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考虑能耗与负载因素的抓取机械臂运动轨迹规划算法

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吉林大学学报（工学版） 2024年第7期54卷 1862-1868页

作者：汤小红龚永健中南林业科技大学机电工程学院长沙410000

针对抓取机械臂运动轨迹规划不合理导致的运动路程增加及能耗加剧问题,提出了考虑能耗与负载因素的抓取机械臂运动轨迹规划算法。根据运动学原理建立抓取机械臂运动学模型,通过齐次变换矩阵求解各环节空间位置、姿态,利用时间间隔序列... 详细信息

针对抓取机械臂运动轨迹规划不合理导致的运动路程增加及能耗加剧问题,提出了考虑能耗与负载因素的抓取机械臂运动轨迹规划算法。根据运动学原理建立抓取机械臂运动学模型,通过齐次变换矩阵求解各环节空间位置、姿态,利用时间间隔序列、三次非均匀B样条插值算法约束各个关节角度、速度及其加速度,使其运动轨迹能耗、负载最优;采用线性回归分析方程生成新的群体,找出该群体最优粒子并将其替换原群体中任意一个粒子,反复该过程,即可找出群体最优运动轨迹。实验结果表明,本文算法收敛速度快,且运动轨迹能耗最低。

关键词：能耗计算负载平衡抓取机械臂运动轨迹运动学混沌群体粒子群算法

不同种植密度与灌溉定额对盐地碱蓬生长及吸盐量的影响

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草地学报 2024年第3期32卷 958-967页

作者：喜炜马莉新疆农业职业技术学院农业工程分院新疆昌吉831100

为了探究不同灌溉定额与种植密度对盐地碱蓬(Suaeda salsa)生长及吸盐量的影响,采用双因素试验设计[灌溉定额分别为2500 m^(3)·hm^(-2)(W1)、3500 m^(3)·hm^(-2)(W2)和4500 m^(3)·hm^(-2)(W3),盐地碱蓬种植密度分别为20株·m^(-2)(D1)、60株·m^(-2)(D2)、120株·m^(-2)(D3)]比较分析盐地碱蓬株高、茎粗、蓬径等生长指标和吸盐量对不同处理的响应。结果表明:灌溉水量和种植密度对盐地碱蓬生长、生物量、吸盐量和水分利用效率均有显著影响,两者交互效应极其显著;灌溉水量提高对盐地碱蓬株高、茎粗、蓬径具有促进作用,种植密度增加则对盐地碱蓬生长具有抑制作用,两者协调整体效益提高;W2D2的盐地碱蓬生物量最高,达到了24.02 t·hm^(-2),较W1D2和W3D2处理分别提高了33.84%和11.16%;W2D2吸盐量较W1D2和W3D2分别提高了16.48%和29.32%;W1D2处理的水分利用效率最高,较W2D2和W3D2处理分别提高了4.60%和49.50%。基于空间分析法的多目标优化,确定干旱区盐地碱蓬适宜灌溉定额为3227.77~3484.69 m^(3)·hm^(-2),适宜种植密度为50.34~83.27株·m^(-2)。

关键词：盐地碱蓬滴灌盐碱地灌溉定额种植密度

新中国诗学共同体多民族建构的语境、论域及功能

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江汉论坛 2024年第5期 98-105页

作者：龚小雨龚举善湖北工程学院文学与新闻传播学院湖北孝感432000 中南民族大学文学与新闻传播学院湖北武汉430074

新中国诗学共同体是中华人民共和国成立以来各民族共同创造和分享的文学理论批评集合体。具体而言,“统一的多民族国家”情境的规定、马克思主义唯物史观的指导以及民族文学学科建设的基础性铺垫,协同促成新中国民族诗学共同体的当代发... 详细信息

新中国诗学共同体是中华人民共和国成立以来各民族共同创造和分享的文学理论批评集合体。具体而言,“统一的多民族国家”情境的规定、马克思主义唯物史观的指导以及民族文学学科建设的基础性铺垫,协同促成新中国民族诗学共同体的当代发生。新中国诗学共同体的建构拥有自身独特的民族话语范畴,其中,多元一体与多元共生、民族性与现代性、单边叙事与多边叙事堪称三大核心论域。新中国诗学共同体建构的民族维度,彰显了中华民族诗学的融合创新形象,拓展了中华民族诗学的阐释境界,优化了中华民族诗学体系建构的新格局。

关键词：新中国诗学共同体多民族建构语境论域功能

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一流本科专业建设点遴选机制优化及建设成效评估思考——以汉语国际教育专业为例

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四川师范大学学报（社会科学版） 2024年第2期51卷 154-160,207页

作者：龚漫中央民族大学国际教育学院

一流本科专业建设点遴选机制和建设成效评估是影响“双万计划”能否达到提升高校本科人才培养能力和质量预期目标的重要因素。以汉语国际教育专业为例,对一流本科专业建设点遴选机制进行研究后发现:其遴选标准笼统,实际操作中难以把握;... 详细信息

一流本科专业建设点遴选机制和建设成效评估是影响“双万计划”能否达到提升高校本科人才培养能力和质量预期目标的重要因素。以汉语国际教育专业为例,对一流本科专业建设点遴选机制进行研究后发现:其遴选标准笼统,实际操作中难以把握;分“赛道”建设与突出示范领跑两条建设原则存在矛盾;评审机制存在不足。优化遴选机制可有三条路径:一是明确关键指标,建立各专业建设点的遴选标准;二是分“赛道”择优改为统一标准择优;三是将“一次性大同行”会议评审改为“匿名通讯+小同行”会议评审。为提高建设成效评估的科学性,建议延长一流本科专业建设周期,构建以人才培养质量和特色为评估重点的“双核心”建设成效评估体系。

关键词： “双万计划” 遴选机制建设成效评估汉语国际教育一流本科专业

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基于多尺度时空图神经网络的污染物浓度预测

控制与决策 2024年第4期39卷 1396-1402页

作者：廖海斌袁理龚颢巍武汉纺织大学电子与电气工程学院武汉430200

基于深度学习的细粒度污染物浓度预测是一种新兴且具有前景的方法,如何充分利用气象、空间和时间等3大信息是其关键.为了协同融合3大信息,提出一种基于多尺度时空图神经网络的污染物浓度预测模型.该模型利用空气质量模型动态构建多尺度... 详细信息

基于深度学习的细粒度污染物浓度预测是一种新兴且具有前景的方法,如何充分利用气象、空间和时间等3大信息是其关键.为了协同融合3大信息,提出一种基于多尺度时空图神经网络的污染物浓度预测模型.该模型利用空气质量模型动态构建多尺度的时空图神经网络,学习污染物之间的动态时空关系.具体为:利用图神经网络学习污染物之间的多尺度空间关系,采用空气质量模型HYSPLIT构建图的结点和边属性,通过基于注意力机制的GRU(gate recurrent unit)学习污染物浓度之间的时序关系.该模型不仅充分考虑了气象、空间和时间3大影响因素,还将3个因素联动起来统一到一个框架内协同学习.该方法与传统的机理模型方法相比具有灵活部署、易于实施的特点.实际项目数据集和公开数据集上的实验表明:与现有先进的基于图神经网络的方法相比,该方法预测的污染物浓度平均绝对误差降低了0.6左右,对称平均绝对百分比误差降低0.005左右.

关键词：污染物浓度预测时空数据深度学习机理模型图神经网络

15-15Ti ODS奥氏体钢晶粒组织与纳米粒子的透射电镜表征

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材料导报 2024年第10期38卷 190-195页

作者：龚翱翔徐驰安瞻佟振峰华北电力大学核科学与工程学院北京102206 北京师范大学核科学与技术学院射线束技术教育部重点实验室北京100875

15-15Ti奥氏体不锈钢由于其优异的耐腐蚀性能和高温力学性能成为钠冷快堆包壳的候选材料,其高温力学性能和抗辐照肿胀能力可以通过氧化物弥散强化(ODS)进行增强。本工作对通过机械合金化以及锻造工艺制备的15-15Ti ODS奥氏体钢和作为参... 详细信息

15-15Ti奥氏体不锈钢由于其优异的耐腐蚀性能和高温力学性能成为钠冷快堆包壳的候选材料,其高温力学性能和抗辐照肿胀能力可以通过氧化物弥散强化(ODS)进行增强。本工作对通过机械合金化以及锻造工艺制备的15-15Ti ODS奥氏体钢和作为参比材料的15-15Ti奥氏体钢的微观结构进行研究,对ODS钢中氧化物颗粒的分布以及强化机制有了较为深入的认识。研究发现氧化物弥散粒子分布总体均匀但有成团聚集倾向。Y-Zr-O粒子的平均粒径为(9.97±0.04) nm,平均粒距为(17.25±0.68) nm,数密度约为4.49×10^(22)m^(-3)。在透射电镜明场像下观察到ODS样品中氧化物颗粒对位错的钉扎作用。扫描透射(STEM)结合能谱分析显示ODS样品中有两种氧化物,分别为占比较少的Al_(2)O_(3)以及占比较多的Y_(4)Zr_(3)O_(12)。高分辨电镜表征发现第二相粒子与基体之间出现共格或半共格界面的迹象,并且少数粒子周围出现非晶化界面。

关键词： 15-15Ti 奥氏体钢微观结构氧化弥散强化颗粒透射电子显微镜