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三平动力控末端执行器鲁棒自适应力跟踪导纳控制方法

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机械工程学报 2023年第1期59卷 71-81页

作者：张国龙杨桂林邓益民王慰军方灶军陈庆盈朱任峰杨凯盛宁波大学科学技术学院宁波315211 中国科学院宁波材料技术与工程研究所浙江省机器人与智能制造装备技术重点实验室宁波315201 宁波大学机械工程与力学学院宁波315211

针对现有重载工业机器人缺乏力控功能而难以满足去毛刺、倒角和磨抛等连续接触式作业要求的问题,提出一种含氮气弹簧的气电直驱式3-P(UU)2.三平动力控末端执行器,采用鲁棒自适应力跟踪导纳控制算法实现操作空间中接触面法向输出力的快... 详细信息

针对现有重载工业机器人缺乏力控功能而难以满足去毛刺、倒角和磨抛等连续接触式作业要求的问题,提出一种含氮气弹簧的气电直驱式3-P(UU)2.三平动力控末端执行器,采用鲁棒自适应力跟踪导纳控制算法实现操作空间中接触面法向输出力的快速跟踪,适用于工件内外侧面、孔洞和狭小结构的机器人磨抛等过程。建立机构正逆运动学与气电直驱致动器动力学模型,并设计了鲁棒自适应力跟踪导纳控制器。实验结果表明,基于鲁棒自适应力跟踪导纳控制的三平动力控末端执行器力阶跃响应的稳态误差为-4.5×1.^(-4)N,上升时间1..2. ms,可实现力的快速精确跟踪;负载冲击下力的调整时间1.6.0 ms,最大超调量57.5%,具有良好的缓冲吸振特性与鲁棒性;在平面往复运动与圆柱面连续运动工况下,力均方根误差0.1.3 N,冲击峰值均值0.694N,对不同材质工具磨头的接触刚度变化与环境位移误差的适应性好,可提升工业机器人的连续接触式作业质量并拓宽其应用范围。

关键词：力跟踪末端执行器气电直驱自适应控制混合导纳控制

北斗导航卫星星间／星地链路实时定轨中通道延迟估计方法

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测绘科学与工程 2018年第2期38卷 34-38页

作者：任夏朱俊杨宇飞信息程大学河南郑州450001 地理信息工程国家重点实验室陕西西安710054 宇航动力学国家重点实验室陕西西安710043 北京卫星导航中心北京100094

通道延迟的精确标定是影响卫星定轨结果的重要因素，本文重点研究基于扩展Kalman滤波（EKF）的星间／星地链路实时定轨中通道延迟参数的估计方法。理论分析表明，在现行星空构型下，滤波解算的通道延迟参数较位置、速度参数的收敛速度... 详细信息

通道延迟的精确标定是影响卫星定轨结果的重要因素，本文重点研究基于扩展Kalman滤波（EKF）的星间／星地链路实时定轨中通道延迟参数的估计方法。理论分析表明，在现行星空构型下，滤波解算的通道延迟参数较位置、速度参数的收敛速度更慢，主要啄因在于备历元的观测量和动力学模型对通道延迟参数的贡献相对较弱。因此，本文提出采用先验值在滤波中对通道延迟参数进行约束以提高该参数的收敛速度。北斗星间／星地链路定轨结果表明：对通道延迟参数进行先验约束后，可将通道延迟参数的收敛时间由2.h缩短至2.主右，且卫星轨道精度提高约1.5m。

关键词：通道延迟星间链路星地链路扩展Kalman滤波批处理

海水表面温盐度变化特性分析及在GNSS浮标测量中的应用建议

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测绘科学与工程 2018年第2期38卷 11-14页

作者：管斌孙中苗郭栋王娜地理信息工程国家重点实验室陕西西安710054 信息工程大学地理空间信息学院河南郑州450052 西安测绘研究所陕西西安710054 长安大学地质工程与测绘学院陕西西安710054

针对GNSS浮标用于卫星高度计定标时测量海面高可能受海水温、盐度影响的问题,选用美国国家浮标数据中心提供的海面浮标温、盐度观测数据,分析了临近海域海水表面温、盐度时间和空间变化特性.结果表明,在单曰以及30km距离内,海水表面温... 详细信息

针对GNSS浮标用于卫星高度计定标时测量海面高可能受海水温、盐度影响的问题,选用美国国家浮标数据中心提供的海面浮标温、盐度观测数据,分析了临近海域海水表面温、盐度时间和空间变化特性.结果表明,在单曰以及30km距离内,海水表面温、盐度的变化分别在±4丈与±50范围内,据此给出了卫星高度计定标应用中对海水温、盐度变化进行补偿的具体建议.

关键词：温、盐度 GNSS浮标海面高卫星测高高度计定标

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卫星重力梯度测量系统性能分析

测绘科学与工程 2018年第2期38卷 1-5页

作者：肖云王云鹏宋勇韦建成西安测绘研究所陕西西安710054 地理信息工程国家重点实验室陕西西安710054 西安航天天绘数据技术有限公司陕西西安710100 长安大学陕西西安710054

卫星重力梯度恢复地球重力场的能力受到卫星高度、倾角、数据分辨率、测量误差等因素的影响.本文基于重力梯度仿真数据,采用空域最小二乘法场恢复地球重力,分析轨道高度、轨道倾角、数据分辨率、测量精度等因素影响地球重力场恢复的规律... 详细信息

卫星重力梯度恢复地球重力场的能力受到卫星高度、倾角、数据分辨率、测量误差等因素的影响.本文基于重力梯度仿真数据,采用空域最小二乘法场恢复地球重力,分析轨道高度、轨道倾角、数据分辨率、测量精度等因素影响地球重力场恢复的规律,进-步明确卫星重力梯度测量系统的设计指标,充分挖掘卫星重力梯度恢复地球重力场的潜能,指出测量误差是影响地球重力场恢复的关键因素.性能分析结果表明：随着轨道高度的降低、倾角的增大、数据分辨率的增大和测量误差的减小,恢复地球重力场的能力逐渐增强,为充分发挥卫星重力梯度测量系统的效能,建议选择2.0km～300km的轨道高度,轨道倾角大于88.,数据分辨率大于30km.本文成果可以为我国卫星重力梯度测量系统设计提供参考依据.

关键词：卫星重力梯度测量系统 GOCE 地球重力场恢复指标论证

数字航摄相机摄影数据色彩融合算法分析及质量评估

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测绘科学与工程 2018年第2期38卷 39-45页

作者：胡海彦杨韫澜方勇江振治信息工程大学地理空间信息学院河南郑州450052 地理信息工程国家重点实验室陕西西安710054 西安测绘研究所陕西西安710054 61.63部队陕西西安710054

多源遥感图像融合中，即使针对同一融合对象若采用下同的融合方法也会产生下同的融合结果。融合方法的选择取决于具体的应用场景，迄今还没有普适的融合算法能够满足所有的应用需求，这意味着融合影像喷量评价应与具体应用有关。高空间... 详细信息

多源遥感图像融合中，即使针对同一融合对象若采用下同的融合方法也会产生下同的融合结果。融合方法的选择取决于具体的应用场景，迄今还没有普适的融合算法能够满足所有的应用需求，这意味着融合影像喷量评价应与具体应用有关。高空间分辨率与高光谱遥感影像的融合旨在生成具有高空间分辨率、高光谱分辨率特性的遥感影像，色彩融合是当今主流数字航摄相机进行色彩感知的主要技术手段，新型相机的下断涌现使得对应的色彩喷量评价具有很强的迫切性。本文在分析常用色彩融合方法特点、适用性、并着重考虑图像边缘”染色”问题的基础上，提出针对数字航摄相机色彩融合算法的评价指标硬方法，利用既有典型色彩融合算法对所提方法进行检验，筛选适用的色彩融合算法、并给出确定性的评价手段。

关键词：遥感影像图像融合色彩喷量航摄相机高空间分辨率高光谱

Sub-percent precision measurement of neutrino oscillation parameters with JUNO

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chinese Physics C 2022年第12期46卷 28-49页

作者： Angel Abusleme Thomas Adam Shakeel Ahmad Rizwan Ahmed Sebastiano Aiello Muhammad Akram Abid Aleem Fengpeng An Qi An Giuseppe Andronico Nikolay Anfimov Vito Antonelli Tatiana Antoshkina Burin Asavapibhop João Pedro Athayde Marcondes de André Didier Auguste Weidong Bai Nikita Balashov Wander Baldini Andrea Barresi Davide Basilico Eric Baussan Marco Bellato Antonio Bergnoli Thilo Birkenfeld Sylvie Blin David Blum Simon Blyth Anastasia Bolshakova Mathieu Bongrand Clément Bordereau Dominique Breton Augusto Brigatti Riccardo Brugnera Riccardo Bruno Antonio Budano Jose Busto Ilya Butorov Anatael Cabrera Barbara Caccianiga Hao Cai Xiao Cai Yanke Cai Zhiyan Cai Riccardo Callegari Antonio Cammi Agustin Campeny Chuanya Cao Guofu Cao Jun Cao Rossella Caruso Cédric Cerna Chi Chan Jinfan Chang Yun Chang Guoming Chen Pingping Chen Po-An Chen Shaomin Chen Xurong Chen Yixue Chen Yu Chen Zhiyuan Chen Zikang Chen Jie Cheng Yaping Cheng Yu chin Cheng Alexey Chetverikov Davide Chiesa Pietro Chimenti Artem Chukanov Gérard Claverie Catia Clementi Barbara Clerbaux Selma Conforti Di Lorenzo Daniele Corti Flavio Dal Corso Olivia Dalager Christophe De La Taille Zhi Deng Ziyan Deng Wilfried Depnering Marco Diaz Xuefeng Ding Yayun Ding Bayu Dirgantara Sergey Dmitrievsky Tadeas Dohnal Dmitry Dolzhikov Georgy Donchenko Jianmeng Dong Evgeny Doroshkevich Marcos Dracos Frédéric Druillole Ran Du Shuxian Du Stefano Dusini Martin Dvorak Timo Enqvist Heike Enzmann Andrea Fabbri Donghua Fan Lei Fan Jian Fang Wenxing Fang Marco Fargetta Dmitry Fedoseev Zhengyong Fei Li-Cheng Feng Qichun Feng Richard Ford Amélie Fournier Haonan Gan Feng Gao Alberto Garfagnini Arsenii Gavrikov Marco Giammarchi Nunzio Giudice Maxim Gonchar Guanghua Gong Hui Gong Yuri Gornushkin Alexandre Göttel Marco Grassi Vasily Gromov Minghao Gu Xiaofei Gu Yu Gu Mengyun Guan Yuduo Guan Nunzio Guardone Cong Guo Jingyuan Guo Wanlei Guo Xinheng Guo Yuhang Guo Paul Hackspacher Caren Hagner Ran Han Yang Han Miao He Wei He Tobias Heinz Patrick Hellmuth Yuekun Heng Rafael Herrera YuenKeung Ho Yerevan Physics Institute YerevanArmenia UniversiéLibre de Bruxelles BrusselsBelgium Universidade Estadual de Londrina LondrinaBrazil Pontificia Universidade Catolica do Rio de Janeiro Rio de JaneiroBrazil Pontificia Universidad Católica de Chile SantiagoChile Universidad Tecnica Federico Santa Maria ValparaisoChile Beijing Institute of Spacecraft Environment engineering BeijingChina Beijing Normal university BeijingChina china Institute of Atomic Energy BeijingChina Institute of High Energy Physics BeijingChina North china Electric Power {1. BeijingChina School of Physics Peking UniversityBeijingChina Tsinghua university BeijingChina university of {1.ese Academy of Sciences BeijingChina Jilin university ChangchunChina College of Electronic Science and engineering National University of Defense TechnologyChangshaChina Chongqing university ChongqingChina Dongguan university of Technology DongguanChina Jinan university GuangzhouChina Sun Yat-Sen university GuangzhouChina Harbin Institute of Technology HarbinChina university of Science and Technology of {1.a HefeiChina The Radiochemistry and Nuclear Chemistry Group in university of South {1.a HengyangChina Wuyi university JiangmenChina Shandong university JinanChinaand Key Laboratory of Particle Physics and Particle Irradiation of Ministry of EducationShandong UniversityQingdaoChina Institute of Modern Physics Chinese Academy of SciencesLanzhouChina Nanjing university NanjingChina Guangxi university NanningChina East china {1. of Science and Technology ShanghaiChina School of Physics and Astronomy Shanghai Jiao Tong UniversityShanghaiChina Tsung-Dao Lee Institute Shanghai Jiao Tong UniversityShanghaiChina Institute of Hydrogeology and Environmental Geology Chinese Academy of Geological SciencesShijiazhuangChina Nankai university TianjinChina Wuhan university WuhanChina Xi'an Jiaotong university Xi'anChina Xiamen university XiamenChina School of Physics and Microelectronics Zhengzhou UniversityZhengzhou

JUNO is a multi-purpose neutrino observatory under construction in the south of *** publication presents new sensitivity estimates for the measurement of the △m_(31.^(2.,△m_(2.)^(2.,sin^(2.θ_(1.0},and sin^(2.θ_(1.) oscillation parameters using reactor antineutrinos,which is one of the primary physics goals of the *** sensitivities are obtained using the best knowledge available to date on the location and overburden of the experimental site,the nuclear reactors in the surrounding area and beyond,the detector response uncertainties,and the reactor antineutrino spectral shape constraints expected from the TAO satellite *** is found that the △m_(2.)^(2. and sin^(2.θ_(1.0} oscillation parameters will be determined to 0.5%precision or better in six years of data *** the same period,the △m_(31.^(2. parameter will be determined to about 0.2.precision for each mass ordering *** new precision represents approximately an order of magnitude improvement over existing constraints for these three parameters.

关键词： neutrino oscillation reactor antineutrino precision measurement JUNO