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气动柔性弯曲关节的特性及其神经PID控制算法研究

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农业工程学报 2004年第4期20卷 88-91页

作者：杨庆华张立彬胥芳鲍官军沈建冰浙江工业大学机电工程学院杭州310032

气动柔性弯曲关节可用于多指灵巧手的设计研究,为探讨其特性和控制方法,介绍了新型气动柔性弯曲关节的结构原理及其静态模型、动态模型;针对这种关节设计了神经PID控制算法,该算法主要包括两个神经网络:系统在线辨识器NNI和自适应PID控... 详细信息

气动柔性弯曲关节可用于多指灵巧手的设计研究,为探讨其特性和控制方法,介绍了新型气动柔性弯曲关节的结构原理及其静态模型、动态模型;针对这种关节设计了神经PID控制算法,该算法主要包括两个神经网络:系统在线辨识器NNI和自适应PID控制器NNC。在NNI对弯曲关节进行在线辨识的基础上,通过对NNC的权系数进行实时调整,使系统具有自适应性。试验结果表明应用神经PID控制器能够有效地跟踪关节的运动轨迹,是适合这种关节的控制器。

关键词：气动技术柔性关节神经PID控制多指灵巧手

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光纤传感技术领域专利文献分析

青岛大学学报(工程技术版) 2025年

作者：陆杭林阳丽牛亚兰符可鹏郭泽平韦金朋唐剑黎远鹏胡君辉广西师范大学物理科学与技术学院先进功能材料与智能传感广西高校工程研究中心光电信息获取与处理教育部(安徽大学)重点实验室广西科技师范学院物理与信息工程学院

结合光纤传感技术应用背景，本文对专利申请的进展进行统计分析，阐述光纤传感技术领域专利在发明创造和技术保护方面的重要作用。采用数据检索、统计与分析的方法，完成了国内光纤传感技术领域专利申请的专利类型、技术分类、应用对象... 详细信息

结合光纤传感技术应用背景，本文对专利申请的进展进行统计分析，阐述光纤传感技术领域专利在发明创造和技术保护方面的重要作用。采用数据检索、统计与分析的方法，完成了国内光纤传感技术领域专利申请的专利类型、技术分类、应用对象、申请主体、学科分布和地域分布等方面的统计与分析。分析结果表明，光纤传感技术领域专利覆盖的应用对象和学科领域较多，专利申请总量达到了29 543件；发明专利、实用新型专利和外观设计专利等3种专利类型中发明专利的申请量占有较大优势，占比达到了77.04%；在专利技术类型方面，点式传感的技术类型专利申请数量多于分布式应用，占比达到了63.7%；专利申请的主体中，高校类和企业类的申请量相当，占比分别为52.2%和47.8%；在地域分布中，东部地区和华北地区的专利申请量相当并远大于其它地区的申请量，申请总量为16 426件，占比达到56%，且每年专利的申请数量呈现逐年上升态势。通过对光纤传感技术领域专利申请情况进行统计与分析，探讨当前光纤传感技术领域专利面临的问题与挑战，有助于从事该领域的技术人员了解目前该方向专利申请的现状；为相关高校、企业或创新主体在技术布局和专利申请上提供参考。

关键词：光纤传感技术专利

液相色谱-串联质谱法检测食品中氨基糖苷类抗生素残留研究进展

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化学试剂 2025年

作者：张虹周寒琳陈新旺郭杭婷黎嘉豪韩永和张勇卢巧梅贲玉婕福建师范大学环境与资源学院碳中和现代产业学院福建师范大学福建省污染控制与资源循环利用重点实验室福建医科大学附属协和医院呼吸与危重症医学科福州大学福建省高校测试中心宁波东方理工大学(暂名)

由于在医疗行业、畜牧养殖业和农业生产活动中的广泛使用，氨基糖苷类抗生素（Aminoglycosides，AGs）在食品介质中广泛残留。但由于其种类多样，且具有强极性，分子结构上缺乏发色和荧光基团等特点，目前该类物质的同时测定分析方法要... 详细信息

由于在医疗行业、畜牧养殖业和农业生产活动中的广泛使用，氨基糖苷类抗生素（Aminoglycosides，AGs）在食品介质中广泛残留。但由于其种类多样，且具有强极性，分子结构上缺乏发色和荧光基团等特点，目前该类物质的同时测定分析方法要比其他类抗生素更为复杂。在已报道的多种检测方法中，液相色谱-串联质谱法（Liquid chromatography-tandem mass spectrometry，LC-MS/MS）在食品介质中多种AGs的同时测定中发挥重要作用。综述了LC-MS/MS用于检测食品中氨基糖苷类抗生素残留的前处理方法和仪器条件，以及AGs在食物中的污染现状，以期为食品中氨基糖苷类抗生素的残留分析提供理论参考。

关键词：氨基糖苷类抗生素食品固相萃取液相色谱-串联质谱法

教育立法　企业认识　教育作用　影响企业教育角色定位的三要素

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教育与职业 1996年第7期 26-27页

作者：姜官军曹学明

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六自由度装配机器人的动态柔顺性控制

浙江大学学报（工学版） 2018年第1期52卷 125-132页

作者：潘立鲍官军胥芳张立彬浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室浙江杭州310014

为了提升工业机器人装配的精确性与柔顺性,提出适合工业六自由度装配机器人的动态柔顺性控制策略,使之不仅能够实现快速高精度的参考轨迹跟踪,而且能够动态地切换到工件装配时的接触力控制,并能够保持良好的柔顺性接触力.构建机器人关... 详细信息

为了提升工业机器人装配的精确性与柔顺性,提出适合工业六自由度装配机器人的动态柔顺性控制策略,使之不仅能够实现快速高精度的参考轨迹跟踪,而且能够动态地切换到工件装配时的接触力控制,并能够保持良好的柔顺性接触力.构建机器人关节空间的标准动力学模型,并变换到末端执行器操作空间,获得操作空间的动态特性.给出该控制策略,主要包含参考轨迹给定模块、内环的轨迹跟踪控制器以及动力学参数辨识模块等.采用滑模算法设计轨迹跟踪控制器;采用阻抗滤波器,生成装配作业时末端执行器的期望运动轨迹;采用sigmoid函数设计轨迹跟踪与接触力控制的判别模块;采用最小二乘算法,设计动力学参数辨识模块.采用Lyapunov函数证明了该控制策略的大范围渐进稳定性和收敛性.基于装配实验台上进行现场装配和动态轨迹跟踪的对比性仿真实验研究.仿真实验结果表明:与典型的比例微分(PD)控制相比,动态柔顺性控制能够在较宽广的范围内实现更精确的空间轨迹跟踪和接触力柔性控制,平均相对误差可以有效地控制在-4%到+4%之内.

关键词：装配机器人柔顺性控制动态参数辨识运动轨迹跟踪阻抗滤波

XNL公司ERP系统分析与实施 ——以生产管理系统为例

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XNL公司ERP系统分析与实施 ——以生产管理系统为例

作者：张官军重庆大学

学位级别：硕士

企业资源计划(ERP,Enterprise Resources Planning)是现代企业管理的一种管理方法,它与计算技术和计算机应用技术相结合,为企业提供了一套全方位的整体经营管理控制方法。将企业各方面资源充分优化调配,能对生产企业的各个环节实施有效... 详细信息

企业资源计划(ERP,Enterprise Resources Planning)是现代企业管理的一种管理方法,它与计算技术和计算机应用技术相结合,为企业提供了一套全方位的整体经营管理控制方法。将企业各方面资源充分优化调配,能对生产企业的各个环节实施有效管理,减少库存积压,加快资金周转,降低运营成本,提高顾客服务水平,也为高层领导者提供科学的决策依据。论文首先阐述了ERP系统的相关理论及其在国内外的应用状况,以XNL公司ERP系统的生产管理子系统为研究对象,运用ERP系统的管理思想,对企业现行生产管理系统的组织结构、业务流程、信息流程等方面进行了分析,找出了其中存在的主要问题;然后,针对这些问题,提出了基于ERP平台的生产管理系统解决方案,确定了系统总体功能、技术和效益目标;以总体目标为指导,设计了生产管理系统的整体架构、信息流程以及合同管理、生产计划、物料管理、产能管理、生产过程调度和生产实绩管理等六个功能模块,解决了现行生产管理系统存在的一些问题,借助ERP系统平台进行了设计和选型;最后,重点阐述了基于ERP平台的生产管理系统的系统实施路径、关键因素和关键技术,简要介绍了合同管理、生产计划、物料管理、产能管理、生产过程调度管理和生产实绩管理等六个子系统功能模块。生产管理系统是XNL公司ERP系统的一个部分,与财务、销售、采购、库存和质量等系统集成为一个整体,实现了企业信息化管理,提高了工作效率和企业生产经营管理水平,增强了企业对市场的快速反应能力。

关键词： ERP 生产管理系统系统分析与实施

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渝东南地区铅锌矿地质特征及成矿模式

渝东南地区铅锌矿地质特征及成矿模式

作者：官军成都理工大学

学位级别：硕士

渝东南地区位于上扬子台坳渝东南褶皱带内。该区铅锌矿主要受构造和地层的控制，矿体产于古生代碳酸盐岩中。产状与围岩基本与一致的层状、似层状矿体产于寒武系碳酸盐岩中(以清溪洞组、高台组、平井组、耿家店组为主)，这些矿体主要受... 详细信息

渝东南地区位于上扬子台坳渝东南褶皱带内。该区铅锌矿主要受构造和地层的控制，矿体产于古生代碳酸盐岩中。产状与围岩基本与一致的层状、似层状矿体产于寒武系碳酸盐岩中(以清溪洞组、高台组、平井组、耿家店组为主)，这些矿体主要受主岩渗透性控制，为加里东期的产物，但寒武系中部分脉状、透镜状的富矿体为燕山期的产物。赋存于奥陶系、二叠系碳酸盐岩中的铅锌矿主要呈脉状，规模较小，受裂隙的控制，形成于燕山期。渝东南铅锌矿矿物组合较简单，主要矿石矿物有闪锌矿、方铅矿、辰砂、黄铁矿、褐铁矿、异极矿、铅矾、菱锌矿、白铅矿，主要脉石矿物有白云石、石英、方解石、重晶石、萤石等。矿石主要类型有浸染状、块状、角砾状、层纹状、脉状、条带状、皮壳状、蜂窝状、骨架状矿石，矿石主要呈交代结构，他形-自形晶粒结构。主成矿期大致分两个阶段，第一阶段生成细粒浸染状铅锌矿石，第二阶段形成了品位更高的角砾状、块状、网脉状、条带状等矿石。主要围岩蚀变有白云石化、硅化、黄铁矿化、褐铁矿化、方解石化、重晶石化、萤石化。与铅锌伴生的金属元素通常有Fe、Ag、Hg、Cd、Ge、Cu、Sb等。比较了以上及其它一些特征，认为渝东南铅锌矿与典型的MVT铅锌矿相似。渝东南铅锌矿铅锌元素主要来自基底，次要来源为赋矿地层本身，硫主要来源于地层硫酸盐，成矿流体可能为海水混合了地层压实水、油田水的高盐度热卤水，并受重力和构造挤压的联合驱动，区域性大断裂为铅锌矿的导矿构造，铅锌矿的主成矿期为加里东期，矿体在燕山期受到改造。因此，认为渝东南铅锌矿为经过后期热液改造的MVT铅锌矿，暂把它命名为“渝东南式铅锌矿”。

关键词：渝东南铅锌矿 MVT 寒武系碳酸盐岩加里东期

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气动柔性五自由度手指运动分析及控制

中国机械工程 2008年第22期19卷 2661-2665页

作者：张立彬王志恒杨庆华鲍官军浙江工业大学机械制造及自动化教育部重点实验室杭州310032

基于气动柔性驱动器,设计了气动柔性五自由度手指,并介绍了其结构原理。分析建立了五自由度手指的运动学方程,并采用遗传算法解决了该五自由度手指逆运动学中的冗余解问题。基于神经网络设计了手指控制器,并进行了手指指尖轨迹跟踪实验... 详细信息

基于气动柔性驱动器,设计了气动柔性五自由度手指,并介绍了其结构原理。分析建立了五自由度手指的运动学方程,并采用遗传算法解决了该五自由度手指逆运动学中的冗余解问题。基于神经网络设计了手指控制器,并进行了手指指尖轨迹跟踪实验。实验结果表明,手指指尖的运动实验曲线与理论曲线比较接近,说明采用遗传算法及神经网络控制能够实现对五自由度手指的较精确实时控制。

关键词：气动柔性五自由度手指气动柔性驱动器遗传算法神经网络控制

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两级串联式气液分离器分离性能研究

两级串联式气液分离器分离性能研究

作者：郑官军中国石油大学(华东)

学位级别：硕士

气液旋流分离器应用广泛,如天然气脱水工艺、烟气除雾工艺。近年来对直流式旋流分离器的研究日益增多,两级串联式气液分离器在直流式旋流分离器的基础上设计而成,具有分离效率高、操作范围广、结构紧凑等优点,由一级旋流管、集液室、二... 详细信息

气液旋流分离器应用广泛,如天然气脱水工艺、烟气除雾工艺。近年来对直流式旋流分离器的研究日益增多,两级串联式气液分离器在直流式旋流分离器的基础上设计而成,具有分离效率高、操作范围广、结构紧凑等优点,由一级旋流管、集液室、二级旋流管以及旋流管内的旋流导叶组成。本文以基础性两级串联式气液分离器为研究对象,以数值模拟和实验研究相结合的方法,借助服务器和先进测量仪器,对其流场分布、分离过程、排液特性、分离性能、液相运动等方面进行了系统研究。研究结果表明:(1)数值模拟研究对两级串联式气液分离器内部流场进行剖析,发现旋流管中的压力场和速度场呈对称分布;集液室速度场分布混乱,存在三种典型的涡,对应集液室气相三种不同的流向;液滴粒径对分离效率具有较大影响,分离器能够稳定分离15μm以上的液滴;液滴粒径在5-15μm时,分离效率随气速增大而增大。(2)两级串联式气液分离器有特定的临界气速,旋流管气速达到临界气速时分离效率最高,超过99.9%;旋流管气速远离临界气速,分离效率下降;一级分离效率随旋流管气速变化较小,二级分离效率随旋流管气速变化明显。(3)一级旋流管出口处液滴粒径达到600μm,其排液方式为顺流排液。二级旋流管入口液滴中位粒径仅11μm,其排液方式由于旋流管气速不同分为顺流排液与逆流排液:旋流管气速小于临界气速则逆流排液,大于临界气速则顺流排液。(4)液膜多形成于旋流管壁面,一级旋流管越往出口处,液相越集中于边壁处,形成液膜越厚;二级旋流管入口含液浓度较低,无法形成稳定液膜,只在旋流导叶上方形成稳定的持液液环。

关键词：气液分离器两级串联式集液室临界气速液相动态行为