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基于改进D-Linknet的高分遥感影像道路提取方法

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激光杂志 2023年第5期44卷 162-168页

作者：龙伊娜谷玉海吴文昊刘旺北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室北京100192 北京信息科技大学机电工程学院北京100192

基于D-Linknet进行图像分割时,在特征提取阶段忽略了不同级别的特征图中存在的特征重要程度不同,丢失了大量的细节信息,致使分割效果不佳。针对该问题,提出了一种基于D-Linknet与注意力机制相结合的图像语义分割算法,并将上采样网络的... 详细信息

基于D-Linknet进行图像分割时,在特征提取阶段忽略了不同级别的特征图中存在的特征重要程度不同,丢失了大量的细节信息,致使分割效果不佳。针对该问题,提出了一种基于D-Linknet与注意力机制相结合的图像语义分割算法,并将上采样网络的所有子区块的输出进行聚类后再恢复至原始图片维度,以提高上采样时子区块的利用率;通过采用最大特征映射(Max-feature-map,MFM)作为激活函数,解决部分稀疏道路提取不成功的问题。实验结果表明,提出的网络精准率达到85.1%,平均交并比达到85.6%,F1-score达到84.6%;相比于同类网络,评价指标也均处于前列。

关键词：高分辨率遥感影像道路提取注意力机制激活函数

基于改进鸽群算法与领航跟随法的无人车编队方法

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机床与液压 2022年第17期50卷 25-31页

作者：支奕琛谷玉海龙伊娜徐小力北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室北京100192 北京信息科技大学机电工程学院北京100192

针对无人车编队方法的不足,提出一种基于改进鸽群算法与领航跟随法的无人车编队方法。采用传统鸽群算法编队时有一定的局限性,故在算法初期提供一个初始解以提高计算效率,并在算法的地磁算子中加入相应的权重指标,提高算法在整体路径中... 详细信息

针对无人车编队方法的不足,提出一种基于改进鸽群算法与领航跟随法的无人车编队方法。采用传统鸽群算法编队时有一定的局限性,故在算法初期提供一个初始解以提高计算效率,并在算法的地磁算子中加入相应的权重指标,提高算法在整体路径中的规划效率。在编队过程中,先利用改进鸽群算法为领航者规划出一条最优的路径,再运用领航跟随法控制每一辆跟随者以一定的距离和角度跟随领航者,从而实现以设定的队形运动。通过建立栅格地图进行仿真并在真实无人车上进行实际应用,验证该编队方法的可行性。结果表明:与量子粒子群优化算法与粒子群优化算法相比,改进的鸽群算法主要优势是最优路径短、运行时间短、收敛速率高。

关键词：多无人车编队控制改进鸽群算法领航跟随法

改进鸽群和Morphin算法的混合路径规划算法研究

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机械设计与制造 2024年第6期400卷 53-57,63页

作者：支奕琛谷玉海徐小力龙伊娜北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室北京100192 北京信息科技大学机电工程学院北京100192

针对目前无人车在复杂环境例如同时存在静态和动态障碍物的环境下路径规划能力较弱的情况,提出了一种引入自适应权重系数的鸽群算法和Morphine算法的混合路径规划算法。(1)在栅格地图中确定起点和终点同时建立环境模型;(2)在鸽群算中加... 详细信息

针对目前无人车在复杂环境例如同时存在静态和动态障碍物的环境下路径规划能力较弱的情况,提出了一种引入自适应权重系数的鸽群算法和Morphine算法的混合路径规划算法。(1)在栅格地图中确定起点和终点同时建立环境模型;(2)在鸽群算中加入自适应权重系数进行改进从而规划出一条全局最优路径,无人车按照全局路径行驶,当无人车的传感器探测到未知的静态或动态障碍物情况下,将会立刻运用Morphine算法进行相应的路线设计,从而实现对障碍物的躲避,无人车躲避障碍物后回到原来的路径上继续行驶至目标点。通过仿真实验和在无人车上的实际应用验证了该混合路径规划算法的有效性和可行性。

关键词：无人车障碍物改进鸽群算法 Morphine算法

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滚动窗口的动态避障路径规划方法及优化

机械设计与制造 2024年第10期404卷 331-338页

作者：支奕琛谷玉海徐小力龙伊娜北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室北京100192 北京信息科技大学机电工程学院北京100192

针对目前移动机器人在复杂环境例如存动态障碍物的环境下路径规划能力较弱的情况,提出一种基于优化后的滚动窗口法进行动态避障。首先对滚动窗口法的基础理论进行介绍并分析其在应用中存在的问题,得出该方法中局部子目标点的选取方式有... 详细信息

针对目前移动机器人在复杂环境例如存动态障碍物的环境下路径规划能力较弱的情况,提出一种基于优化后的滚动窗口法进行动态避障。首先对滚动窗口法的基础理论进行介绍并分析其在应用中存在的问题,得出该方法中局部子目标点的选取方式有可能使得机器人的规划出的路径陷入极小值点。在此基础上,对选择局部子目标点的方法进行了优化。然后为了防止随时可能出现的障碍物,基于动态障碍物的运行机理建立对应的数学模型,对障碍物的运行轨迹进行预测,从而根据不同的运动轨迹来设计避障对策。最后根据设计的优化方案,对预期目标进行仿真测试。在将仿真测试数据与实验结果进行验证,发现该算法能够实现在复杂的运行环境下,机器人自动规避动态障碍物具有较高的适用性。

关键词：移动机器人动态避障滚动窗口法

改进Rao-Blackwellized粒子滤波的定位与建图方法及优化

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机械设计与制造 2024年第9期403卷 251-257,261页

作者：支奕琛谷玉海龙伊娜徐小力北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室北京100192 北京信息科技大学机电工程学院北京100192

针对复杂地面场景下无人系统自主定位建图的难题,从机器人的建图角度出发,提出一种在复杂环境下机器人实现自我定位的方案,方案采用遗传算法中的交叉变异思想,对改进Rao-Blackwellized粒子滤波的同步定位与地图构建(RBPF-SLAM)算法中的... 详细信息

针对复杂地面场景下无人系统自主定位建图的难题,从机器人的建图角度出发,提出一种在复杂环境下机器人实现自我定位的方案,方案采用遗传算法中的交叉变异思想,对改进Rao-Blackwellized粒子滤波的同步定位与地图构建(RBPF-SLAM)算法中的重采样过程进行优化。经过仿真和自行设计的履带式无人系统实验平台进行实验验证,采用该方法优化后的SLAM算法,使得无人系统所构建的栅格地图在消耗较少粒子的情况下,能够绘制精度较高的栅格地图,达到了较好的自主定位和建图效果。

关键词：移动机器人 RBPF-SLAM 定位建图

13价肺炎球菌多糖结合疫苗的接种意愿及其影响因素调查分析

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心电图杂志（电子版） 2020年第3期9卷 55-56页

作者：龙伊娜廖远丹郭碧霞广州市天河区棠下街社区卫生服务中心广东广州510665 广州市越秀区东山街社区卫生服务中心广东广州510000

目的针对广州市某2个社区儿童家长进行调查,收集其对13价肺炎球菌多糖结合疫苗的了解、接种意愿等行为状况,为13价肺炎球菌多糖结合疫苗的接种工作提供参考.方法 2017年7月1日-2017年12月31日,针对广州市某2个社区儿童预防接种信息,分... 详细信息

目的针对广州市某2个社区儿童家长进行调查,收集其对13价肺炎球菌多糖结合疫苗的了解、接种意愿等行为状况,为13价肺炎球菌多糖结合疫苗的接种工作提供参考.方法 2017年7月1日-2017年12月31日,针对广州市某2个社区儿童预防接种信息,分别随机抽取各150名在册儿童个案,联系其家长进行面对面的问卷调查.共发放320份问卷,回收有效问卷316份.结果此次调查中,针对不同文化程度人群进行了13价肺炎球菌多糖结合疫苗的知晓率调查中,大专及以上、高中或中专、初中及以下知晓率为85.33%、50.00%和 53.85%,差异有统计学意义(P<0.01).此外,此次调查中还针对不同家庭收入、不同职业家长进行了调查,其结果两项调查结果差异均具有统计学意义(P<0.05).结论开展预防接种服务工作时,需要发挥各种媒体的优势开展相关知识宣教,从而可以有效提高家长对肺炎球菌性疾病的了解,并对13价肺炎球菌多糖结合疫苗相关知识进行掌握.同时,通过不断健全社区疫苗以及接种管理工作机制,可以更好地为民众提供高效、规范的预防接种服务.

关键词： 13价肺炎球菌多糖结合疫苗接种意愿影响因素

技能培训对农村家庭非农收入的影响——基于中国西部4省7县1214户的调查数据分析

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西北农林科技大学学报(社会科学版) 2025年

作者：杨韵龙聂凤英顾蕊中国农业科学院农业信息研究所

基于微观农户调查数据,探讨技能培训对农村家庭非农收入的影响。研究表明,技能培训对样本家庭非农收入有显著的促进作用。女主人参与培训对家庭的非农收入增长有显著的正向影响,技能培训对于非脱贫的、西北地区的样本家庭也有显著的正... 详细信息

基于微观农户调查数据,探讨技能培训对农村家庭非农收入的影响。研究表明,技能培训对样本家庭非农收入有显著的促进作用。女主人参与培训对家庭的非农收入增长有显著的正向影响,技能培训对于非脱贫的、西北地区的样本家庭也有显著的正向影响。机制分析发现,技能培训主要通过促进就近就业来提高家庭的非农收入。基于此,提出加强西部地区农民技能培训、技能培训要坚持重点突出原则以及进一步优化农民就近就业服务等三方面建议。

关键词：技能培训农村家庭非农收入西部地区

促进实体经济和数字经济深度融合的机制与路径

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广东社会科学 2025年

作者：郭克莎杨倜龙华侨大学经济与金融学院

实体经济和数字经济深度融合（实数深度融合）是高质量发展的内在要求。我国数字化生态发生了转变、实体经济具有基础地位和作用、实体经济增强主动融入性、实数深度融合的范围和效应进一步扩大。数字经济的核心资源由实体经济产生，其... 详细信息

实体经济和数字经济深度融合（实数深度融合）是高质量发展的内在要求。我国数字化生态发生了转变、实体经济具有基础地位和作用、实体经济增强主动融入性、实数深度融合的范围和效应进一步扩大。数字经济的核心资源由实体经济产生，其发展空间和支撑均在于实体经济，并为实体经济发展带来机遇。然而，实数深度融合仍面临“过渡难题”“卡脖子”问题以及数据要素应用基础性和实数深度融合发展不平衡问题等现实挑战。应完善促进实数深度融合的顶层设计，加大对中小微实体企业数字化转型的支持，发挥新型制度优势加强关键核心数字技术攻关，统筹协调数字平台企业创新与垄断的关系，加强对数据基础问题的理论研究和制度建设。

关键词：实体经济数字经济深度融合机制和路径

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基于LSTM的惯性里程计定位方法研究

控制与决策 2025年第1期40卷 95-102页

作者：邹苏郦孙林祥刘宇惠晓龙北京理工大学自动化学院中国科学院自动化研究所

为解决水下非结构化环境给水下精准定位带来的问题,提出一种基于LSTM的惯性里程计定位方法用于水下作业机器人的定位.该网络在训练阶段,首先通过模拟噪声模型,在IMU的加速度和角速度数据中增添高斯白噪声实现数据增强,使用ResNet18提取... 详细信息

为解决水下非结构化环境给水下精准定位带来的问题,提出一种基于LSTM的惯性里程计定位方法用于水下作业机器人的定位.该网络在训练阶段,首先通过模拟噪声模型,在IMU的加速度和角速度数据中增添高斯白噪声实现数据增强,使用ResNet18提取机器人运动特征;然后在网络的输入空间引入IMU的采样时间加强鲁棒性,并使用三通道LSTM将提取的特征映射到高维空间进行特征融合;最后使用全连接层预测机器人的相对位移和旋转.在训练过程中,采取相对损失函数和绝对损失函数相结合的方式确保网络在短期和长期的定位精度,并进行多次数据集和水池实验以验证方法的有效性.实验结果表明,该方法在大多数场景下都具有较好的定位性能,有着较强的鲁棒性.

关键词：水下作业机器人定位技术惯性里程计数据增强长短期记忆网络混合损失函数