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基于DQN的智能农机路径跟踪控制研究

农机化研究 2025年第3期47卷 28-34页

作者：杨琰张瑞瑞张林焕陈立平伊铜川吴明齐岳晓龙江苏大学农业工程学院江苏镇江212013 北京市农林科学院智能装备技术研究中心北京100097 农芯(南京)智慧农业研究院有限公司南京211800

针对复杂路面条件下无人化农业作业车辆路径跟踪控制精度低、控制器参数整定困难的问题,设计了一种基于深度强化学习的路径跟踪控制算法。基于五层BP神经网络构建了DQN(Deep Q-Network)路径跟踪控制器,实现了网络的轻量化和高度的可移... 详细信息

针对复杂路面条件下无人化农业作业车辆路径跟踪控制精度低、控制器参数整定困难的问题,设计了一种基于深度强化学习的路径跟踪控制算法。基于五层BP神经网络构建了DQN(Deep Q-Network)路径跟踪控制器,实现了网络的轻量化和高度的可移植性。控制器网络的输入状态在采用车辆当前舵角、车辆与目标路径上控制点间横向距离偏差的基础上,引入车辆前方设定距离内的平均路径曲率,实现了车辆转向性能的提高。分别开展了仿真和田间试验,验证了所设计深度强化学习网络算法的收敛性,并对比了有路径曲率输入和无路径曲率输入两种网络的路径跟踪控制性能。仿真试验中,基于正弦曲线对两种路径跟踪控制方法进行训练,两种路径跟踪控制网络收敛后的平均跟踪距离误差为0.008 4、0.017 7 m。在间隔6 m的U型路径上进行田间测试试验,结果显示:有路径曲率输入的模型性能显著优于无路径曲率输入的模型,两种路径跟踪控制方法在路径上平均跟踪距离误差为0.038 9、0.068 4 m。验证了该路径跟踪控制方法有效性,可满足农业作业车辆路径跟踪控制需求。

关键词：路径跟踪深度强化学习 DQN 路径曲率智能农机

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韧性视域下北极航行风险级联效应分析

极地研究 2022年第2期34卷 219-238页

作者：马晓雪何佩龙乔卫亮刘阳大连海事大学公共管理与人文艺术学院辽宁大连116026 大连海事大学航运经济与管理学院辽宁大连116026 大连海事大学轮机工程学院辽宁大连116026

北极航线的通航环境具有高度不确定性与复杂性,科学认识并有效管控由此衍生的航行风险是充分利用北极航线资源的重要基础。为此,本文在韧性理论视角下,分析北极航行风险,构建北极航行风险的韧性认知体系,明确风险间的内在逻辑,建立北极... 详细信息

北极航线的通航环境具有高度不确定性与复杂性,科学认识并有效管控由此衍生的航行风险是充分利用北极航线资源的重要基础。为此,本文在韧性理论视角下,分析北极航行风险,构建北极航行风险的韧性认知体系,明确风险间的内在逻辑,建立北极航行风险级联效应分析模型,借助模糊认知图开展多情景下风险仿真模拟。结果表明:在北极常态化风险环境(海冰和低温)下,风险级联效应共产生四个阶段,最容易导致“获援概率极低”、“狭窄水道”、“维护保养不到位”等风险的产生;在常态化风险环境耦合“船员适任性低”、“国际交流渠道狭窄”诱致性风险的情景下,风险级联效应共产生两个阶段,最容易导致“维护保养不到位”、“获援概率极低”、“北极航行资料缺失”等风险的产生。

关键词：韧性理论级联效应风险分析模糊认知图北极航线

散文园林中的奇花异卉──略谈共和国50年的少数民族散文与报告文学

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民族文学研究 1999年第3期17卷 49-53页

作者：晓雪云南省作家协会

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1991年度诺贝尔经济学奖获得者——科斯

国外社会科学 1992年第4期 63-66页

作者：晓雪

与著名的经济学同行相比,科斯的著述实在不能算多。在60多年漫长的学术生涯中,他出版过两本书:《英国广播业:垄断研究》和《企业、市场与法律》,还有一些未收入这两本书的文章,其成果显得寥寥无几。但是,他的每一篇文章几乎都因表述抽... 详细信息

与著名的经济学同行相比,科斯的著述实在不能算多。在60多年漫长的学术生涯中,他出版过两本书:《英国广播业:垄断研究》和《企业、市场与法律》,还有一些未收入这两本书的文章,其成果显得寥寥无几。但是,他的每一篇文章几乎都因表述抽象、思想深邃和影响广泛而在西方学术界享有盛名,真可谓“落笔矜持,字字珠玑”。正因为如此,瑞典皇家科学院决定授予他1991年度诺贝尔经济学奖。本文是目前国内可查阅到的有关科斯著述活动的最具有权威性的资料,题目为译者所拟。

关键词：科斯斯蒂格勒企业企业管理经济学家边际成本定价瑞典中央银行纪念阿尔弗雷德·诺贝尔经济科学奖诺贝尔奖诺贝尔经济学奖

荧光光谱法及物理模建分析小檗淫羊藿甙与清蛋白的分子间作用

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光谱学与光谱分析 2018年第11期38卷 3420-3427页

作者：赵晓雪郭明王燕浙江农林大学工程学院浙江临安311300 浙江农林大学理学院浙江临安311300

光谱分析法结合物理模建研究小檗淫羊藿甙(ICA)与清蛋白(HSA)的分子间作用,采用多种理论方程描述ICA与HSA分子间作用,并比较分析ICA与HSA分子间作用适用模型。运用荧光光谱法研究ICA与HSA的分子间作用。结果表明,ICA与HSA分子间作用具... 详细信息

光谱分析法结合物理模建研究小檗淫羊藿甙(ICA)与清蛋白(HSA)的分子间作用,采用多种理论方程描述ICA与HSA分子间作用,并比较分析ICA与HSA分子间作用适用模型。运用荧光光谱法研究ICA与HSA的分子间作用。结果表明,ICA与HSA分子间作用具有荧光特征谱,ICA与HSA的分子间作用力使得HSA的荧光强度呈现规律性变迁,说明ICA与HSA确实发生了分子间作用。同步荧光光谱结果表明ICA与HSA的分子间作用使得HSA的微区构象发生改变。利用Lineweaver-Burk方程、双对数回归方程、Scatchard系列方程、Stern-Volmer方程、Lehrer-Fasman方程和Tachiya模型分别描述ICA与HSA的分子间作用,发现不同理论模型描述分子间作用可分为两类定量结果,通过物理模建技术辅助确定ICA与HSA分子间作用模式,得到双对数线性回归方程更符合ICA与HSA分子间作用模型,同时辅助解析ICA与HSA的分子间作用,物理模建结果表明ICA与HSA的分子间作用发生在HSA活性位域Sudlow’s sitesⅠ,且主要是通过范德华力、疏水作用力和氢键发生分子间作用。该研究所得结果可为全面分析ICA与HSA分子间作用机理提供借鉴,也为小分子与生物大分子的分子间作用的理论描述研究提供有益参考。

关键词：小檗淫羊藿甙清蛋白光谱法物理模建分子间作用

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惠水县非洲猪瘟无疫小区监管探析

畜牧兽医杂志 2025年第1期 72-75+89页

作者：陈启青马卫红肖琳杨志艳祝坤龙惠水县养殖业发展中心

创建无疫小区是贯彻落实国家疫病常态化防控和区域化管理的部署要求，可进一步提升区域内动物疫病防控能力和生物安全管理水平，开创动物疫病区域化管理新格局，为畜产品质量安全和生态环境安全提供有效保障。本文首先总结了惠水县非洲... 详细信息

创建无疫小区是贯彻落实国家疫病常态化防控和区域化管理的部署要求，可进一步提升区域内动物疫病防控能力和生物安全管理水平，开创动物疫病区域化管理新格局，为畜产品质量安全和生态环境安全提供有效保障。本文首先总结了惠水县非洲猪瘟防控工作，其次分析了惠水县无疫小区建设和维持监管的关键内容。最后针对存在的问题提出一些解决措施，以供参考。

关键词：非洲猪瘟无疫小区监管

MoS_(2)/ZnO纳米复合材料的光学和光催化性能

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化工进展 2021年第7期40卷 3870-3877页

作者：李酽宋双连晓雪中国民航大学理学院天津300300

在溶剂热法制备ZnO纳米粒子的基础上,利用物理剥离和纳米粒子互剪切作用成功制备了MoS_(2)/ZnO异质结构纳米复合物。以扫描电子显微镜、透射电子显微镜、X射线能量色散光谱、粉末X射线衍射、拉曼光谱仪、紫外-可见漫反射光谱、光致发光... 详细信息

在溶剂热法制备ZnO纳米粒子的基础上,利用物理剥离和纳米粒子互剪切作用成功制备了MoS_(2)/ZnO异质结构纳米复合物。以扫描电子显微镜、透射电子显微镜、X射线能量色散光谱、粉末X射线衍射、拉曼光谱仪、紫外-可见漫反射光谱、光致发光谱等对样品进行了结构形貌和性能表征。结果表明,利用物理剥离和互剪切作用能有效地获得MoS_(2)/ZnO复合物,复合作用使得MoS_(2)位于378cm^(-1)(E^(1)_(2g))和400cm^(-1)(A_(1g))处的两个特征拉曼峰显著增强。复合物中MoS_(2)含量越少,两个特征拉曼峰强度反而越高,且两峰波数间隔相应减小。可归因于MoS_(2)含量较低时,ZnO纳米粒子对MoS_(2)的物理剥离效果越显著,同时,MoS_(2)体现出良好的分散性和较小的厚度。MoS_(2)含量对MoS_(2)/ZnO的发光具有明显的调制作用,显著增强了复合物在可见光区域的吸收。随着MoS_(2)含量增加,其可见光发光强度迅速减小,紫外峰出现明显的蓝移。纯ZnO对苯酚的降解率最高达90%,而MoS_(2)/ZnO复合物对苯酚的降解率达100%,复合物对苯酚的最终降解率明显高于纯氧化锌。

关键词：纳米材料复合材料纳米粒子异质结构光化学拉曼光谱光催化性能

芍药甘草附子汤联合富血小板血浆治疗肝肾亏虚型膝关节骨性关节炎的效果分析

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大医生 2025年第1期10卷 78-81页

作者：阿依古丽·若曼王霞杨静郭兴龙赵泽杨旭昌吉回族自治州中医医院疼痛科新疆昌吉831100 昌吉回族自治州中医医院外科新疆昌吉831100

目的研究芍药甘草附子汤联合富血小板血浆(PRP)治疗肝肾亏虚型膝关节骨性关节炎(KOA)的效果,并观察其对患者血清肿瘤坏死因子-α(TNF-α)和白细胞介素-6(IL-6)水平的影响。方法选取2023年1月至2024年1月在昌吉回族自治州中医医院治疗的6... 详细信息

目的研究芍药甘草附子汤联合富血小板血浆(PRP)治疗肝肾亏虚型膝关节骨性关节炎(KOA)的效果,并观察其对患者血清肿瘤坏死因子-α(TNF-α)和白细胞介素-6(IL-6)水平的影响。方法选取2023年1月至2024年1月在昌吉回族自治州中医医院治疗的60例KOA患者为研究对象,按照随机数字表法分为对照组(30例)和治疗组(30例)。对照组患者接受PRP治疗,治疗组患者接受芍药甘草附子汤联合PRP治疗。治疗6周后,比较两组患者的临床效果、视觉模拟量表(VAS)疼痛评分、骨关节炎指数(WOMAC)评分,比较两组患者TNF-α、IL-6水平。结果与对照组比较,治疗组患者整体疗效更优(P<0.05)。两组患者VAS疼痛评分、WOMAC评分具有时间、组间、交互效应差异,两组患者治疗后7 d、1个月、3个月的VAS疼痛评分、WOMAC评分均呈降低趋势,且治疗组均更低(均P<0.05)。治疗后,两组患者炎症因子水平均降低,且治疗组均更低(均P<0.05)。结论芍药甘草附子汤联合PRP能够有效改善肝肾亏虚型KOA患者疼痛症状及降低血清TNF-α、IL-6水平。

关键词：膝关节骨性关节炎芍药甘草附子汤富血小板血浆炎症因子

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