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基于LQR算法的三维桥式吊车定位及防摆控制研究

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计算机测量与控制 2018年第6期26卷 89-93页

作者：刘保朝贾红雨陈能祥陕西工业职业技术学院陕西咸阳712000 郑州轻工业学院郑州450052 深圳市元创兴科技有限公司广东深圳518055

首先采用牛顿力学方法建立了三维桥式吊车的非线性动力学模型,然后将其在平衡点处进行线性化,得到系统在X方向和Y方向完全解耦的状态空间方程;根据现代控制理论设计了系统的线性二次最优调节器(LQR)并进行SIMULINK仿真,最后利用C++语言... 详细信息

首先采用牛顿力学方法建立了三维桥式吊车的非线性动力学模型,然后将其在平衡点处进行线性化,得到系统在X方向和Y方向完全解耦的状态空间方程;根据现代控制理论设计了系统的线性二次最优调节器(LQR)并进行SIMULINK仿真,最后利用C++语言和MATLAB混合编程技术实现控制界面,系统控制量计算及下发由多媒体定时器中断服务函数周期性完成,自主搭建了一套三维桥式吊车实验平台;系统成功实现运动范围内的定位及防摆控制,仿真及实验结果表面建立三维桥式吊车解耦模型的合理性与控制算法的有效性。

关键词：三维桥式吊车建模解耦 LQR 控制程序

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新一代物理实验中的微处理器

成都科技大学学报 1982年第1期 147-150页

作者：惲瑛王骏南京工学院成都科技大学

美国栾斯里尔多科性工业学院(RPI)物理系教授*** Resnick和*** ***,于1981年5月来华,在南京工学院讲学期问,从各个角度展示了当代工科物理教学的变化图景。也谈到一组极其微妙的概念群:从工科普通物理教学到火星登陆舱的研制;从基本技... 详细信息

美国栾斯里尔多科性工业学院(RPI)物理系教授*** Resnick和*** ***,于1981年5月来华,在南京工学院讲学期问,从各个角度展示了当代工科物理教学的变化图景。也谈到一组极其微妙的概念群:从工科普通物理教学到火星登陆舱的研制;从基本技能训练到按电钮方式的新一代物理实验,……这一切构成了现代工科物理教学结构。在工科物理教学方面,RPI每周仪有两小时课堂讲授,然后用按电钮方式(听录

关键词：物理实验新一代微处理器工科物理

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从我国能源预测看核能的重要作用

核科学与工程 1981年第1期 12-19页

作者：吕应中钟大辛清华大学核能技术研究所

本文对我国能源预測的初步結果表明,我国未来經济发展速度在相当程度上受到能源的制約。从能源资源的人平均儲量及其分布、能源运輸、能源利用效率、对环境的污染以及能源成本等几个方面看,在我国一定地区发展核能都是合理的与必要的。... 详细信息

本文对我国能源预測的初步結果表明,我国未来經济发展速度在相当程度上受到能源的制約。从能源资源的人平均儲量及其分布、能源运輸、能源利用效率、对环境的污染以及能源成本等几个方面看,在我国一定地区发展核能都是合理的与必要的。作者认为,核能在我国未来能源系統中的重要作用在于:一、作为缺能地区电力系統的基本負荷电站;二、作为巨大能源消費中心的清洁能源;三、作为增产石油与煤的气化液化的热源。本文还根据若干假設,对我国核能的中远期发展規模进行了初步預測。

关键词：能源预测程度能源利用核电站核电厂发电厂

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降温过程对高地温煤层瓦斯解吸的影响

中国煤炭 2018年第5期44卷 109-113,124页

作者：侯捷程五一盛真可季淮君中国地质大学(北京)工程技术学院北京市海淀区100083 上海宇航系统工程研究所上海市闵行区201109

选用唐口煤矿5301工作面新鲜暴露煤作为试验煤样,在实验室模拟高地温煤层降温开采环境,设置吸附温度为4.℃,吸附平衡压力分别为0.3 MPa、0.5 MPa、0.8MPa的情况下,改变瓦斯解吸环境温度,进行颗粒煤的吸附-解吸试验。试验结果表明,同吸... 详细信息

选用唐口煤矿5301工作面新鲜暴露煤作为试验煤样,在实验室模拟高地温煤层降温开采环境,设置吸附温度为4.℃,吸附平衡压力分别为0.3 MPa、0.5 MPa、0.8MPa的情况下,改变瓦斯解吸环境温度,进行颗粒煤的吸附-解吸试验。试验结果表明,同吸附温度和吸附平衡压力下,解吸环境温度越低,解吸速度越慢,同时间段内瓦斯解吸量越少。以吸附平衡压力0.3MPa、解吸温度2.℃时的瓦斯解吸速度为基准,通过数据拟合,确定解吸温度T与解吸速度修正系数γ的关系,并以此推算出吸附温度为4.℃时,不同解吸环境下,任意时刻累积瓦斯解吸量。

关键词：高温煤层瓦斯降温解吸解吸环境温度解吸速度

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永兴岛珊瑚礁的沉积环境和沉积特征

海洋与湖沼 1986年第1期 36-44页

作者：王国忠吕炳全全松青同济大学海洋地质研究所同济大学海洋地质研究所上海

永兴岛珊瑚礁是我国西沙群岛中发育最好的生物礁之一。礁顶呈椭圆形,可分出四个沉积相带;各相带呈环状分布,但受季风和海流的控制,其东、西向发育不对称。礁组合是上部被一圈原地礁岩和粘结岩包箍着的碳酸盐丘状体,属台礁型。原地礁岩... 详细信息

永兴岛珊瑚礁是我国西沙群岛中发育最好的生物礁之一。礁顶呈椭圆形,可分出四个沉积相带;各相带呈环状分布,但受季风和海流的控制,其东、西向发育不对称。礁组合是上部被一圈原地礁岩和粘结岩包箍着的碳酸盐丘状体,属台礁型。原地礁岩和粘结岩是高能带的产物,具抗浪功能,但松散碎屑沉积物占优势。沉积组分中珊瑚骨屑占绝对优势,有别于太平洋礁区以藻屑为主。本区珊瑚生长带的槽沟的成因是侵蚀型的。

关键词：沉积特征礁坪永兴岛林岛沉积相带珊瑚礁沉积环境地质环境造礁生物

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我国山地灾害及其防治

山地研究 1996年第2期14卷 103-109页

作者：唐邦兴柳素清刘世建中国科学院水利部成都山地灾害与环境研究所

我国山地自然环境独特，具备山地灾害形成条件，因而山地灾害发育，分布广泛，活动频繁，危害严重．２０世纪８０年代以来，山地灾害有了新发展，造成经济损失巨大．对山地灾害成因。分布特征，以及综合防治原则和方法作了分析．

关键词：山地灾害泥石流滑坡崩塌防治

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鞍本太古代绿岩盆地铁矿的成矿特征

矿床地质 1984年第2期 1-10页

作者：徐光荣陈洪江长春冶金地质学校吉林省地质科学研究所

辽宁省鞍山本溪地区是我国著名的铁矿产区。对于本区鞍山式铁矿的成矿特征,作者在前人工作的基础上,经过三年多的调查研究,认为本区鞍山式铁矿不是一种单一的矿床类型,而是赋存在不同时代、不同大地构造环境的两种矿床系列,即属于阿尔... 详细信息

辽宁省鞍山本溪地区是我国著名的铁矿产区。对于本区鞍山式铁矿的成矿特征,作者在前人工作的基础上,经过三年多的调查研究,认为本区鞍山式铁矿不是一种单一的矿床类型,而是赋存在不同时代、不同大地构造环境的两种矿床系列,即属于阿尔戈马型铁矿系列和苏必利尔型铁矿系列。并在划分成矿系列的基础上提出了本区的成矿模式。

关键词：铁矿床阿尔戈黑色金属矿床绿岩带盆地地质构造太古代太古宙地质年代鞍山群鞍山统石英岩变质岩磁铁火山岩喷出岩火成岩角闪岩相成矿特征

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中国土壤区划的依据与分区

土壤学报 1982年第2期 97-109页

作者：席承藩张俊民中国科学院南京土壤研究所

我国农业现代化建设中,不仅要使粮食产量不断增长;而且要提高林、牧、副、渔业产品的数量与质量,供生产与人民物质生活需要。因此,合理利用水、土、光、热非生物资源和动、植物等生物资源,充分发挥我国自然条件的优越性是促进农业现代... 详细信息

我国农业现代化建设中,不仅要使粮食产量不断增长;而且要提高林、牧、副、渔业产品的数量与质量,供生产与人民物质生活需要。因此,合理利用水、土、光、热非生物资源和动、植物等生物资源,充分发挥我国自然条件的优越性是促进农业现代化实现的一项重要任务。

关键词：土壤区划高原土壤组合黄棕壤黄壤水稻土稻田土壤耕作土壤温带自然带土区棕漠土亚高山草甸土黑毡土土壤改良东部季风区中华人民共和国

大豆维生素E含量与农艺性状及品质性状的相关性分析

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大豆科学 2018年第2期37卷 224-230页

作者：刘焕成曹广禄鹿娜孙明明韩英鹏哈尔滨市农业科学院黑龙江哈尔滨150028 东北农业大学大豆研究所黑龙江哈尔滨150030 黑龙江省农业科学院信息中心黑龙江哈尔滨150086

为筛选高维生素E或高α-生育酚含量大豆种质,提供群体改良的优质资源,采用大豆品种北丰9号和Freeborn作为亲本杂交后衍生的2.8份重组自交系群体(RIL)为试验材料,利用高压液相色谱法测定其维生素E及其组分含量,分析了6个环境下大豆籽粒... 详细信息

为筛选高维生素E或高α-生育酚含量大豆种质,提供群体改良的优质资源,采用大豆品种北丰9号和Freeborn作为亲本杂交后衍生的2.8份重组自交系群体(RIL)为试验材料,利用高压液相色谱法测定其维生素E及其组分含量,分析了6个环境下大豆籽粒维生素E及其组分含量、农艺性状、蛋白质和脂肪含量相互间的相关性。结果表明:大豆维生素E及其组分之间,除了大豆籽粒α-生育酚与δ-生育酚含量没有表现出稳定的相关性外,α-生育酚、γ-生育酚、δ-生育酚和维生素E总含量两两之间均表现为极显著正相关(P<0.01);大豆籽粒α-生育酚含量与节数呈显著负相关(P<0.05),与其它农艺性状无稳定相关性;其它组分(γ-生育酚、δ-生育酚和维生素E总含量)与农艺性状无稳定相关性;大豆籽粒α-生育酚和γ-生育酚含量分别与蛋白质和脂肪含量之间没有稳定的相关性。

关键词：大豆维生素E 农艺性状品质性状相关性分析