检索结果-南通市图书馆

作者：黄钰翀国防科技大学

学位级别：硕士

随着国内外无人机相关技术的飞速发展,多无人机系统在军事、警用、农业、抢险救灾等各领域得到了广泛的运用。随着任务和环境的复杂化,如何为多无人机系统生成协作策略成为多无人机系统高效协作以及成功执行任务的关键。本文以概率模型... 详细信息

随着国内外无人机相关技术的飞速发展,多无人机系统在军事、警用、农业、抢险救灾等各领域得到了广泛的运用。随着任务和环境的复杂化,如何为多无人机系统生成协作策略成为多无人机系统高效协作以及成功执行任务的关键。本文以概率模型检测和强化学习为基础理论支撑,针对无人机概率行为模型已知和未知的情况,分别开展多无人机系统协作策略合成与学习方法研究。论文的主要研究内容和贡献如下:(1)为了确保多无人机系统能够严格按照指挥员的任务指令来执行任务,同时又可以充分的发挥多无人机系统协作的效能,本文依托概率模型检测理论,提出一种自顶向下指令注入与自底向上策略生成相结合的多无人机系统任务规划框架。自顶向下的方式有利于实现将人类指挥员的意图或指令注入到智能体系统中,从任务出发侧重于智能体系统的高层行为,但是该方式依赖于任务指令的设计,无法充分的展现智能体个体的特点。而自底向上的策略生成方式从个体的能力出发,主要侧重于智能体系统的底层行为,但是该方式难以保证策略的生成过程符合指挥员的指令意图。为此,本文针对指挥员的指令注入和多无人机系统协作策略生成的需求,采用概率模型检测的优势和思想,设计了自顶向下的指令注入和自底向上的策略生成相结合的多无人机系统任务规划框架。该框架支持多无人机系统的指挥员采取自顶向下的方式下达语义指令,利用模型检测技术实现将语义指令转换为计算机可以理解的规范语言,为多无人机系统中的每架无人机生成一个线性时序逻辑(Linear Temporal Logic,LTL)任务规范,其中对多无人机系统协作的要求以原子命题的形式纳入到每架无人机的LTL任务规范中。然后基于概率模型检测理论以自底向上的方式为多无人机系统生成协作的策略以最大的概率满足指挥员给定的任务规范。该框架既能够确保生成的多无人机系统的行动满足指挥员的意图,又可以充分地发挥多无人机系统协作的效能。(2)对于无人机概率行为模型已知的情况,提出一种基于线性时序逻辑任务描述和滚动时域机制的多无人机系统协作策略在线合成方法,为多无人机系统有效地合成以最大概率满足任务规范的协作策略,同时能够缓解模型检测带来的状态爆炸以及计算复杂度高的问题。本文将滚动时域方法引入到概率模型检测中为多无人机系统合成以最大概率满足任务规范的协作策略。首先,在自顶向下指令注入和自底向上策略生成相结合的任务规划框架下,多无人机系统指挥员以自顶向下的方式注入任务指令,并转换为多无人机系统中每架无人机的LTL任务规范;其次,将每架无人机的LTL任务规范转换为一个确定性Rabin自动机(Deterministic Rabin Automaton,DRA),基于DRA的接受条件定义了一个任务进程测度来显示多无人机系统满足任务规范的进程;然后,将每架无人机的运动行为建模为一个马尔可夫决策过程(Markov decision process,MDP),通过设置两个时域来分别约束MDP和DRA的运行步数,动态构建有限时域乘积自动机和乘积系统;最后,基于概率可达性理论和值迭代算法为多无人机系统合成以最大概率满足任务规范的协作策略。通过仿真实验,验证了提出的LTL任务描述下多无人机系统协作策略在线合成方法的有效性,以及可以有效地缓解模型检测带来的状态爆炸问题,提高了策略合成的效率。(3)对于无人机概率行为模型未知的情况,提出一种基于Actor-Critic强化学习架构的多无人机系统协作策略学习方法,基于自动机的接受条件定义了一种强化学习奖励函数构造方法,可以有效的改进学习算法的性能,使得多无人机系统可以通过学习得到正确的协作策略。传统的基于概率模型检测的方法依赖于系统模型是完全已知的,对于无人机概率行为模型是未知的情况,可以结合强化学习的技术来为多无人机系统学习满足任务规范的协作策略。首先,以上述同样的方式实现在多无人机系统任务规划框架下指挥员任务指令的注入并转换为每架无人机的LTL任务规范;其次,将每架无人机的LTL任务规范转换为一个有限确定性Buchi自动机(Limit-Deterministic Buchi Automaton,LDBA),根据LDBA的接受条件定义了一个奖励函数来指导多无人机系统协作策略的学习;接着,采用深度神经网络来分别拟合价值函数和策略函数;最后,基于时序差分算法和策略梯度定理来优化更新策略参数,得到多无人机系统满足指挥员任务指令的协作策略。通过仿真实验,验证了本文提出的任务进程奖励函数构造方法可以有效地改进学习算法的性能,同时验证了多无人机系统学习得到的协作策略的正确性以及本文提出的学习方法的有效性。

关键词：多无人机系统协作策略生成概率模型检测线性时序逻辑强化学习滚动时域

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一种基于局部线性时序逻辑任务描述的多机器人协同规划方法

一种基于局部线性时序逻辑任务描述的多机器人协同规划方法

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第40届中国控制会议

作者：黄钰翀李杰王楠孙辉国防科技大学智能科学学院 78111部队

本文提出了一种基于局部线性时序逻辑任务描述的滚动时域多机器人协同规划在线合成方法,初步解决了如何在建模为马尔可夫决策过程的多机器人系统中,对人给出的复杂、高等级任务指令的协同任务计划在线自主合成问题。首先,考虑到真实场... 详细信息

本文提出了一种基于局部线性时序逻辑任务描述的滚动时域多机器人协同规划在线合成方法,初步解决了如何在建模为马尔可夫决策过程的多机器人系统中,对人给出的复杂、高等级任务指令的协同任务计划在线自主合成问题。首先,考虑到真实场景中工作环境属性以及机器人行动等的不确定性,将每个机器人的行为建模为一个概率马尔可夫决策过程并将人给出的复杂任务描述为线性时序逻辑的形式。其次,为每个机器人指定一个线性时序逻辑任务规范,考虑到可能存在机器人无法独立完成的任务,所以将其它机器人的协助以原子命题的形式纳入到机器人的任务规范中来,并将线性时序逻辑任务规范转换为确定性Rabin自动机。接着,通过双时间窗限制自动机和马尔可夫决策过程的规划深度,在机器人运行时动态构建多机器人协同有限时域乘积系统,把全局规划合成问题分解为可以被迭代求解的有限域规划问题,基于值迭代方法在线滚动合成最大化满足任务规范概率的协同任务计划。最后,通过仿真实验验证了方法的有效性和正确性,结果表明方法可以适用于离散步时间间隔不同的情况,极大的降低了传统的基于全局任务和系统概率模型的方法所带来的计算负担。

关键词：线性时序逻辑马尔可夫决策过程模型检测多机器人协同任务规划

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球腔的表面散射损耗

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光子学报 2024年第5期53卷 138-148页

作者：俞骁翀戴成龙北京师范大学物理学系应用光学北京市重点实验室多尺度自旋物理教育部重点实验室北京100875

以能够精确求解的球腔为例,利用等效电流方法,给出了随机粗糙表面对腔模的散射损耗的估计,并利用等效的随机散射点进行数值仿真。结果显示对于常见的高品质因子微腔中平缓的粗糙表面,散射主导的品质因子正比于腔半径和波长三次方、反比... 详细信息

以能够精确求解的球腔为例,利用等效电流方法,给出了随机粗糙表面对腔模的散射损耗的估计,并利用等效的随机散射点进行数值仿真。结果显示对于常见的高品质因子微腔中平缓的粗糙表面,散射主导的品质因子正比于腔半径和波长三次方、反比于表面方差以及相关长度平方。

关键词：回音壁模式微球腔散射损耗品质因子等效电流

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有机社会与自由的回旋空间——卡罗维与甘斯论圣西门派

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哲学动态 2024年第4期 70-79页

作者：黄钰洲中国社会科学院大学法学院暨新时代法治高等研究院

19世纪30年代,由于对社会问题的共同关注,黑格尔主义与圣西门主义发生了接触。圣西门主义将市民社会看作一切人反对一切人的战争状态,现代世界处于只具有破坏性而无建设性的“批判时代”,并渴望返回到普遍协作的有机时代,在其中,人与人... 详细信息

19世纪30年代,由于对社会问题的共同关注,黑格尔主义与圣西门主义发生了接触。圣西门主义将市民社会看作一切人反对一切人的战争状态,现代世界处于只具有破坏性而无建设性的“批判时代”,并渴望返回到普遍协作的有机时代,在其中,人与人之间具有亲密无间的和谐,全身心地致力于一个共同目的的实现。黑格尔的学生弗里德里希·卡罗维则以一种双向的社会有机性批判圣西门派这一观点,在他看来,圣西门派的这一世界构想将不可避免地导致自由回旋空间的室息,并从家庭的伦理维度捍卫了继承权的必然性。而爱德华·甘斯则从贫困的不可避免中捍卫了市民社会的偶然性,尽管甘斯同意圣西门派对现代市民社会阶级分化的分析,但是他仍然拒绝圣西门派不关心现实的抽象思想,坚持自由的回旋空间。

关键词：圣西门派黑格尔主义协作回旋空间

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基于级联编码的区块链分片存储方案

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通信学报 2024年第7期45卷 159-170页

作者：田有亮黄钰清王帅贵州大学公共大数据国家重点实验室贵州贵阳550025 贵州大学计算机科学与技术学院贵州贵阳550025 贵州大学密码学与数据安全研究所贵州贵阳550025 贵州省密码学与区块链技术特色重点实验室贵州贵阳550025

传统区块链存在存储可扩展性难题,现有研究基于纠删码理论降低了区块链存储开销,但在区块的译码恢复时会带来高额的计算与通信开销。为解决以上难题,提出了一种基于级联编码的区块链分片存储方案。通过添加预编码层改进现有无码率纠删码... 详细信息

传统区块链存在存储可扩展性难题,现有研究基于纠删码理论降低了区块链存储开销,但在区块的译码恢复时会带来高额的计算与通信开销。为解决以上难题,提出了一种基于级联编码的区块链分片存储方案。通过添加预编码层改进现有无码率纠删码,实现了Ο(n)的编译码复杂度。考虑译码过程中节点间的通信时延差异,提出了基于Metis的时延感知分片算法,通过时延权重决定节点的分片归属,降低译码过程中的通信开销。仿真结果表明,所提方案不仅保证了区块链数据可靠性而且所需的计算开销与通信开销也优于传统方案。

关键词：区块链存储可扩展性纠删码分片技术

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妇女权益保障公益诉讼制度研究

妇女权益保障公益诉讼制度研究

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作者：黄钰河南财经政法大学

学位级别：硕士

2022年10月,第十三届全国人民代表大会常务委员会第三十七次会议通过了《中华人民共和国妇女权益保障法》,对侵害妇女合法权益导致社会公共利益受损的情况,检察机关可以依法对其提出检察建议或提起公益诉讼。这是本次修法的重大亮点,也... 详细信息

2022年10月,第十三届全国人民代表大会常务委员会第三十七次会议通过了《中华人民共和国妇女权益保障法》,对侵害妇女合法权益导致社会公共利益受损的情况,检察机关可以依法对其提出检察建议或提起公益诉讼。这是本次修法的重大亮点,也是妇女权益保障领域的一大进步。在妇女权益保障领域开展公益诉讼首先需厘清妇女权益保障的基本含义和特征,从妇女特殊群体所具备的公共性、社会性、秩序性特点出发进行讨论。妇女群体的公益性认定并非是单纯的个体损害数量的单独加合,而是针对女性群体性权益的不特定侵犯。结合目前实践,我国妇女权益公益诉讼仍处于初期阶段,仍存在立法较为分散、适用较为模糊、开展主体较为单一、执法体系有待加强等问题。通过对比域外国家在妇女权益保障公益诉讼方面的做法,结合我国立法及具体实践,针对妇女权益保障公益诉讼的突出问题提出完善建议:第一,对妇女权益保障法的内容进一步细化,出台相应法规、实施细则,同时加快制定公益诉讼专门立法,以完备、成熟的公益诉讼制度体系把支撑妇女权益保障效果落到实处。以损害公共利益和保障妇女权益为核心对妇女权益公益诉讼的受案范围予以把控;第二,须精准程序的选择与使用,利用好公益诉讼的诉前程序,加强公益诉讼与民事、刑诉、行政程序之间的对接,共筑保障妇女权益的法治之网;第三,正视以全国妇女联合会联为首的妇女组织的力量,利用其团结妇女、联系妇女的优势,赋予其提起公益诉讼之主体资格,同时加强妇联与行政机关的交流协作,挖掘其他符合条件的社会组织并将其纳入妇女权益保障公益诉讼的队伍中来;第四,要加强执法队伍内部建设,选拔优秀检察人员,建立公益诉讼人才库,定期对办案人员组织学习、培训,提升办案人员办案能力。加强与公安、司法、妇联等各部门的合作,以外部联动协作督促各单位、机关尽职尽责履职。

关键词：妇女权益公益诉讼受案范围诉讼程序

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绿色创新对中国贸易高质量发展的影响研究

绿色创新对中国贸易高质量发展的影响研究

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作者：黄钰西安理工大学

学位级别：硕士

在可持续发展的当下,2021年“双碳”目标被纳入“十四五”规划,绿色发展已成为高质量发展的主旋律,对外贸易是国内大循环、国内国际双循环的重要组成部分和联结枢纽,已逐步进入由“量”向“质”升级的发展阶段,亟需实现贸易高质量发展... 详细信息

在可持续发展的当下,2021年“双碳”目标被纳入“十四五”规划,绿色发展已成为高质量发展的主旋律,对外贸易是国内大循环、国内国际双循环的重要组成部分和联结枢纽,已逐步进入由“量”向“质”升级的发展阶段,亟需实现贸易高质量发展。绿色创新作为技术与生态相结合的创新方式,是解决经济增长与资源环境冲突的关键。在此情境下,绿色创新是否能在贸易高质量发展过程中起到促进作用?在该过程中,什么因素可以起到调节与中介作用?为探讨如上问题,丰富绿色创新与对外贸易关系研究的相关理论,本文就绿色创新对贸易高质量发展的影响展开研究。本文基于己有文献,以绿色创新对贸易高质量发展的影响为研究对象,在对概念明晰与界定的基础上,分别构建绿色创新与贸易高质量发展指标体系测度,并结合实践对二者的发展现状进行分析,发现二者的总体增长趋势较为平稳,表现为稳中有升的发展态势;且在空间维度下,绿色创新与贸易高质量发展的区域间、区域内差异明显;通过灰色关联度分析、聚类分析,发现二者趋势相似、存在一定关联。基于此,对理论机制进行深入探讨,以2002-2021年中国大陆30个省级行政区域的面板数据构建双向固定效应模型、门槛效应与中介效应模型,通过实证检验绿色创新对贸易高质量发展的影响机制,研究发现:(1)绿色创新能够显著正向促进中国贸易高质量发展,通过稳健性检验,且存在经济地带、政策导向与劳动力规模的异质性。(2)存在命令控制型环境规制、市场激励型环境规制与知识产权保护的显著单门槛,均体现为跨越门槛值后,促进作用降低;且环境规制和知识产权保护的门槛效应分别在西部、东部显著。(3)绿色创新可以通过促进产业结构高级化、产业结构合理化,显著提升贸易高质量发展,且产业结构合理化对贸易高质量的中介效应占比更明显;仅东部地区存在显著的产业结构高级化与合理化中介效应。最后,根据研究结论,从发挥绿色创新乘数效应、调控绿色发展政策环境、推进产业贸易良性互促、实现因地制宜协调发展四个角度提出政策建议,以期为绿色创新与贸易高质量发展提供政策指引。

关键词：绿色创新贸易高质量发展门槛效应中介效应

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科学的社会争议及其结束机制探析

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作者：黄钰贵州大学

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基于YOLOv8的室内动态场景下视觉SLAM方法研究

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南京信息工程大学学报 2024年

作者：黄钰洲柯福阳南京信息工程大学遥感与测绘工程学院南京信息工程大学软件学院

针对在室内动态环境中，传统视觉SLAM算法受到大量无意义信息的影响，导致定位精度下降、鲁棒性差的问题，提出一种基于YOLOv8的室内动态场景视觉SLAM——PLYO-SLAM算法。该算法在ORB-SLAM3算法跟踪线程引入ED Lines线段检测算法，并新... 详细信息

针对在室内动态环境中，传统视觉SLAM算法受到大量无意义信息的影响，导致定位精度下降、鲁棒性差的问题，提出一种基于YOLOv8的室内动态场景视觉SLAM——PLYO-SLAM算法。该算法在ORB-SLAM3算法跟踪线程引入ED Lines线段检测算法，并新增动态区域检测线程。动态区域检测线程由YOLOv8n-seg实例分割网络组成，实例分割赋予动态场景语义信息并生成动态掩码，同时剔除动态区域点线特征，利用几何约束进一步过滤分割掩码外缺失的动态点特征。使用公开数据集TUM进行实验验证，结果表明，相较于ORB-SLAM3算法，PLYO-SLAM算法在动态环境下的定位精度平均提高了75.99%，最高达到96.75%。

关键词：视觉SLAM 动态场景 YOLOv8n EDLines算法

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“一带一路”沿线国家ESG股市风险溢出效应及其非对称性研究 ——基于TVP-VAR-DY模型的实证分析

“一带一路”沿线国家ESG股市风险溢出效应及其非对称性研究 ——...

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作者：黄钰颖山东工商学院

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