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腰部外骨骼机器人多刚-柔体动力学等效逆解方法研究及其性能优化综合

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机械工程学报 2024年第5期60卷 107-118页

作者：周祖意杨玉维齐文耀龚健超李照童天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室天津300384 机电工程国家级实验教学示范中心(天津理工大学) 天津300384

针对减轻腰部运动负载对其疾病防治的重要性,提出一种具有人体生物力学特性的多自由度仿生腰部无动力外骨骼机器人研究原型,继而针对其计及人机共融性的运动承载仿生工作机理的有效实现,深入开展基于多刚-柔体动力学逆解的系统仿生综合... 详细信息

针对减轻腰部运动负载对其疾病防治的重要性,提出一种具有人体生物力学特性的多自由度仿生腰部无动力外骨骼机器人研究原型,继而针对其计及人机共融性的运动承载仿生工作机理的有效实现,深入开展基于多刚-柔体动力学逆解的系统仿生综合性能优化及其方法研究。首先,基于相关离体生物力学实验数据,构建人体腰椎仿生等效复合刚度力学模型,进而于人体矢状面内搭建人机穿戴并联系统多刚-柔体正动力学模型;其次,旨在腰部外骨骼机器人性能优化综合的有效实现,提出一种新型动力学综合性能评价指标——仿生承载舒适度;再次,相对于柔性逆动力学频域法求解的非因果复杂性,提出一种通过正动力学线性优化迭代逼近多刚-柔体动力学逆解的等效方法,以实现外骨骼机器人穿戴前后人体胸椎运动轨迹的一致性;最后,深入开展人机穿戴并联多刚-柔体系统仿生综合性能优化研究,进而得到外骨骼机器人最优设计参数组。仿真结果表明:外骨骼机器人穿戴前后,在保障人体胸椎在矢状面内弯曲角度轨迹误差极小(4.5×10^(-6)(^(o)))工况下,人体等效受力较穿戴前得到明显改善;优化后的外骨骼机器人穿戴舒适性指标明显提升,从而证明了腰部外骨骼机器人具有较好的动力学仿生综合性能,以及所采用研究方法的合理有效性。同时,优化后的系统设计参数对后续腰部外骨骼机器人物理样机的建造及相关实验的开展具有重要意义。

关键词：腰部无动力外骨骼机器人多刚-柔体正动力学等效逆动力学仿生承载舒适度综合性能优化

计及舒适性的膝关节外骨骼机器人张弛穿戴系统性能优化及方法研究

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生物医学工程学杂志 2023年第1期40卷 118-124页

作者：齐文耀杨玉维周祖意龚健超陈鹏宇天津理工大学、天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室天津300384 机电工程国家级实验教学示范中心(天津理工大学) 天津300384

为了提高穿戴舒适性与承载有效性,本文在提出一种膝关节外骨骼机器人张弛穿戴系统原型及其工作机制解析的基础上,对该系统开展静力学优化综合及其方法研究。首先,本文基于系统虚拟样机模型的构建,构造一种计及应力、变形及受力结点占比... 详细信息

为了提高穿戴舒适性与承载有效性,本文在提出一种膝关节外骨骼机器人张弛穿戴系统原型及其工作机制解析的基础上,对该系统开展静力学优化综合及其方法研究。首先,本文基于系统虚拟样机模型的构建,构造一种计及应力、变形及受力结点占比等要素的综合穿戴舒适度评价指标;其次,基于系统虚拟样机静力学仿真,结合评价指标,开展多目标遗传优化与铠甲层拓扑构型的局部优化综合;最后,通过模型重建仿真数据证实了该系统具有良好的穿戴舒适性。本研究为后续穿戴系统的承载性能及样机建造提供了理论基础。

关键词：膝关节外骨骼穿戴舒适度多目标遗传优化拓扑优化

高血压伴焦虑抑郁患者采用草酸艾斯西酞普兰联合降压药物效果分析及对其生活质量影响

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中国地方病防治 2016年第6期31卷 696-697页

作者：齐文耀汤义平陈倩倩曹敏敏台州市第二人民医院心身科浙江台州317200

目的探讨草酸艾斯西酞普兰联合降压药物治疗高血压伴焦虑抑郁患者临床效果,并观察其对患者生活质量、焦虑、抑郁情绪的影响。方法 110例高血压伴焦虑抑郁患者临床治疗情况,其中55例采用降压药物治疗者为对照组;另55例采用草酸艾斯西酞... 详细信息

目的探讨草酸艾斯西酞普兰联合降压药物治疗高血压伴焦虑抑郁患者临床效果,并观察其对患者生活质量、焦虑、抑郁情绪的影响。方法 110例高血压伴焦虑抑郁患者临床治疗情况,其中55例采用降压药物治疗者为对照组;另55例采用草酸艾斯西酞普兰联合降压药物治疗者为观察组。检测两组患者治疗前后收缩压、舒张压变化情况;采用汉密尔顿焦虑量表(HAMA)、汉密尔顿抑郁量表(17项)(HAMD)分别评价患者治疗前、后焦虑、抑郁症状变化;通过问卷调查量表评价患者治疗前后生活质量改善情况。统计不良反应情况。结果治疗后,两组患者收缩压、舒张压、HAMA评分及HAMD评分均较治疗前显著下降,而观察组下降程度较对照组更为显著(P0.05)。结论草酸艾斯西酞普兰联合降压药物可显著改善高血压伴焦虑抑郁患者血压及焦虑抑郁症状,从而改善患者生活质量,同时无明显不良反应,因此值得推广应用。

关键词：草酸艾斯西酞普兰降压药物高血压焦虑抑郁生活质量

双相情感障碍男性患者血浆白蛋白、总胆红素和血清炎性因子、性腺激素水平变化及临床意义

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中国基层医药 2017年第5期24卷 721-724页

作者：齐文耀台州市第二人民医院心身科浙江省台州317200

目的：观察双相情感障碍男性患者血浆白蛋白、总胆红素和血清炎性因子、性腺激素水平改变，为该疾病的临床诊断提供依据。方法48例双相情感障碍男性患者被作为疾病组；另选择男性体检健康者42例作为对照组。检测两组的血浆白蛋白、总胆... 详细信息

目的：观察双相情感障碍男性患者血浆白蛋白、总胆红素和血清炎性因子、性腺激素水平改变，为该疾病的临床诊断提供依据。方法48例双相情感障碍男性患者被作为疾病组；另选择男性体检健康者42例作为对照组。检测两组的血浆白蛋白、总胆红素和血清炎性因子、性腺激素水平。结果疾病组的浆白蛋白、总胆红素水平分别为（43．4±3．9）g／L、（9．4±1．9）μmol／L，低于对照组的（49．6±3．0）g／L、（11．8±2．1）μmol／L，差异均有统计学意义（t ＝8．361、5．692，均 P 〈0．05）。疾病组的血清炎性因子 IL-1β、IL-4分别为（4．2±2．2）ng／L、（3．3±1．8）ng／L，高于对照组的（1．3±1．0）ng／L、（1．6±0．9）ng／L，差异均有统计学意义（t ＝7．858、5．542，均 P 〈0．05）。两组血清孕酮、催乳激素、促卵泡生成激素、促黄体生成激素水平差异均无统计学意义（均 P 〉0．05）；疾病组的血清雌二醇（E2）（23．2±16．1）pg／mL，低于对照组的（35．9±18．0）pg／mL；疾病组血清睾酮（T）（10．8±4．9）ng／mL，高于对照组的（4．2±1．6）ng／mL，差异均有统计学意义（t ＝3．533、8.344，均 P 〈0．05）。结论血浆白蛋白、总胆红素和血清 IL-1β、IL-4水平可作为临床诊断双相情感障碍的参考检测指标，而血清 E2、T 水平可作为双相情感障碍的风险因素。

关键词：双相情感障碍血浆白蛋白总胆红素血清炎性因子性腺激素

基于多刚-柔体动力学的腰部外骨骼机器人综合性能优化

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天津理工大学学报 2024年

作者：周祖意杨玉维齐文耀天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室天津理工大学机电工程国家级实验教学示范中心

针对腰部疾病的防治与后期康复治疗的需求，提出一种基于人体生物力学仿生特性的新型外骨骼机器人人-机并联研究原型。为提高外骨骼运动承载性与穿戴舒适性，在搭建外骨骼矢状面上多刚-柔体动力学模型的基础上，通过粒子群算法，深入开... 详细信息

针对腰部疾病的防治与后期康复治疗的需求，提出一种基于人体生物力学仿生特性的新型外骨骼机器人人-机并联研究原型。为提高外骨骼运动承载性与穿戴舒适性，在搭建外骨骼矢状面上多刚-柔体动力学模型的基础上，通过粒子群算法，深入开展人机并联系统的综合动态性能优化。仿真数据表明，穿戴外骨骼后人体等效受力明显降低，外骨骼优化后其穿戴舒适性获得明显改善，从而说明了外骨骼机器人具有较好的综合动态性能，以及外骨骼综合性能优化的合理有效性。

关键词：腰部外骨骼机器人人-机并联研究原型多体动力学综合动态性能优化

有氧运动辅助康复技能训练对抑郁症患者复发及自杀风险的影响

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有氧运动辅助康复技能训练对抑郁症患者复发及自杀风险的影响

帕罗西汀联合氨磺必利治疗躯体形式障碍的临床研究

2020年浙江省医学会精神病学学术大会浙江省医师协会精神科医师分会第十三届年会

作者：颜慧齐钢桥许蔚倩齐文耀台州市第二人民医院睡眠医学中心

目的:探讨有氧运动辅助康复技能训练对抑郁症患者复发及自杀风险的影响,为临床提供依据。方法:选择2018年1月至2019年2月在我院就诊的抑郁症患者100例,2018年1月至2018年7月50例患者为对照组,2018年8月至2019年2月50例患者为干预组。对... 详细信息

目的:探讨有氧运动辅助康复技能训练对抑郁症患者复发及自杀风险的影响,为临床提供依据。方法:选择2018年1月至2019年2月在我院就诊的抑郁症患者100例,2018年1月至2018年7月50例患者为对照组,2018年8月至2019年2月50例患者为干预组。对照组给予常规护理。干预组给予为期8周的有氧运动辅助康复技能训练。干预前、4周、8周后,采用汉密顿抑郁量表评定患者的抑郁状况,采用生活质量综合评定问卷评定患者的生活质量;随访12个月,记录患者的抑郁症复发、住院、自杀死亡和自杀求助情况;采用M.I.N.I自杀模块评估患者的自杀风险。结果:干预后4周、8周两组患者HAMD-24评分显著降低,且干预组显著低于对照组(P<0.05),生活质量各项评分均显著升高,且干预组显著高于对照组(P<0.05);干预组无自杀风险占74.00%,显著高于对照组(28.00%),干预组自杀风险显著小于对照组(P<0.05);干预组中复发率为10.00%,住院率为4.00%,自杀求助率为12.00%,自杀死亡率为2.00%,对照组中复发率为42.00%,住院率为20.00%,自杀求助率为8.00%,自杀死亡率为6.00%,干预组复发率、住院率显著低于对照组(P<0.05)。结论:有氧运动辅助康复技能训练能够显著降低抑郁症患者的复发率和自杀风险,提高治疗效果和生活质量,具有较好的临床应用价值。

关键词：有氧运动康复技能训练抑郁症自杀风险

来源： cnki会议评论

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中国临床药理学杂志 2015年第10期31卷 818-820页

作者：汤义平齐文耀陈倩倩曹敏敏蔡志杰台州市第二人民医院心身科浙江台州317200

目的：评价小剂量氨磺必利联合帕罗西汀治疗躯体形式障碍患者的临床疗效和安全性。方法67例躯体形式障碍的患者随机分为试验组33例和对照组34例。试验组：帕罗西汀起始剂量为20 mg· d-1，一周内调整至20～60 mg· d-1；氨磺必利起始剂... 详细信息

目的：评价小剂量氨磺必利联合帕罗西汀治疗躯体形式障碍患者的临床疗效和安全性。方法67例躯体形式障碍的患者随机分为试验组33例和对照组34例。试验组：帕罗西汀起始剂量为20 mg· d-1，一周内调整至20～60 mg· d-1；氨磺必利起始剂量为50 mg· d-1，1周内调至100～150 mg· d-1。对照组：帕罗西汀起始剂量为20 mg· d-1，1周内调至20～60 mg· d-1，疗程6周。2组患者入组时，第2，4，6周进行汉密尔顿抑郁量表（HAMD-17）、汉密尔顿焦虑量表（ HAMA ）及症状自评量表（ SCL -90）评定。结果入组时，试验组HAMD，HAMA，SCL-90分别为（19.52±2.98），（22.64±3.42），（3.01±0.72），对照组分别为（20.38±3.25），（21.87±3.31），（2.82±0.68），差异无统计学意义（P＞0.05），治疗6周后，试验组 HAMD，HAMA，SCL -90分别为（8.36±2.67），（9.38±2.23），（1.20±0.52），对照组分别为（11.33±3.02），（11.62±2.66），（1.67±0.59）。第2周开始，试验组HAMD 较对照组显著降低（ P ＜0.05）；试验组HAMA和SCL-90躯体化因子得分在第4周时较对照组显著降低（ P＜0.05），第6周时差异更显著。试验组不良反应发生率为33.33％，对照组为26.47％，2组差异无统计学意义（ P＞0.05），2组均无明显严重或不可耐受的不良反应产生。结论小剂量氨磺必利联合帕罗西汀治疗躯体形式障碍，可加快症状缓解，提高治疗效果，无明显的不良反应产生。

关键词：躯体形式障碍氨磺必利帕罗西汀临床疗效不良反应

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米安色林与舍曲林治疗老年抑郁症的对照研究

米安色林与舍曲林治疗老年抑郁症的对照研究

HIV感染者/AIDS患者焦虑抑郁症状发生率及相关影响因素

2014浙江省医学会精神病学分会学术年会、浙江省医师协会精神科医师分会第七届年会

作者：齐钢桥颜慧陈兴阳齐文耀台州市第二人民医院

目的比较米安色林与舍曲林治疗老年抑郁症的疗效与安全性。方法以ICD-10为诊断标准,采用HAMD、TESS量表及临床疗效评定标准分别评定疗效及副反应。结果经过8周治疗,两组的显效率和有效率组间差异无统计学意义(P>0.05)。两组治疗后汉密... 详细信息

目的比较米安色林与舍曲林治疗老年抑郁症的疗效与安全性。方法以ICD-10为诊断标准,采用HAMD、TESS量表及临床疗效评定标准分别评定疗效及副反应。结果经过8周治疗,两组的显效率和有效率组间差异无统计学意义(P>0.05)。两组治疗后汉密尔顿抑郁表评分下降均差异无统计学意义(P>0.05),两组间汉密尔顿抑郁量表评分减分率差异无统计学意义(P>0.05)。两组不良反应均较轻微,可以耐受。结论米安色林与舍曲林治疗老年抑郁症有效、安全。

关键词：米安色林舍曲林老年期抑郁症

来源： cnki会议评论

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浙江临床医学 2020年第1期22卷 99-101页

作者：齐钢桥许蔚倩齐文耀许学明浙江省台州市第二人民医院

目的分析台州市HIV感染者/AIDS患者焦虑、抑郁症状的发生率及其相关影响因素,对该类人群的躯体、心理健康提供干预和指导方案.方法调查2014年7月1日至2016年12月31日台州市各疾控中心登记、符合入组标准的HIV感染者/AIDS患者,应用健康... 详细信息

目的分析台州市HIV感染者/AIDS患者焦虑、抑郁症状的发生率及其相关影响因素,对该类人群的躯体、心理健康提供干预和指导方案.方法调查2014年7月1日至2016年12月31日台州市各疾控中心登记、符合入组标准的HIV感染者/AIDS患者,应用健康问卷抑郁量表(PHQ-9)、广泛性焦虑量表(GAD-7)、社会支持评定量表(SSS)及AIDS压力量表(HSS)进行数据收集,并对调查的结果进行统计分析.结果HIV感染者/AIDS患者抑郁症状的发生率为55.9%(PHQ-9≥10分),其中重度抑郁症状(PHQ-9≥20分)占11.8%;焦虑症状的发生率为27.7%(GAD-7≥10分),其中重度焦虑症状(GAD-7≥15分)占10.4%.调查发现年龄、压力、病程是HIV感染者/AIDS患者抑郁、焦虑症状的正向影响因素,而社会支持是抑郁、焦虑症状的负向影响因素.结论HIV感染者/AIDS患者抑郁、焦虑症状发生率较高,程度较重,心理和社会因素是该类人群中抑郁、焦虑症状严重程度的主要影响因素,应对该人群进行定期心理干预和必要的社会支持.

关键词： HIV感染者/AIDS患者抑郁症状焦虑症状影响因素