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基于ROS的移动机器人路径规划算法及其应用研究

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基于ROS的移动机器人路径规划算法及其应用研究

作者：龚瑞安徽工业大学

学位级别：硕士

随着机器人技术的快速发展,移动机器人逐渐渗入到人类生活的诸多方面。导航技术的发展决定着移动机器人的应用价值,而同步定位与建图、路径规划技术作为导航的关键环节,正逐渐成为机器人技术研究的热点;其次,平台的建立为实现技术的发... 详细信息

随着机器人技术的快速发展,移动机器人逐渐渗入到人类生活的诸多方面。导航技术的发展决定着移动机器人的应用价值,而同步定位与建图、路径规划技术作为导航的关键环节,正逐渐成为机器人技术研究的热点;其次,平台的建立为实现技术的发展奠定基础,使其价值在应用领域中得到提升。本文针对移动机器人平台的搭建、建图技术、路径规划技术以及实际应用技术展开研究。主要研究工作有以下几个方面:(1)针对ROS(Robot Operating System)控制系统进行设计,首先从整体框架上进行搭建以及对传感设备进行选型;其次采用gmapping算法构建二维地图,为实现导航实验提供基础;最后设计通信程序及制定控制协议,使得ROS控制系统与运动控制系统正常通信。(2)针对运动控制系统进行设计,首先设计整体的运动系统框架;其次对硬件材料进行选型,并设计与主控板的连接方式;然后分析移动机器人运动学模型;最后设计主控板总体程序及速度闭环控制程序。(3)针对随机路标图算法在移动机器人全局路径规划中存在的搜索效率低及拐点多的问题,提出了双向随机路标图算法。首先改进了节点碰撞的规则,使其从正反两个方向交替进行路径搜索,提高了搜索效率;其次利用仿真实验验证了改进算法在搜索效率和转折点数量相较于传统算法得到优化;最后对此算法进行真实移动机器人导航实验验证,并对实验结果数据进行分析,验证了改进后算法实用性更强。(4)针对移动机器人硬件操作、算法测试等不便问题,设计了基于Android平台的实际应用。首先设计了总体的框架结构并给予分析;其次针对Android与ROS系统的通信方式进行选型,设计了控制终端的操作页面;最后在Android界面上展示同步定位与建图功能及双向随机路标图算法的导航实验。

关键词：移动机器人 ROS系统运动控制系统路径规划 Android应用

新媒体环境下突发事件网络舆情的信息传播分析

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新闻文化建设 2022年第22期 193-195页

作者：龚瑞合肥工业大学宣城校区

新媒体环境下许多突发舆情热点事件的快速传播成为社会问题的一大重点。本文深入分析了突发舆情事件的信息传播,舆论传播中的受众多元化及高参与度、舆论议题的短期同质化和意见领袖的去中心化特点;通过新媒体和传统媒体的对比,从媒体... 详细信息

新媒体环境下许多突发舆情热点事件的快速传播成为社会问题的一大重点。本文深入分析了突发舆情事件的信息传播,舆论传播中的受众多元化及高参与度、舆论议题的短期同质化和意见领袖的去中心化特点;通过新媒体和传统媒体的对比,从媒体融合视角提出突发事件传播特点、突发事件网络舆情中体现的多平台多媒体的融合传播机制、“回声室效应”传播机制以及群体极化机制,并提出媒体融合背景下舆论的引导策略。

关键词：新媒体舆情传播突发事件传播机制

阿尔兹海默症相关蛋白U1-70K的LC domain的液-液相分离与聚集研究

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作者：龚瑞北京化工大学

学位级别：硕士

Aβ和tau的聚集是阿尔兹海默症(AD)的病理标识之一。以Aβ为靶点开发的药物在临床阶段的失败以及可溶性tau蛋白转变为神经纤维缠结的病理机制的不明确使得人们开始寻找新的潜在致病靶点,以期开发有效的治疗药物。蛋白质液-液相分离(LLPS... 详细信息

Aβ和tau的聚集是阿尔兹海默症(AD)的病理标识之一。以Aβ为靶点开发的药物在临床阶段的失败以及可溶性tau蛋白转变为神经纤维缠结的病理机制的不明确使得人们开始寻找新的潜在致病靶点,以期开发有效的治疗药物。蛋白质液-液相分离(LLPS)促进了许多无膜细胞器的形成,并且与由蛋白聚集所造成的神经退行性疾病相关。有研究表明U1-70K在AD病人脑中聚集,位于其C端的低复杂度区域是其聚集的核心。因此,研究U1-70K的聚集机制和LLPS的能力以及两者的关系为AD的病理学研究和新药开发提供了思路。本研究用基因工程的方法构建了分别载有LC1和LC2的重组质粒pET-28a-LC1-EGFP、pET-28a-LC2、pGEX-6P-1-LC1 和 pGEX-6P-1-LC2,使用大肠杆菌表达并用合适的纯化方法得到EGFP-LC1、EGFP-LC2、GST-LC2和LC2蛋白。ThT荧光动力学测试发现GST-LC2和LC2在体外会聚集,通过TEM表征观察到EGFP-LC1、GST-LC2和LC2形成的聚集体呈现梭状。浊度实验和共聚焦显微镜表征发现LC1和LC2在体外会经历LLPS形成液滴,并且LC1比LC2的LLPS能力更强。荧光漂白恢复(FRAP)实验验证了两个片段通过LLPS形成的是液滴而不是水凝胶或聚集体。在LC1和LC2的LLPS体系中加入氨基酸Arg、Asp或Ala,LLPS的浊度和形成的液滴形貌均发生了变化。初步说明LC1的LLPS的推动力是静电相互作用力,LC2的LLPS的推动力包括静电相互作用力和疏水作用力。本研究通过共聚焦显微镜观察到LC1、LC2和LC在N2a细胞中会经历LLPS形成液滴,且LC1和LC会形成不规则聚集体。FRAP实验证明LC1和LC能从液滴状态转变为聚集状态,这在一定程度上说明U1-70K在AD脑中聚集的过程,也表明U1-70K的LLPS与AD的发病机制存在潜在关系。

关键词：阿尔兹海默症 U1-70K 低复杂度区域液-液相分离聚集

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油浸式复合绝缘外套电晕老化陷阱特性研究

油浸式复合绝缘外套电晕老化陷阱特性研究

作者：龚瑞西南交通大学

学位级别：硕士

近年来,复合绝缘材料凭借优异的憎水性、耐高温、耐污闪以及硬度高等优点,逐渐应用于电力系统输变电设备中。相比与陶瓷材料,复合绝缘材料在防止变电设备爆炸方面具有先天性优势,因此开展复合绝缘外套的研究具有重大意义。本文以电力系... 详细信息

近年来,复合绝缘材料凭借优异的憎水性、耐高温、耐污闪以及硬度高等优点,逐渐应用于电力系统输变电设备中。相比与陶瓷材料,复合绝缘材料在防止变电设备爆炸方面具有先天性优势,因此开展复合绝缘外套的研究具有重大意义。本文以电力系统中广泛使用的油浸式复合绝缘外套材料——HTV硅橡胶为研究对象,针对套管渗油以及电老化给硅橡胶外绝缘性能带来的影响,开展了以下研究工作:搭建了硅橡胶电晕老化试验平台,通过仿真选择25kV电晕电压、10mm放电间隙,对硅橡胶进行不同时间的交流电晕老化实验,借助FTIR与SEM技术,研究了交流电晕下不同老化程度硅橡胶的微观分子基团及表面形态变化。研究表明,随着电晕老化加剧,表面出现了絮状的无机氧化物,不再平整且变得粗糙并逐渐发展成为大的孔洞。硅橡胶长分子链遭到破坏,表面小分子链与游离性基团的增加以及强极性基团的生成,使得硅橡胶表面结构相互交联,柔顺度降低,形成各种各样的缺陷。搭建了表面电位衰减试验平台,对未浸油和浸油后老化不同时间硅橡胶进行正负电晕充电,通过测量表面电位衰减曲线,计算出深浅陷阱能级和密度,分析了电晕老化和绝缘油对硅橡胶陷阱特性的影响规律。研究表明,随着老化程度加剧,电子深浅陷阱和空穴深浅陷阱能级中心均降低,空穴深陷阱和电子深陷阱密度峰值均减小,空穴浅陷阱密度峰值增加,而电子浅陷阱峰值密度先增加后减小。浸油老化硅橡胶陷阱能级和密度变化趋势与未浸油老化硅橡胶一致,但幅度更大,说明绝缘油的存在加速了化学键断裂,导致表面微观物理缺陷更为严重。搭建了沿面闪络试验平台,并测量未浸油和浸油后老化不同时间硅橡胶的交流闪络电压,分析了绝缘油和电晕老化对硅橡胶沿面闪络特性的影响。研究表明,电晕老化使硅橡胶表层生成类似污秽的无机氧化物导致硅橡胶表面电荷容易消散,使整个电极间闪络电压降低。浸油后的硅橡胶在电晕老化时,绝缘油覆盖促使电极与硅橡胶接触良好从而降低闪络电压的分散性,而硅橡胶老化生成的絮状无机氧化物浸润在绝缘油中形成油污,使浸油老化后的硅橡胶更容易发生沿面闪络。建立了表面电荷与闪络电压的特性关系,分析了电晕老化对硅橡胶沿面闪络的影响机理。研究表明,随着电晕老化时间增加,表面深陷阱逐渐发展成浅陷阱,深陷阱能级降低,密度降低,而深陷阱对硅橡胶表面的电子束缚起主要作用,因此对陷阱电荷束缚减弱,促使更多的电荷脱陷和迁移,老化同时使载流子迁移率增加,电导率增加,促进二次电子崩的发展,增加电子与气体分子碰撞能量,有助于硅橡胶解吸附气体层的形成,导致硅橡胶沿面闪络电压降低。

关键词：复合绝缘外套 HTV硅橡胶绝缘油电晕老化陷阱闪络电压

从性本论到心本论:薛瑄心性本体论的理论契机

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运城学院学报 2022年第1期40卷 11-16页

作者：龚瑞新疆师范大学马克思主义学院乌鲁木齐830017

薛瑄的心性本体论是以“性”“心”为本体而展开的,这是他在继承儒家心性之学的基础上,从本体论的角度对“性”和“心”进行的深入论述。这种心性本体论自宇宙间天地万物生成的性本体转变到以“心”为中心的心本体,在性本论向心本论的... 详细信息

薛瑄的心性本体论是以“性”“心”为本体而展开的,这是他在继承儒家心性之学的基础上,从本体论的角度对“性”和“心”进行的深入论述。这种心性本体论自宇宙间天地万物生成的性本体转变到以“心”为中心的心本体,在性本论向心本论的转变中实现了“性”向“心”的延伸,以及性向心的流注和心对性的存有,使性有了向心转变的可能,从而赋予本体论以主体性,为心性本体论奠定了理论契机。

关键词：性本论心本论心性本体论

商业步行街“近人空间”领域及类型研究——以合肥市商业步行街为例

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住宅产业 2022年第10期 55-59,63页

作者：龚瑞王旭合肥工业大学建筑与艺术学院安徽合肥230009

城市化进程推动城市规模不断扩张、空间尺度不断增大,城市中出现了越来越多不亲和的外部空间,在商业步行街中尤为明显。本文对相关文献进行分析总结,确定了以人群生理感觉与心理知觉为基点的商业步行街近人空间概念架构,并以合肥市三条... 详细信息

城市化进程推动城市规模不断扩张、空间尺度不断增大,城市中出现了越来越多不亲和的外部空间,在商业步行街中尤为明显。本文对相关文献进行分析总结,确定了以人群生理感觉与心理知觉为基点的商业步行街近人空间概念架构,并以合肥市三条商业步行街为例进行调研取证,得出人体视域范围及行为活动时空密集区域,最终推导出广场空间、底层架空空间、二层建筑出挑空间、室外休憩空间和建筑体量内凹空间五种商业步行街近人空间类型。

关键词：商业步行街近人空间视域行为活动

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基于移动终端的用电检查系统的设计与实现

基于移动终端的用电检查系统的设计与实现

作者：龚瑞华北电力大学(北京)

学位级别：硕士

用电检查工作是电力公司保证电力传输、电力使用安全的重要手段,用电检查工作从制定计划,到计划批准,再到用电检查计划的执行,都需要依照公司的既定流程,需要特定的工作单据,并且需将检查结果进行管理,此外,还需要对不同的检查人员负责... 详细信息

用电检查工作是电力公司保证电力传输、电力使用安全的重要手段,用电检查工作从制定计划,到计划批准,再到用电检查计划的执行,都需要依照公司的既定流程,需要特定的工作单据,并且需将检查结果进行管理,此外,还需要对不同的检查人员负责不同的用电检查区域,重点用电客户进行信息的实时维护,这不仅对用电检查过程的规范性提出了要求,同时对管理的规范性也提出了极高的要求。基于移动终端的用电检查系统采用J2EE+Android技术进行开发。服务器端,采用世界上最为先进的工作流引擎Activiti 5.0作为后台工作流引擎,界面采用Spring MVC开发。系统对用电检查流程进行了数据模型设计,针对不同的用电检查,设计了不同的表单,包括用电检查计划表,检查工作表,以及客户的信息表等。选择Oracle数据库作为系统数据库管理系统。在Android端,考虑到Android智能设备离线工作态,采用Android内置的SQLite数据库系统对表单中的数据进行保存,实现离线数据存储。基于移动终端的用电检查系统实现了检查人员管理、检查对象管理,用电检查工作流程管理等模块功能。不但实现了对检查员详细信息的查询,实现了用电检查工作的流程化管理,对用电检查流程加以规范,突破了部门的限制。系统通过了应用测试。结果表明基于移动终端的用电检查系统满足了电力公司的用电检查流程,以及用电检查业务方面的基础数据管理功能,实现了用电检查工作的全面信息化和移动化,促进了电力公司用电检查业务的高效开展,为用户安全用电提供更好的保障。

关键词：用电检查移动终端 Activiti

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江苏盱眙：“两学一做”学习教育扎实开展

中国财政 2016年第22期 77-78页

作者：龚瑞

“两学一做”学习教育开展以来，江苏省盱眙县财政局紧抓学、改、做三个关键环节，在“学”上用真功，在“做”上求实效，推动学习教育深入扎实开展。一是重视理论学习，学进深处。局党组在保证学习教育活动形式多样、内容丰富前提下，... 详细信息

“两学一做”学习教育开展以来，江苏省盱眙县财政局紧抓学、改、做三个关键环节，在“学”上用真功，在“做”上求实效，推动学习教育深入扎实开展。一是重视理论学习，学进深处。局党组在保证学习教育活动形式多样、内容丰富前提下，通过坚持痕迹化学习、反复学习、每学必考三个着力点，以支部为单位、以支部书记为责任人，

关键词：学习教育活动江苏省理论学习支部书记财政局盱眙县 “学” “做”

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完全对象化的IT集中监控平台建设研究

企业管理 2016年第S1期 284-285页

作者：龚瑞中核核电运行管理有限公司

前言信息技术作为一种快速发展的先进生产力,对电力企业的生产、经营活动产生着深远影响,如NCS、DCS、ERP、ECM系统正广泛应用于各电力企业。随着信息系统功能的强大其结构也越来越复杂,经常出现牵一发而动全身的情况,为保障电厂各项业... 详细信息

前言信息技术作为一种快速发展的先进生产力,对电力企业的生产、经营活动产生着深远影响,如NCS、DCS、ERP、ECM系统正广泛应用于各电力企业。随着信息系统功能的强大其结构也越来越复杂,经常出现牵一发而动全身的情况,为保障电厂各项业务不受影响,必须建立IT集中监控平台对信息系统进行全面,确保故障及时发现并得到快速修复。传统的IT集中监控系统模型简单、视角片面,不能实现状态完全联动,故障定位主要靠人,应用模型建立复杂、维护困难。

关键词：监控平台事务对象化邮件系统服务器依赖关系监控模型 IT