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基于图优化的激光SLAM点云整体配准方法

激光与光电子学进展 2024年第10期61卷 281-289页

作者：唐浩黎东王成聂胜刘佳音段烨昆明理工大学国土资源工程学院中国科学院空天信息创新研究院数字地球重点实验室

针对激光同步定位与制图（SLAM）算法在扫描轨迹过长时，获得的点云容易出现漂移误差且精度变差的问题，提出一种基于图优化的激光SLAM点云整体配准方法。对于有一定漂移误差的激光SLAM点云，先后构建初始位姿图和迭代位姿图进行级联优... 详细信息

针对激光同步定位与制图（SLAM）算法在扫描轨迹过长时，获得的点云容易出现漂移误差且精度变差的问题，提出一种基于图优化的激光SLAM点云整体配准方法。对于有一定漂移误差的激光SLAM点云，先后构建初始位姿图和迭代位姿图进行级联优化。首先基于分段点云相似性和形心距离，构建初始位姿图进行优化，以减小轨迹漂移误差，获得漂移误差较小的SLAM点云。然后基于分段点云重叠度构建迭代位姿图，依次进行点云迭代粗优化和精优化，获得更高精度的SLAM点云。使用一组手持和三组车载激光SLAM数据进行实验。优化后，4组实验数据的各自重复扫描点云很好地重叠在一起，匹配关键点之间的距离的均方根误差（RMSE）分别由优化前的2.667 m、10.348 m、19.018 m和3.412 m降为0.158 m、0.211 m、0.218 m和0.157 m。实验结果表明，所提算法可以有效解决激光SLAM点云长轨迹扫描的漂移误差问题，提升点云数据精度。

关键词：点云整体配准同步定位与制图图优化 K-means算法

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驻岗社工善用“四招”发挥专业优势

中国社会工作 2024年第6期 39-39页

作者：黎东不详

社工广泛分布于不同的部门,所承担的任务和扮演的角色也不尽相同。其中,派驻于各个政府职能部门的驻岗社工,大多扮演的是资源筹措者、政策影响者和研究者等间接服务角色,这决定了他们更关注服务对象的群体性需求。驻岗社工要用好政策倡... 详细信息

社工广泛分布于不同的部门,所承担的任务和扮演的角色也不尽相同。其中,派驻于各个政府职能部门的驻岗社工,大多扮演的是资源筹措者、政策影响者和研究者等间接服务角色,这决定了他们更关注服务对象的群体性需求。驻岗社工要用好政策倡导、项目开发、资源整合、调查研究等招式,才能将驻岗的资源优势发挥好,切实满足服务对象的多样化需求。

关键词：服务对象多样化需求资源整合资源优势政策倡导政府职能部门社工群体性

钴掺杂氮化碳活化过单硫酸盐高效降解水中磺胺二甲基嘧啶的研究

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现代化工 2024年第1期44卷 126-132页

作者：张荣哲汪黎东华北电力大学环境科学与工程系河北保定071000

在花状球体氮化碳(FSCN)上掺杂钴金属制备出高效稳定的Co-FSCN催化剂。利用XRD､BET､SEM､XPS对催化剂进行表征,并探究不同条件对磺胺二甲基嘧啶(sulfamethazine,SMZ)降解效果的影响。结果表明,用Co-FSCN(0.1 g/L)活化过单硫酸盐(PMS)(0.1... 详细信息

在花状球体氮化碳(FSCN)上掺杂钴金属制备出高效稳定的Co-FSCN催化剂。利用XRD､BET､SEM､XPS对催化剂进行表征,并探究不同条件对磺胺二甲基嘧啶(sulfamethazine,SMZ)降解效果的影响。结果表明,用Co-FSCN(0.1 g/L)活化过单硫酸盐(PMS)(0.163 mmol/L),在初始溶液pH 7的情况下2 min内对SMZ(20 mg/L)的降解率超过98%。自由基淬灭实验证明,Co-FSCN/PMS体系中自由基途径与非自由基途径共存,羟基自由基(·OH)､超氧自由基(·O^(2-))与单线态氧(1O2)均是参与SMZ降解的主要活性物种。Co-FSCN循环使用3次后仍表现出良好的稳定性。

关键词：磺胺二甲基嘧啶(SMZ) 过单硫酸盐(PMS) Co-FSCN 自由基途径非自由基途径

半胱氨酸协同Fe（Ⅲ）活化过一硫酸盐降解氧氟沙星的效果和机制

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环境科学学报 2024年

作者：张海洋汪黎东刘玮男李贞华北电力大学环境科学与工程学院

Fe(Ⅱ)活化过一硫酸盐(PMS)的高级氧化工艺可以有效地降解有机污染物，但Fe(Ⅲ)向Fe(Ⅱ)转化的缓慢速率严重抑制了其广泛应用.在这项研究中，发现将天然氨基酸半胱氨酸(Cys)加入到Fe(Ⅲ)/PMS体系中，可以加速Fe(Ⅲ)还原为Fe(Ⅱ)，增强... 详细信息

Fe(Ⅱ)活化过一硫酸盐(PMS)的高级氧化工艺可以有效地降解有机污染物，但Fe(Ⅲ)向Fe(Ⅱ)转化的缓慢速率严重抑制了其广泛应用.在这项研究中，发现将天然氨基酸半胱氨酸(Cys)加入到Fe(Ⅲ)/PMS体系中，可以加速Fe(Ⅲ)还原为Fe(Ⅱ)，增强体系对氧氟沙星(OFX)的降解.同时，在Cys/Fe(Ⅲ)/PMS体系中，除了活性物质·OH、SO4·-、1O2外，还鉴定出了Fe(Ⅳ)，证实OFX的降解是自由基与非自由基协同作用的结果，并且探讨了Cys/Fe(Ⅲ)/PMS体系中可能存在的催化机制，研究了阴离子(Cl-、HCO3-、HPO42-)对体系降解效率的影响，为Fe(Ⅲ)/PMS体系的应用及抗生素废水的处理提供了新思路.

关键词：过一硫酸盐半胱氨酸 Fe(III) 氧氟沙星高级氧化

家庭金融资产配置对居民主观安全感的影响——基于西南财经大学家庭金融调查中心2017年数据

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家庭金融资产配置对居民主观安全感的影响——基于西南财经大学家...

作者：黎东云南大学

学位级别：硕士

随着我国经济的迅速发展和金融市场监管制度不断完善,人民生活物质生活得到显著提升,经济水平和家庭居民安全感指数联系越来越紧密,人们对于居民家庭安全感这个话题越来越重视,对于安全感的追求越来越强烈。虽然我国的金融发展水平相对... 详细信息

随着我国经济的迅速发展和金融市场监管制度不断完善,人民生活物质生活得到显著提升,经济水平和家庭居民安全感指数联系越来越紧密,人们对于居民家庭安全感这个话题越来越重视,对于安全感的追求越来越强烈。虽然我国的金融发展水平相对美国等西方发达国家还存在一定差距,随着我国金融经济的发展使得广大家庭居民参与到金融市场中去,金融与家庭居民安全感指数的联系日益密切。本文把家庭金融资产与居民主观安全感联系起来,运用西南财经大学家庭金融资产调查中心(CHFS)2017年的数据,使用probit模型进行检验回归,研究我国家庭金融资产在不同情况下对于居民主观安全感的影响,得出以下主要实证结论并进行原因探讨,在此基础上对更好利用金融产品提升居民安全感提出了相关建议。第一,考虑是否配置金融资产,研究发现配置金融资产对安全感提升总体有显著正向影响;第二,考虑金融资产风险异质性,研究发现不同风险程度的资产对安全感存在不同影响。高风险金融资产配置对于居民主观安全感有显著负向影响,低风险金融资产配置对于居民主观安全感有显著正向影响。在具体的家庭金融资产配置研究中,发现不同金融资产对安全感的影响并不一致。第三,考虑配置金融资产与否对安全感的异质性分析,得出城市居民比农村居民配置金融资产更显著;金融资产风险程度在城乡、学历、收入水平不同时,也对安全感产生不同影响,具体表现为城镇、低学历和低收入居民的安全感抑制性更强,城市家庭比农村家庭配置金融资产在风险程度下对安全感有显著的反向影响。本文采用衍生变量和对照2015年份的数据进行比较并进行稳健性检验,得出结论均稳健。本文也分析了控制变量的影响,其中年龄、社保等社会变量对于居民主观安全感的影响呈现“U”型结构特征,即年龄对于居民主观安全感的影响呈现先下降后上升的趋势;还包括党员、结婚、健康、家庭性收入、金融资产、社会保障等都对居民主观安全感有显著的正向影响,但受教育年限、负债等均对家庭居民主观安全感有负向影响。

关键词：家庭金融资产配置主观安全感

改性凹凸棒土的制备及其催化解吸CO_(2)性能研究

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应用化工 2024年第1期53卷 63-66,70页

作者：许腾黄鑫汪黎东华北电力大学环境科学与工程系河北保定071000

为进一步降低碳捕集技术成本,提高CO_(2)解吸效率,制备了一种低成本的金属改性凹凸棒土(ATP)固体酸催化剂,通过调控催化剂酸位丰度促进胺溶剂再生速率。结果表明,ATP-Zr可将CO_(2)解吸量和解吸速率分别提升13.8%和42%。此外,对合成的催... 详细信息

为进一步降低碳捕集技术成本,提高CO_(2)解吸效率,制备了一种低成本的金属改性凹凸棒土(ATP)固体酸催化剂,通过调控催化剂酸位丰度促进胺溶剂再生速率。结果表明,ATP-Zr可将CO_(2)解吸量和解吸速率分别提升13.8%和42%。此外,对合成的催化剂进行了表征分析以及成型工艺的研究,可为固体酸催化剂制备及低能耗CO_(2)捕集技术的工业化应用提供理论支撑。

关键词：碳捕集催化剂 CO_(2)解吸凹凸棒土成型

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桂平航电扩机工程基坑边坡稳定性评价

中国农村水利水电 2024年第7期 164-169页

作者：黎东晓韦海勇徐李达荣冠广西壮族自治区水利技术中心广西壮族自治区水利电力勘测设计研究院有限责任公司武汉大学水资源工程与调度全国重点实验室

预应力锚索-灌注桩等组合支护结构能够有效地发挥各自优势，在基坑加固的应用中越来越广泛。本研究采用三维有限差分方法模拟桂平航电扩机工程基坑分级开挖支护全过程，分析预应力锚索、锚杆、抗滑桩组合支护结构的受力与变形特性，并... 详细信息

预应力锚索-灌注桩等组合支护结构能够有效地发挥各自优势，在基坑加固的应用中越来越广泛。本研究采用三维有限差分方法模拟桂平航电扩机工程基坑分级开挖支护全过程，分析预应力锚索、锚杆、抗滑桩组合支护结构的受力与变形特性，并通过监测数据验证了数值模拟的合理性。结果表明，对于上部为土质、下部为岩质的基坑边坡，采用抗滑桩和预应力锚索组合结构嵌固到下部基岩可有效控制上部土质边坡的塑性破坏和变形，结合预应力锚索和随机锚杆可有效地遏制下部岩质边坡侧向位移，桩锚组合支护结构对土岩复合地层基坑具有良好的适用性和加固效果。

关键词：组合支护基坑数值模拟变形分析

开辟创新人才成长新领域新赛道——以产学研合作项目中培养创新人才的邻近性因素与优化策略为例

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中国特殊教育 2024年第1期 3-10页

作者：胡杨孙健黄国庭黎东升惠州学院地理与旅游学院惠州516007 南方科技大学社会科学中心深圳518055 惠州学院高等教育研究中心惠州516007 惠州学院教育科学学院惠州516007 浙江科技大学经济与管理学院杭州310023

作为培养创新人才的重要途径,超常教育已体现出从栽培少数精英到面向全体学生的发展趋势。创新人才培养呼唤各行各业涌现领军人才,产学研合作项目是不可多得的创新人才培养平台。本研究运用一组产学研合作案例,深入分析在产学研合作项... 详细信息

作为培养创新人才的重要途径,超常教育已体现出从栽培少数精英到面向全体学生的发展趋势。创新人才培养呼唤各行各业涌现领军人才,产学研合作项目是不可多得的创新人才培养平台。本研究运用一组产学研合作案例,深入分析在产学研合作项目中培养创新人才的邻近性因素及合作主体的应对状况,结果发现:多维邻近性从空间距离、技术领域、信任关系等方面,对在产学研合作项目中培养创新人才产生影响;合作主体对邻近性因素的应对举措有待改进。为此,应切实依托产学研合作项目,努力增进专业学位研究生新生实践经验,实行工作场所学习,导师团队全程指导,充分发挥多维邻近性对提升创新人才培养效果的促进作用。

关键词：产学研合作项目创新人才培养邻近性因素影响优化策略

基于系统动力学的数字政府标准化影响机制分析

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信息技术与标准化 2024年第7期 73-78页

作者：黎东初广东省标准化研究院

围绕数字政府发展中治理能力和公共服务水平提升需求，采用系统动力学方法，构建包含政策法规、技术发展、组织机构、制度体系、治理能力和治理效果等关键因素的模型，通过因果回路图和存量流量图分析各因素之间的动态关系，并利用DYNAM... 详细信息

围绕数字政府发展中治理能力和公共服务水平提升需求，采用系统动力学方法，构建包含政策法规、技术发展、组织机构、制度体系、治理能力和治理效果等关键因素的模型，通过因果回路图和存量流量图分析各因素之间的动态关系，并利用DYNAMO语言进行模型仿真和实证检验。实证表明，数字政府标准化能够有效推动政策法规完善、技术应用、组织结构调整、制度体系建设和治理效果提升，有效促进数字政府建设和发展。

关键词：数字政府系统动力学标准化影响机制分析方法