检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

东方红拖拉机自动转向控制器设计及试验

农业工程学报 2015年第S2期31卷 93-99页

作者：黎永键赵祚喜黄培奎关伟广东农工商职业技术学院广州510507 华南农业大学工程学院广州510642

以东方红-X804拖拉机为试验平台,设计了基于双闭环控制方法的转向控制器,以提高农业机械导航的精度。首先阐述了系统整体结构及工作原理,使用角度传感器KMA199和角速率传感器ADIS16300分别测量转向角度、转向角速率,电控液压阀、换挡电... 详细信息

以东方红-X804拖拉机为试验平台,设计了基于双闭环控制方法的转向控制器,以提高农业机械导航的精度。首先阐述了系统整体结构及工作原理,使用角度传感器KMA199和角速率传感器ADIS16300分别测量转向角度、转向角速率,电控液压阀、换挡电磁阀和溢流阀作为执行单元实现自动转向。建立了数学模型,介绍了转向控制器的硬件电路实现,设计了CAN总线网络功能节点。结合拖拉机田间作业过程中系统非线性特性,提出了以角速度控制为内环、转向角度控制为外环的双闭环控制方法,给出了控制算法的推导过程,并使用Matlab工具箱进行系统辨识得到传递函数的参数。试验结果表明:ADIS16300角速度积分的角度值有较高准确度,平均误差为0.53°。方波信号的角度跟踪稳态时平均误差为0.40°,平均跟踪时间为1.3 s,角速率跟踪稳态时平均误差为1.25(°)/s,延时时间平均值为0.2 s;双闭环控制方法较好抑制了稳态时的震荡现象。

关键词：农业机械导航模型转向控制电控液压阀双闭环控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

水田激光平地机平地铲姿态测量系统的设计

农机化研究 2012年第2期34卷 69-75页

作者：黎永键赵祚喜广东农工商职业技术学院广州510507 华南农业大学工程学院广州510642

水田激光平地机水平控制作为农田激光平地技术的重要组成部分,其研究过程中首先要解决平地铲实时倾角测量问题。为提高倾角测量精度,设计了平地铲姿态测量系统,采用MEMS传感器集成模块ADIS16300作为惯性测量单元,通过卡尔曼滤波实现传... 详细信息

水田激光平地机水平控制作为农田激光平地技术的重要组成部分,其研究过程中首先要解决平地铲实时倾角测量问题。为提高倾角测量精度,设计了平地铲姿态测量系统,采用MEMS传感器集成模块ADIS16300作为惯性测量单元,通过卡尔曼滤波实现传感器信息融合以计算平地铲倾角。分析了姿态测量系统的构成,阐述了两种传感器融合测量实时倾角的方法,基于ARM7 Cotex-M3微处理器设计了姿态测量系统硬件。采用AHRS500GA对该姿态测量系统性能进行了融合算法验证与ADIS16300测量平地铲倾角验证。测试结果表明,该姿态测量系统能在动态条件下准确地测定平地铲实时倾角,可以进一步应用于激光平地机的水平控制之中。

关键词：激光平地机姿态测量传感器融合姿态航向参考系统

基于CAN总线的拖拉机导航控制系统设计与试验

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

农业机械学报 2016年第S1期47卷 35-42页

作者：黎永键赵祚喜黄培奎关伟吴晓鹏广东农工商职业技术学院广州510507 华南农业大学工程学院广州510642

为提高农业机械导航控制的准确性,在东方红-X804型拖拉机平台上设计了一种基于CAN总线的导航控制系统,该系统包括导航控制器、GPS定位系统、转向系统以及CAN通信模块。上位机节点采用嵌入式ARM处理器AT91SAM9261,以双闭环PID控制算法实... 详细信息

为提高农业机械导航控制的准确性,在东方红-X804型拖拉机平台上设计了一种基于CAN总线的导航控制系统,该系统包括导航控制器、GPS定位系统、转向系统以及CAN通信模块。上位机节点采用嵌入式ARM处理器AT91SAM9261,以双闭环PID控制算法实现转向控制,并基于收发控制芯片SN65HVD1050D设计了CAN接口电路。功能节点分别实现转向控制、油门开度控制、制动控制、角速度测量以及机具升降控制。根据CAN2.0总线协议制定了主动节点和从动节点的数据传输通信协议。进行了CAN通信试验以及田间作业试验。结果表明,CAN总线系统能保证信号及命令传输,东方红拖拉机能按照规划路径进行行驶、转向、变速等操作。其中,转向系统的方波信号角度跟踪稳态时平均误差0.41°,跟踪时间为1.32 s;拖拉机田间试验过程中,直线行驶的横向跟踪误差平均值为0.021 m,地头转向的横向跟踪误差平均值为0.016 m。

关键词：拖拉机导航 CAN总线全球定位系统通信协议控制方法

基于DGPS与双闭环控制的拖拉机自动导航系统

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

农业机械学报 2017年第2期48卷 11-19页

作者：黎永键赵祚喜黄培奎关伟吴晓鹏广东农工商职业技术学院机电系广州510507 华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室广州510642

以东方红X-804型拖拉机为平台,设计了一种基于RTK-DGPS定位和双闭环转向控制相结合的自动导航系统,研究提高农业机械导航控制精度的方法。阐述了导航系统整体设计方案,以RTK-DGPS和AHRS500GA分别提供位置信息和辅助修正信息实现准确定位... 详细信息

以东方红X-804型拖拉机为平台,设计了一种基于RTK-DGPS定位和双闭环转向控制相结合的自动导航系统,研究提高农业机械导航控制精度的方法。阐述了导航系统整体设计方案,以RTK-DGPS和AHRS500GA分别提供位置信息和辅助修正信息实现准确定位,以电控液压转向系统实现转向控制。分析了整体控制的策略,建立了路径跟踪的传递函数模型,阐述了双闭环转向控制算法的建立过程,以及控制器的硬件实现。试验结果表明:GPS定位数据经过校正后,平均偏差降低至0.031 m;双闭环控制算法提高了自动转向系统性能,稳态时方波信号以及正弦波信号的跟踪误差平均值为0.40°;在拖拉机田间作业跟踪过程中,路径跟踪误差平均值不超过0.019 m,转向轮偏角跟踪误差平均值为0.43°,标准差不超过0.041 m。

关键词：拖拉机自动导航转向系统跟踪误差载波相位差分全球定位系统双闭环控制

一种水田激光平地机平地铲水平控制系统设计研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

农机化研究 2015年第7期37卷 83-88页

作者：黎永键赵祚喜高俊文广东农工商职业技术学院机电系广州510507 华南农业大学工程学院广州510642

为了使水田激光平地机作业中平地铲保持水平,设计了基于多传感器融合技术的水平控制系统。该系统基于MEMS惯性传感器ADIS16355信息融合测量平地铲倾角,通过脉宽控制液压电磁阀的方法实现水平控制。为此,介绍了控制系统的构成,阐述了三... 详细信息

为了使水田激光平地机作业中平地铲保持水平,设计了基于多传感器融合技术的水平控制系统。该系统基于MEMS惯性传感器ADIS16355信息融合测量平地铲倾角,通过脉宽控制液压电磁阀的方法实现水平控制。为此,介绍了控制系统的构成,阐述了三轴加速度计与陀螺仪融合测量实时倾角原理,设计了基于卡尔曼滤波的多传感器融合算法;并基于ARM7 Cotex-M3微处理器设计了水平控制系统硬件,提出了适用于平地铲水平控制的位置控制算法。采用高精度姿态航向参考系统AHRS500GA对融合算法进行验证并进行田间试验,结果表明:该系统能在平地机作业过程中准确测量平地铲实时倾角,有较好的控制效果。

关键词：水田激光平地机水平控制姿态角传感器融合姿态航向参考系统

基于GPS/SINS组合的农业导航定位系统设计与研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

农机化研究 2014年第3期36卷 16-22页

作者：黎永键赵祚喜高俊文广东农工商职业技术学院广州510507 华南农业大学工程学院广州510642

设计了一种基于全球定位系统GPS和捷联惯性导航系统SINS组合的农业车辆导航定位系统,介绍了该系统的传感器组合及功用,阐述了系统的硬件结构和工作过程。考虑到农用车辆在运动过程中接收到的GPS数据存在较大的定位误差,提出了GPS和SINS... 详细信息

设计了一种基于全球定位系统GPS和捷联惯性导航系统SINS组合的农业车辆导航定位系统,介绍了该系统的传感器组合及功用,阐述了系统的硬件结构和工作过程。考虑到农用车辆在运动过程中接收到的GPS数据存在较大的定位误差,提出了GPS和SINS联合导航算法,利用SINS提供的姿态信息修正GPS定位数据,提高系统定位的精度。为了准确测量姿态信息,对多传感器集成模块ADIS16355的信息融合处理,确定了基于卡尔曼滤波的融合算法用于测量姿态角。在构建实验平台的基础上进行了试验,结果表明:通过多传感器融合算法可准确测量姿态角,GPS定位误差有效减少,可更真实反映农用车辆的运动状态。

关键词：农业导航全球定位系统卡尔曼滤波姿态角信息融合

卡罗拉轿车CAN总线通信系统原理与故障检修

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机电技术 2017年第5期40卷 80-84页

作者：黎永键赵祚喜广东农工商职业技术学院广东广州510507 华南农业大学广东广州510642

首先介绍了丰田卡罗拉轿车CAN总线通信系统的结构、分类以及数据传输原理。然后,阐述了CAN总线通信系统的常见故障原因,分析了故障诊断与排除一般思路以及步骤;以一辆进厂维修的卡罗拉轿车为例,介绍了该车CAN总线通信系统故障现象,详细... 详细信息

首先介绍了丰田卡罗拉轿车CAN总线通信系统的结构、分类以及数据传输原理。然后,阐述了CAN总线通信系统的常见故障原因,分析了故障诊断与排除一般思路以及步骤;以一辆进厂维修的卡罗拉轿车为例,介绍了该车CAN总线通信系统故障现象,详细描述了检测的过程以及测量结果,最终找出故障原因并成功排除故障。最后,总结维修经验,并就解决此类CAN总线故障提出了建议。

关键词：卡罗拉轿车 CAN总线原理故障检修

产教融合的高职汽车检测与维修专业课程体系构建

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

当代职业教育 2017年第3期 64-68页

作者：黎永键关伟广东农工商职业技术学院广东广州510507

产教融合是高职教育与产业深度合作的办学模式。介绍了产教融合的内涵与研究现状,阐述了高职院校推进教学改革的发展思路。以广东农工商职业技术学院汽车检测与维修专业课程建设实践为例,重点分析了基于深度产教融合的专业课程体系构建... 详细信息

产教融合是高职教育与产业深度合作的办学模式。介绍了产教融合的内涵与研究现状,阐述了高职院校推进教学改革的发展思路。以广东农工商职业技术学院汽车检测与维修专业课程建设实践为例,重点分析了基于深度产教融合的专业课程体系构建过程,包括人才培养方案改革、课程标准制定、课程内容选取以及基于工作过程的课程设计。教学实践证明,该课程体系对于培养学生职业能力和素质方面,发挥了较好的职业教育功能,提高了学生的就业竞争力。

关键词：产教融合人才培养课程体系工作过程

基于成果导向的高职现代学徒制人才培养模式构建

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

河北职业教育 2018年第3期2卷 31-37页

作者：黎永键陈述官广东农工商职业技术学院广东广州511365

现代学徒制是推动产教融合的一种崭新模式,基于成果导向教育构建现代学徒制人才培养模式是当前高职教育改革的重要课题。通过介绍基于成果导向教育的内涵与研究现状,阐述了高职院校以成果导向教育推进现代学徒制教学改革的思路。以广东... 详细信息

现代学徒制是推动产教融合的一种崭新模式,基于成果导向教育构建现代学徒制人才培养模式是当前高职教育改革的重要课题。通过介绍基于成果导向教育的内涵与研究现状,阐述了高职院校以成果导向教育推进现代学徒制教学改革的思路。以广东农工商职业技术学院汽车专业现代学徒制试点工作为例,重点分析了人才培养方案改革和课程体系重构。实践证明,该人才培养模式对于培养学生职业能力和素质方面,发挥了较好的职业教育功能。

关键词：现代学徒制成果导向教育人才培养模式课程体系