检索结果-南通市图书馆

基于深度学习的移动机器人语义SLAM方法研究

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

哈尔滨工程大学学报 2024年第2期45卷 306-313页

作者：王立鹏张佳鹏张智王学武齐尧哈尔滨工程大学智能科学与工程学院黑龙江哈尔滨150001

为了给移动机器人提供细节丰富的三维语义地图,支撑机器人的精准定位,本文提出一种结合RGB-D信息与深度学习结果的机器人语义同步定位与建图方法。改进了ORB-SLAM2算法的框架,提出一种可以构建稠密点云地图的视觉同步定位与建图系统;将... 详细信息

为了给移动机器人提供细节丰富的三维语义地图,支撑机器人的精准定位,本文提出一种结合RGB-D信息与深度学习结果的机器人语义同步定位与建图方法。改进了ORB-SLAM2算法的框架,提出一种可以构建稠密点云地图的视觉同步定位与建图系统;将深度学习的目标检测算法YOLO v5与视觉同步定位与建图系统融合,反映射为三维点云语义标签,结合点云分割完成数据关联和物体模型更新,并用八叉树的地图形式存储地图信息;基于移动机器人平台,在实验室环境下开展移动机器人三维语义同步定位与建图实验,实验结果验证了本文语义同步定位与建图算法的语义信息映射、点云分割与语义信息匹配以及三维语义地图构建的有效性。

关键词：移动机器人深度学习视觉同步定位与建图目标识别点云分割数据关联八叉树语义地图

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

起伏道路条件下无人车纵向速度控制方法研究

交通运输系统工程与信息 2024年第3期24卷 43-52页

作者：李建市徐友春齐尧谢德胜李华陆军军事交通学院军事交通运输研究所天津300161

为提升无人车在起伏道路条件下速度控制的准确性,本文提出一种对目标轨迹上的道路坡度进行预瞄检测的方法。首先,通过实验测定车辆速度控制系统响应延迟参数,确定预瞄时间;然后,以直径为车辆宽度的圆存储激光雷达点云,根据预瞄时间、车... 详细信息

为提升无人车在起伏道路条件下速度控制的准确性,本文提出一种对目标轨迹上的道路坡度进行预瞄检测的方法。首先,通过实验测定车辆速度控制系统响应延迟参数,确定预瞄时间;然后,以直径为车辆宽度的圆存储激光雷达点云,根据预瞄时间、车辆速度、激光雷达的检测盲区和目标轨迹的长度确定存储点云圆的数量和圆心坐标;随后,根据圆心与车辆前轴中心的欧式距离和预瞄时间以及车速对存储点云的圆进行动态更新和提取,采用三角函数法计算预瞄区域内的路面相对于车身姿态的坡度;最后,与惯性导航系统提供的车身俯仰角叠加得到预瞄区域内路面的绝对坡度。实验结果表明,本文提出的道路坡度预瞄检测方法能够提升无人车在起伏道路条件下速度控制的准确性。就无人车在上坡过程中最低速度分析,与忽略道路坡度的控制方法和采用惯导提供的俯仰角作为道路坡度的方法相比,在通过4°坡道时,速度控制的准确率分别提升了5.9%和2.5%,在通过16°坡道时,速度控制的准确率分别提升了85%和17.5%。

关键词：智能交通速度控制准确性坡度预瞄检测无人车起伏道路

基于预测惩罚和联盟嫉妒的分布式能源合作博弈模型

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

管理工程学报 2023年第2期37卷 174-182页

作者：代业明齐尧孙锡连青岛大学商学院山东青岛266071

本研究提出一种基于分布式能源电厂的盈缺电量与运输成本进行联盟的合作博弈模型,探讨分布式能源在合作下的效用最大化问题。通过该模型减少因分布式能源预测发电量与实际发电量差值问题产生的惩罚,同时考虑联盟间的嫉妒因素精确每个分... 详细信息

本研究提出一种基于分布式能源电厂的盈缺电量与运输成本进行联盟的合作博弈模型,探讨分布式能源在合作下的效用最大化问题。通过该模型减少因分布式能源预测发电量与实际发电量差值问题产生的惩罚,同时考虑联盟间的嫉妒因素精确每个分布式能源电厂效用,最后依据Shapley值法为各分布式电厂分配效用。数值结果表明,发电厂之间的合作不仅可以降低分布式能源发电量不确定性带来的惩罚,同时可以减少联盟间嫉妒带来的损失。

关键词：实时定价预测惩罚分布式能源联盟嫉妒合作博弈

智能电网下考虑用户行为和奖惩的电力市场交易机制研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

智能电网下考虑用户行为和奖惩的电力市场交易机制研究

作者：齐尧青岛大学

学位级别：硕士

随着电力改革市场化逐渐深入及新能源发电的快速发展,电力市场交易机制正发生巨大变化。快速增长的用电需求给现有电力系统的正常运行提出了更高要求,但电力市场交易的优化机制还并未完善,从而成为制约电改政策实施及新能源应用发展的... 详细信息

随着电力改革市场化逐渐深入及新能源发电的快速发展,电力市场交易机制正发生巨大变化。快速增长的用电需求给现有电力系统的正常运行提出了更高要求,但电力市场交易的优化机制还并未完善,从而成为制约电改政策实施及新能源应用发展的深层原因。本文将以智能电网为背景,研究考虑用户行为因素与奖惩的电力市场交易机制问题。首先,在电力市场调度中心管理下,设计识别不稳定供电商对其进行供电惩罚,而针对恶意用户进行用电限制、非恶意用户进行激励的奖惩机制,同时考虑用户的电器分类,建立社会福利最大化模型研究所提出的奖惩机制对电力市场交易机制的影响。研究结果表明:用户进行电器分类后效用增大;恶意用户和不稳定供电商所占比例越低,电价收敛时间越短,电力系统运行越趋于稳定。其次,设计一种应对用户用电需求激增的调峰机制,用户将用电高峰期的部分用电需求转移至非高峰期以达到削峰填谷的效果,而售电商予以用户补偿因需求转移产生的不方便成本;同时考虑用户用电过程中的行为因素,研究调峰机制对电力市场交易机制的影响。研究结果表明:用户的最优用电量与不满意度系数乘积、用电量上限成正比,与电价成反比;在用电高峰期内,零售商给定用户的最优补偿电量与补贴率成正比;而补偿率一定时,当零售商给定的基准线越高,则获得的利润越高。最后,在由分布式能源组成的区域电力市场中提出一种针对电厂发电量盈缺行为的惩罚机制。在此机制下,考虑联盟间的嫉妒因素,分布式能源电厂通过各自盈缺电量与运输成本进行联盟,并对因分布式能源预测发电量与实际发电量差值进行惩罚,最终建立合作博弈模型研究该惩罚机制下区域电力市场交易机制。研究结果表明:惩罚系数的变化对联盟中各局中人影响较大,若联盟中存在因电量差额而优先被选择进行电量交换的成员,则该成员会对惩罚系数有正反馈结果;嫉妒系数会对未联盟或效用较低的联盟中各成员产生负面影响。本文提出的电力市场考虑用户行为和奖惩的交易机制,可提高电力交易各主体的效用并实现削峰填谷的目的,丰富了智能电网电力交易机制的研究内涵。

关键词：智能电网需求响应奖惩机制行为因素分布式能源

考虑双重不确定性和用户负效用的多目标双层售电商决策

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

中国管理科学 2023年

作者：代业明孙锡连齐尧段金鹏青岛大学数学与统计学院青岛大学商学院

随着电力零售市场准入的放开，多种类型售电公司进入电力市场，电力零售交易机制愈加多样化。智能电网环境下，针对带有可再生能源发电设备的售电商，考虑日前市场价格和可再生能源发电不确定性的影响，建立一个多目标二层随机优化模型... 详细信息

随着电力零售市场准入的放开，多种类型售电公司进入电力市场，电力零售交易机制愈加多样化。智能电网环境下，针对带有可再生能源发电设备的售电商，考虑日前市场价格和可再生能源发电不确定性的影响，建立一个多目标二层随机优化模型研究需求响应下顾及用户负效用的售电商购售电决策问题。上层以售电商利润最大化为目标，下层模型以用户用电成本和负效用最小化为目标。数值结果表明：需求响应能够有效平衡用户一天内各时段负荷，负效用的加入可避免负荷进行峰谷转移；同时储能设备和可再生能源均可以显著提升售电商利润。

关键词：智能电网可再生能源需求响应负效用不确定性

明代陕西地区文庙大成殿建筑特征及营建逻辑研究

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

建筑学报 2023年第4期 109-113页

作者：齐尧林源西安建筑科技大学建筑学院西安710055

通过对明代文庙祀孔仪轨的解读和图像还原,对现存陕西地区文庙大成殿建筑进行测绘、勘察与分析,发现大成殿建筑的平面布局、功能分区和梁架选型与祀孔仪轨之间存在紧密的内在逻辑关联,并指出大成殿内进行祀孔活动的空间是其核心空间,该... 详细信息

通过对明代文庙祀孔仪轨的解读和图像还原,对现存陕西地区文庙大成殿建筑进行测绘、勘察与分析,发现大成殿建筑的平面布局、功能分区和梁架选型与祀孔仪轨之间存在紧密的内在逻辑关联,并指出大成殿内进行祀孔活动的空间是其核心空间,该空间从平面构成、梁架到规模尺度均依循准则与规范确定,呈现了高度的一致性,这就是大成殿建筑营建逻辑的外在表达。

关键词：文庙大成殿明代陕西地区祀孔仪轨营建逻辑

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

面向动静态混合环境的智能车运动规划方法

交通运输系统工程与信息 2022年第4期22卷 293-301页

作者：齐尧朱彦齐李永乐徐友春陆军军事交通学院天津300161

针对存在动态和静态障碍物环境中的智能车运动规划问题,本文提出一种基于三维搜索的方法。该方法首先在笛卡尔坐标系中增加时间维度以建立时间-空间栅格,构建不同车速下的车辆运动基元;将智能车转化为多个圆心组成的线段,采用膨胀静态... 详细信息

针对存在动态和静态障碍物环境中的智能车运动规划问题,本文提出一种基于三维搜索的方法。该方法首先在笛卡尔坐标系中增加时间维度以建立时间-空间栅格,构建不同车速下的车辆运动基元;将智能车转化为多个圆心组成的线段,采用膨胀静态障碍物的方法进行不规则障碍物碰撞检测,运用时间间隔法将动态障碍物碰撞检测简化为线段交叉性检测;构建包含最大速度和加速度约束的速度启发式函数,用于引导搜索树在时空空间中快速到达目标位置和速度;最后基于启发式方法和局部运动规划方法在时空栅格中进行搜索,获取融合时间信息和“停止-等待”等决策信息的运动轨迹。实验结果表明:本文运动规划方法在动静态混合环境中能够引导智能车安全行驶,相比速度障碍方法,安全行驶的平均成功率提升23%;相比混合A*方法,平均成功率提升19%,行驶耗时缩短21%。

关键词：智能交通智能车搜索算法运动规划动态环境

基于用户可再生能源偏好的电力市场需求响应模型

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

工业工程 2022年第2期25卷 146-154页

作者：段金鹏代业明齐尧赵佩青岛大学数学与统计学院山东青岛266071 青岛大学商学院山东青岛266071

为更好地促进可再生能源在零售市场的消纳,针对含有孤岛型混合可再生能源电力系统(island hybrid renewable energy system,IHRES)的零售市场,在考虑用户具有可再生能源电力偏好基础上,利用Stackelberg主从博弈模型研究传统售电商、IHRE... 详细信息

为更好地促进可再生能源在零售市场的消纳,针对含有孤岛型混合可再生能源电力系统(island hybrid renewable energy system,IHRES)的零售市场,在考虑用户具有可再生能源电力偏好基础上,利用Stackelberg主从博弈模型研究传统售电商、IHRES和居民用户之间的电力需求响应问题,通过分布式迭代算法求解售电侧非合作博弈纳什均衡解和用户侧唯一全局最优解,证明Stackelberg主从博弈纳什均衡的存在性。仿真结果验证了算法收敛性,同时也表明两类售电商定价策略随着用户偏好变化呈相反变化趋势。随着用户偏好的提升,可以有效促进可再生能源在电力市场中的消纳,并保证电力负荷稳定。

关键词：智能电网可再生能源需求响应 Stackelberg博弈非合作博弈

基于PMSC管理及奖惩机制的智能电网实时定价研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中国管理科学 2022年第7期30卷 88-98页

作者：代业明齐尧高红伟李陆青岛大学商学院山东青岛266071 青岛大学数学与统计学院山东青岛266071

针对用户不断增强的市场价格响应能力,考虑用户电器分类,提出一种惩罚恶意用户和不稳定供电商同时激励非恶意用户的识别机制,并建立社会福利最大化模型研究基于PMSC管理的智能电网实时定价问题。通过对模型进行拉格朗日对偶分解后,最终... 详细信息

针对用户不断增强的市场价格响应能力,考虑用户电器分类,提出一种惩罚恶意用户和不稳定供电商同时激励非恶意用户的识别机制,并建立社会福利最大化模型研究基于PMSC管理的智能电网实时定价问题。通过对模型进行拉格朗日对偶分解后,最终运用启发式算法求解得到最优电价及电力需求。数值模拟结果表明:求解算法能够快速收敛,且在惩罚和激励双重调节下,电力系统的可靠性和稳定性得到调整和优化,用户效用得以提升;此外,一定范围下激励因子可促使用户效用和社会福利递增。

关键词： PMSC 实时定价惩罚机制激励因子启发式算法