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串联九自由度喷涂机器人及其运动学分析

机械工程学报 2020年第23期56卷 165-171页

作者：齐有泉李艳文陈子明孔繁栋杨晓坤朱为国燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室秦皇岛066004 燕山大学机械工程学院秦皇岛066004 淮阴工学院先进制造技术重点实验室淮安223003

在工业生产中,喷涂是重要的加工过程,喷涂机器人已经广泛应用于喷涂行业,但复杂工件的内表面喷涂还多依赖人工完成。针对多腔室多障碍的大型构件内壁的喷涂,提出一种新型九自由度喷涂机器人。根据多腔室多障碍大型构件的结构特点,按功... 详细信息

在工业生产中,喷涂是重要的加工过程,喷涂机器人已经广泛应用于喷涂行业,但复杂工件的内表面喷涂还多依赖人工完成。针对多腔室多障碍的大型构件内壁的喷涂,提出一种新型九自由度喷涂机器人。根据多腔室多障碍大型构件的结构特点,按功能将此机器人结构划分为工作定位装置、工作执行装置和辅助支撑装置;基于D-H参数法,建立此机器人的数学模型,进行正解的求取;给出一种冗余机器人计算反解的方法:根据喷涂不同方位的腔壁对前三个关节进行角度预设,从而保证喷涂目标面处于工作执行装置的灵活工作空间;根据关节7工作空间的特性,采用正向求解和逆向求解分别得到关节7的位置坐标,并反推关节6的位姿,进而得到其他关节角度值完成反解。此求解方法得到的反解能够保证机器人在对同一壁面喷涂时具有相似的构型姿态,解决了反解过多、求解难度大、解筛选困难的问题,极大地提高反解的求解速度。

关键词：喷涂机器人反解冗余机构

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基于协作波束成形的无人机远程空对地通信优化算法研究

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基于协作波束成形的无人机远程空对地通信优化算法研究

作者：齐知泉吉林大学

学位级别：硕士

在发生自然灾害等紧急情况时,或在遮挡物过多、信号衰落严重的通信环境中,传统蜂窝网络无法提供稳定的信号覆盖和网络服务。无人机能够以低成本被快速部署到指定空域,作为信号中继辅助传统蜂窝网络通信,为网络服务提供新的解决方案。然... 详细信息

在发生自然灾害等紧急情况时,或在遮挡物过多、信号衰落严重的通信环境中,传统蜂窝网络无法提供稳定的信号覆盖和网络服务。无人机能够以低成本被快速部署到指定空域,作为信号中继辅助传统蜂窝网络通信,为网络服务提供新的解决方案。然而,由于无人机机载能量有限,搭载的天线功率较弱,使得其无法提供足够的信号质量和服务时长,因而在面对远距离通信任务时存在性能不足。针对无人机在远程通信时存在受限的性能缺陷,本文旨在构建一个高性能远距离通信系统,并为系统性能的提升制定具体优化方案。具体来说,系统由无人机群组成虚拟天线阵列(Virtual Antenna Array,VAA),基于协作波束成形(Collaborative Beamforming,CB)技术与地面基站进行远程通信,以解决无人机在进行远程通信时的性能缺陷;在信道选择上,选用与实际应用场景更贴合的莱斯信道描述信道环境,以数据拟合的方式完成莱斯信道的建模;在对系统性能的评价上,根据对通信任务的不同需求,分别制定了莱斯信道下基于CB的联合优化模型,和物理层安全的联合优化模型;在系统性能的优化方案设计上,通过对传统群智能算法进行改进针对性改进,分别提出了更适合求解目标问题的智能优化算法。莱斯信道下基于CB的联合优化模型以最优化整个服务过程中的通信质量、任务完成时间和机群总能耗为联合优化目标。通过为无人机分配能耗最优的飞行策略简化问题规模,进而调节机群的服务顺序与运动轨迹和服务时的激励电流权重,优化该问题的3个性能指标。物理层安全的联合优化模型在上述模型的基础上,新增对物理层安全的要求。考虑场景中存在不明位置的窃听者,新增最小化窃听可能性作为联合优化目标。针对莱斯信道下基于CB的联合优化模型,提出了改进的多目标蜻蜓算法。算法引入部分映射交叉算子对决策变量离散部分进行更新,使其具备处理离散解的能力;引入Tent混沌映射对种群执行初始化,通过改善初始种群中个体的分布,提升初始种群多样性;基于电磁学相关先验知识和多目标人工蜂鸟算法的引导飞行策略,通过在算法早期以各无人机平均水平高度为目标对种群运动方向进行指导,从而增强其在面对目标问题时的寻优能力;引入多目标人工蜂鸟算法迁移飞行策略,通过在算法全过程中定期对劣势个体进行位置迁移,增强了种群在全时期的探索能力。针对物理层安全的联合优化模型,提出了改进的多目标粒子群算法。算法引入子路径交叉算子对决策变量离散部分进行更新,使其具备处理离散解的能力;基于NSGA3参考点机制,设计实现更优越的个体选择和仓库截断算法,对信号质量、服务时长、集群能耗、物理层安全进行更均衡的4指标寻优;引入自适应高斯变异,通过在进化不同阶段自适应调整个体的探索/开发倾向,增强了算法的长期寻优能力。通过仿真实验,对提出的改进算法在各自问题上的寻优性能进行了评估。验证了算法在处理各自问题时的性能优越性和改进点的有效性。

关键词：无人机通信协作波束成形莱斯信道多目标优化群智能

基于物理感知神经网络与BIM的梁式桥一站式智能建模计算平台

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工程力学 2024年

作者：王敏袁超何有泉王琛樊健生中交第二航务工程局有限公司长大桥梁建设施工技术交通行业重点实验室交通运输行业交通基础设施智能制造技术研发中心清华大学土木工程系

本文提出了一种基于物理感知神经网络（PINN）的梁式桥智能计算方法，并融合BIM研发了一站式参数化建模分析平台。首先分析明确了桥梁结构智能计算的主要难点在于多荷载工况对应的复杂边界条件与变截面引起的结构特征非均质性；进而提... 详细信息

本文提出了一种基于物理感知神经网络（PINN）的梁式桥智能计算方法，并融合BIM研发了一站式参数化建模分析平台。首先分析明确了桥梁结构智能计算的主要难点在于多荷载工况对应的复杂边界条件与变截面引起的结构特征非均质性；进而提出了面向变截面梁式桥的物理感知神经网络架构，创新构造了多项式核函数策略，设计了相适应的理论损失函数，提出了各工况计算方法。基于Windows Presentation Foundation框架开发了BIM平台的工程参数用户交互界面，无需迁移模型即可实现桥梁分析所需的数据输入。以常泰引桥工程为案例的数值试验显示，智能计算模型各典型工况下计算结果与MIDAS CIVIL误差均在5%以内，满足工程应用精度要求，证明了模型的可靠性。此外，消融试验表明，常规PINN无法适用于桥梁结构分析场景，进一步验证了多项式核函数策略的有效性与必要性。该平台可充分发挥BIM模型高效参数化建模优势，打破其信息孤岛困境，实现了梁式桥多工况内力与变形响应智能计算，显著提升了桥梁设计流程数字化与智能化程度。

关键词：物理感知神经网络 BIM 桥梁分析智能设计深度学习

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德化“中国白”白有白的道理

中华遗产 2024年第6期 78-87页

作者：有泉不详

中国历史上,出产白瓷的窑口,官办民办皆有,南北多地可见。但被称为“中国白”的,唯独德化白瓷一家。“中国白”胜在何处?瓷土天造地设,瓷窑神来之作。威尼斯人马可波罗历尽艰辛,返回欧洲时,带回了许多中国的宝物。珠宝香料和忽必烈汗赏... 详细信息

中国历史上,出产白瓷的窑口,官办民办皆有,南北多地可见。但被称为“中国白”的,唯独德化白瓷一家。“中国白”胜在何处?瓷土天造地设,瓷窑神来之作。威尼斯人马可波罗历尽艰辛,返回欧洲时,带回了许多中国的宝物。珠宝香料和忽必烈汗赏赐的金银丝绸。

关键词：德化白瓷马可波罗威尼斯人忽必烈汗赏赐

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企业全面预算管理的困境与对策探索

财会学习 2024年第29期 70-72页

作者：齐泉北京生物制品研究所有限责任公司

如今,企业面临着愈发复杂、多变的市场环境与激烈的市场竞争,亟需转型升级。全面预算管理作为现代化管理方法,其能帮助企业了解经营发展情况、整合资源与优化配置,增强企业决策的科学性与合理性。基于此,本文简述了全面预算管理及其价值... 详细信息

如今,企业面临着愈发复杂、多变的市场环境与激烈的市场竞争,亟需转型升级。全面预算管理作为现代化管理方法,其能帮助企业了解经营发展情况、整合资源与优化配置,增强企业决策的科学性与合理性。基于此,本文简述了全面预算管理及其价值,分析了企业全面预算管理的困境,提出了坚持战略导向,强化全面预算管理意识;加强预算编制,选择合适的预算编制方法;加大执行力度,建立完善的预算考核体系;坚持财务共享,建设高效的信息管理系统等策略,提高企业财务管理实力,促进企业全面发展。

关键词：企业全面预算管理预算考核体系

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鲁中地区玉米病虫害绿色防控技术

农家科技 2024年第19期 13-15页

作者：齐思泉山东省淄博市桓台县田庄镇种子站

本文根据实际工作中玉米病虫害绿色防控经验,从鲁中地区玉米病虫害的主要种类及其发生规律、绿色防控措施、注意事项等4个方面,阐述了玉米病虫害绿色防控技术,为山东省及其周边地区今后玉米病虫害绿色防控提供帮助。

关键词：玉米病虫害绿色防控鲁中地区

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农作物绿色防控技术措施

农家科技 2024年第22期 220-222页

作者：齐思泉山东省淄博市桓台县田庄镇种子站

农业生产中,绿色防控是重要的一环。使用农药不合理,会造成农药残留超标,影响农产品的安全和造成土壤污染。本文根据多年来的工作经验,对绿色防控中农药合理利用进行了归纳总结。

关键词：农作物绿色防控农药技术措施

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鲁中地区大豆玉米带状复合种植技术措施

江西农业 2024年第10期 36-38,41页

作者：齐思泉山东省淄博市桓台县田庄镇种子站山东桓台256402

鲁中地区要实现“玉米亩产650公斤以上,亩增收100公斤大豆”的目标,就必须采取科学合理的方法,实行大豆带、玉米带的复合种植。文章从选择适宜的搭配品种、规划合理的行比和间距、缩小株距密植、科学施肥、专用机械播种、芽前苗后除草... 详细信息

鲁中地区要实现“玉米亩产650公斤以上,亩增收100公斤大豆”的目标,就必须采取科学合理的方法,实行大豆带、玉米带的复合种植。文章从选择适宜的搭配品种、规划合理的行比和间距、缩小株距密植、科学施肥、专用机械播种、芽前苗后除草、化控防倒控旺、综合绿色防控、选配农机具适时收获等九个方面,阐述了鲁中地区大豆玉米带状复合种植的栽培管理技术措施,为山东省及其周边地区落实好大豆玉米带状复合种植技术提供帮助。

关键词：大豆玉米带状复合种植技术鲁中地区绿色防控

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基于卷积神经网络的智能化考试系统设计

信息技术 2024年第1期48卷 158-162,169页

作者：齐润泉山东省泰安市教育局山东泰安271000

目前各个地区的教育考试信息系统较多,不利于教育的智能化改革和发展。针对上述问题,研究设计一种智能化考试系统。基于卷积神经网络(CNN)设计关联算法,对各个教育考试信息系统的多元信息进行关联;结合CNN和长短记忆人工神经网络(LSTM)... 详细信息

目前各个地区的教育考试信息系统较多,不利于教育的智能化改革和发展。针对上述问题,研究设计一种智能化考试系统。基于卷积神经网络(CNN)设计关联算法,对各个教育考试信息系统的多元信息进行关联;结合CNN和长短记忆人工神经网络(LSTM)设计粒度计算算法,以对考试数据进行多粒度特征融合。实验结果表明,研究提出的智能化考试系统在字粒度、词粒度和多粒度特征融合三个层面的准确率分别为90.2%、91.4%和93.7%,能够提高考试信息系统的利用率,为教育信息化发展提供数据支持。

关键词： CNN LSTM 数据融合多粒度考试系统

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