378页

作者：薛颂东张云正曾建潮太原科技大学工业与系统工程研究所太原030024 中北大学大数据学院太原030051

为了进行群机器人协同作业,提出目标搜索中导航类集体行为学习策略.在使用具有闭环调节功能的动态任务分工方法进行任务分配、自组织地生成多个子群后,在子群中引入基于社会学习微粒群算法的机器人行为学习策略.在子群框架内,机器人各... 详细信息

为了进行群机器人协同作业,提出目标搜索中导航类集体行为学习策略.在使用具有闭环调节功能的动态任务分工方法进行任务分配、自组织地生成多个子群后,在子群中引入基于社会学习微粒群算法的机器人行为学习策略.在子群框架内,机器人各自独立地以感知的共同意向目标信号强度为标准对所有成员排序,将感知优于自己的机器人作为行为示范者.然后在搜索空间各维度上分别随机选择一个行为示范者,学习其在相应维度上的位置坐标,经构造得到搜索空间中自己的学习行为向量,由此决策自身的运动行为.仿真结果表明,在不需要学习全局社会经验的前提下,机器人能针对所属子群的共同意向目标进行协同作业,提高搜索效率.

关键词：群机器人粒子群优化协调控制群体智能目标搜索