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串联九自由度喷涂机器人及其运动学分析

机械工程学报 2020年第23期56卷 165-171页

作者：齐有泉李艳文陈子明孔繁栋杨晓坤朱为国燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室秦皇岛066004 燕山大学机械工程学院秦皇岛066004 淮阴工学院先进制造技术重点实验室淮安223003

在工业生产中,喷涂是重要的加工过程,喷涂机器人已经广泛应用于喷涂行业,但复杂工件的内表面喷涂还多依赖人工完成。针对多腔室多障碍的大型构件内壁的喷涂,提出一种新型九自由度喷涂机器人。根据多腔室多障碍大型构件的结构特点,按功... 详细信息

在工业生产中,喷涂是重要的加工过程,喷涂机器人已经广泛应用于喷涂行业,但复杂工件的内表面喷涂还多依赖人工完成。针对多腔室多障碍的大型构件内壁的喷涂,提出一种新型九自由度喷涂机器人。根据多腔室多障碍大型构件的结构特点,按功能将此机器人结构划分为工作定位装置、工作执行装置和辅助支撑装置;基于D-H参数法,建立此机器人的数学模型,进行正解的求取;给出一种冗余机器人计算反解的方法:根据喷涂不同方位的腔壁对前三个关节进行角度预设,从而保证喷涂目标面处于工作执行装置的灵活工作空间;根据关节7工作空间的特性,采用正向求解和逆向求解分别得到关节7的位置坐标,并反推关节6的位姿,进而得到其他关节角度值完成反解。此求解方法得到的反解能够保证机器人在对同一壁面喷涂时具有相似的构型姿态,解决了反解过多、求解难度大、解筛选困难的问题,极大地提高反解的求解速度。

关键词：喷涂机器人反解冗余机构

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通用武器装备供应系统设计中的硬、软系统方法整合研究

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军械工程学院学报 2003年第4期15卷 42-47页

作者：齐有忠高军黄勇总装备部后勤部北京100720 军械工程学院装备指挥与管理系河北石家庄050003 驻长安公司军代室重庆400023

分析了硬、软系统方法应用的异同点,研究了将硬、软系统方法整合起来处理通用装备供应系统设计的问题,最后提出了系统设计的框架.

关键词：系统方法硬系统方法软系统方法通用装备供应系统设计

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巴马亭与延胡索乙素的某些药理比较

药学学报 1965年第3期 185-192页

作者：陈牧羣齐振有沈阳药学院药理学教研室

用急性血压法、蟾蜍下肢灌流法及大鼠精囊法证明了巴马亭的抗肾上腺素与抗去甲肾上腺紊作用.用大鼠离体子宫、胃与结肠法证明了延胡索乙素(dl-tetrahydropalmatine的抗5-羟色胺作用.但延胡索乙素不能增加大鼠体内5-羟色胺的释放.此二药... 详细信息

用急性血压法、蟾蜍下肢灌流法及大鼠精囊法证明了巴马亭的抗肾上腺素与抗去甲肾上腺紊作用.用大鼠离体子宫、胃与结肠法证明了延胡索乙素(dl-tetrahydropalmatine的抗5-羟色胺作用.但延胡索乙素不能增加大鼠体内5-羟色胺的释放.此二药都具有刺激垂体促肾上腺皮质激素分泌的作用.也观察到巴马亭的抗葡萄球菌、抗分枝杆菌的作用,以及抗胆碱酯酶的作用.

关键词：延胡索乙素巴马亭色胺四氢巴马汀吲哚药理大鼠离体

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缺氧诱导因子-1与缺血性脑卒中的研究进展

临床医学进展 2023年第11期13卷 18407-18417页

作者：姚境齐子有济宁医学院临床医学院山东济宁济宁医学院附属医院神经内科山东济宁

脑卒中是一种由脑内血管突然破裂或血管堵塞引起的急性脑血管疾病,现已成为我国居民死亡的主要原因之一。脑梗死时,缺氧诱导因子-1 (hypoxia-inducible factor-1, HIF-1)作为缺氧条件下重要的转录调节因子,通过调节糖代谢、血管生成、... 详细信息

脑卒中是一种由脑内血管突然破裂或血管堵塞引起的急性脑血管疾病,现已成为我国居民死亡的主要原因之一。脑梗死时,缺氧诱导因子-1 (hypoxia-inducible factor-1, HIF-1)作为缺氧条件下重要的转录调节因子,通过调节糖代谢、血管生成、红细胞生成、细胞存活等多种途径参与脑梗死的病理过程。HIF-1在脑卒中中的调节机制包括能量代谢、氧化应激、血管重塑、神经炎症和细胞坏死、自噬、凋亡。然而,HIF-1在卒中中的作用仍存在争议,具体作用与脑组织缺血时间和缺血程度有关。同时,针对HIF-1与神经系统变性病(如阿尔兹海默症、帕金森病等)之间的关系也有越来越多的研究。基于HIF-1在神经系统疾病中的作用,HIF-1有望成为卒中治疗的潜在靶点,同时解决脑梗死期间对HIF-1何时以及采取何种干预措施的问题将为缺血性脑血管病治疗提供新的策略。

关键词： HIF-1 缺血性脑卒中氧化应激血管重塑神经炎症

新媒体时代背景下大学生对社会热点事件的关注研究

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教育观察 2017年第5期6卷 10-13页

作者：张辽齐有伟海南师范大学海南大学

为了解海南高校学生对当前社会热点事件的关注情况,本研究调查了海南800名大学生对社会热点事件的关注情况,结果表明:微信、微博、QQ、新闻客户端成为大学生关注社会热点事件的主要途径;国际政治、百姓民生、伦理道德话题成为关注热点;... 详细信息

为了解海南高校学生对当前社会热点事件的关注情况,本研究调查了海南800名大学生对社会热点事件的关注情况,结果表明:微信、微博、QQ、新闻客户端成为大学生关注社会热点事件的主要途径;国际政治、百姓民生、伦理道德话题成为关注热点;大学生对热点事件的关注度较高,但在网络上较少表达自己观点;多数学生认为社会热点事件发生后网民情绪以非理性为主,负面影响较大;大部分教师都有结合社会热点开展课堂教学的意识,而辅导员使用热点事件开展工作的频率要比普通教师高。

关键词：大学生社会热点事件关注新媒体