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综采工作面巡检机器人自主定位方法

工矿自动化 2023年第4期49卷 86-91页

作者：黄西平杨飞武汉大学电气与自动化学院湖北武汉430072

目前综采工作面巡检机器人中应用较广泛的是轨道式机器人,机器人经过轨道连接件时会产生抖动,造成惯性导航/里程计组合定位误差增大。针对该问题,在惯性导航/里程计组合导航算法的基础上,采用基于抖动检测的分段滤波方法,实现巡检机器... 详细信息

目前综采工作面巡检机器人中应用较广泛的是轨道式机器人,机器人经过轨道连接件时会产生抖动,造成惯性导航/里程计组合定位误差增大。针对该问题,在惯性导航/里程计组合导航算法的基础上,采用基于抖动检测的分段滤波方法,实现巡检机器人的自主定位。根据巡检机器人经过轨道连接件时的陀螺仪数据,采用滑动窗口方法对机器人俯仰角速度进行动态分析,通过求导数和判断局部最大上升沿和局部最大下降沿,当最大上升沿与最大下降沿交替出现时,即认为识别到轨道连接件,实现抖动检测,从而将机器人运动状态分为平稳运行状态和抖动状态。当机器人处于平稳运行状态时,陀螺仪和里程计数据均较平稳,此时用惯性导航/里程计组合导航方式进行滤波解算,同时根据陀螺仪数据应该稳定在零值附近的特性来矫正陀螺仪误差;当机器人处于抖动状态时,里程计可能会由于车轮打滑、弹起悬空而产生误差,此时采用纯惯性导航算法消除里程计误差对组合导航定位的影响。实验结果表明,抖动检测算法可准确判断轨道连接件,基于抖动检测的分段滤波方法能有效提升巡检机器人定位精度,平均定位误差小于5 mm,满足综采工作面精确定位要求。

关键词：巡检机器人轨道式机器人自主定位抖动检测分段滤波惯性导航里程计

我国海水淡化浓海水综合利用技术产业潜力分析

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水处理技术 2023年第12期49卷 29-34页

作者：宋达宋瀚文张辉黄西平李锋民中国海洋大学环境科学与工程学院山东青岛266100 自然资源部天津海水淡化与综合利用研究所天津300192

浓海水综合利用可以提升资源利用效率,同时减少浓海水的环境影响。随着海水淡化产业的快速发展和提取技术的提升,商业化的浓海水综合利用正在逐步成为可能。总结了国内外海水淡化产业发展现状,并在此基础上估算了我国浓海水综合利用产... 详细信息

浓海水综合利用可以提升资源利用效率,同时减少浓海水的环境影响。随着海水淡化产业的快速发展和提取技术的提升,商业化的浓海水综合利用正在逐步成为可能。总结了国内外海水淡化产业发展现状,并在此基础上估算了我国浓海水综合利用产业的经济潜力,结果显示我国现有膜法海水淡化工程满负荷运转时,浓海水排放量约为169.69万m^(3)/d,B,Li,Rb是浓海水中浓度较高、产品附加值较高的几种物质,如能实现连续生产,其经济价值将是现有淡化水生产的3倍以上。此外,本文总结了浓海水中镁、钾、铷、硼、锶、锂等的提取技术方案。

关键词：海水淡化综合利用浓海水

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多晶材料散射模型及识别实验研究

物理学报 2024年第3期73卷 134-142页

作者：刘昱贺西平贺升平陕西师范大学物理学与信息技术学院陕西省超声重点实验室西安710119 泸州高新技术研究所泸州646000

超声波识别在国防、军事、航空航天、核设施等高科技领域具有重要的应用价值.利用超声波可以实现对个体金属材料的识别,但现有研究侧重于识别材料超声信号差异的算法,缺乏识别机理.本文以2A12铝合金为例,利用6个晶粒在尺寸、形状、排布... 详细信息

超声波识别在国防、军事、航空航天、核设施等高科技领域具有重要的应用价值.利用超声波可以实现对个体金属材料的识别,但现有研究侧重于识别材料超声信号差异的算法,缺乏识别机理.本文以2A12铝合金为例,利用6个晶粒在尺寸、形状、排布方向以及排列顺序不同时,建立了10个2A12铝合金微结构的初级模型,以此类比多晶金属材料的复杂微观结构.利用Comsol有限元软件仿真计算了金属材料不同微观结构中的超声波时域信号,并将回波信号中的的背向散射信号提取为超声指纹.定义了特征差异Q,量化了具有不同微结构的散射模型间的超声指纹的差异.结果表明,微观结构的细微变化也会导致超声信号出现差异,其中晶粒尺寸的变化对信号的影响更为显著.随后提出了超声识别算法,并对4块形状完全一致的2A12铝合金样品进行了识别实验.识别结果表明,利用超声指纹可以准确识别出目标样品,且各样品间的超声指纹有显著区别.最后对样品进行了扫描电子显微镜实验,所得电子显微镜图片显示了各样品真实微观结构的形貌与差异,证实了所建立的超声散射模型的有效性.

关键词：超声散射微观结构多晶材料超声识别有限元方法

供需视角下生态系统服务优先保护区及驱动力研究——以黄河流域黄土沟壑区为例

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环境污染与防治 2024年第7期 1068-1075+1084页

作者：孟锐赵西平河南林业职业学院基础部河南科技大学园艺与植物保护学院

了解生态系统服务(ES)供需之间的匹配关系以及区域差异化的社会生态驱动力对于生态系统的可持续管理至关重要。以生态脆弱的黄河流域黄土沟壑区为案例，通过对粮食生产服务、产水服务、土壤保持服务和碳固存服务4种关键ES的供给与需求... 详细信息

了解生态系统服务(ES)供需之间的匹配关系以及区域差异化的社会生态驱动力对于生态系统的可持续管理至关重要。以生态脆弱的黄河流域黄土沟壑区为案例，通过对粮食生产服务、产水服务、土壤保持服务和碳固存服务4种关键ES的供给与需求进行评价，从时空稳定性角度构建了ES优先保护区识别框架，并对比分析了优先保护区内、外差异化的社会生态驱动机制。结果表明：研究期内除了粮食生产服务处于供大于求状态外，其他服务均处于供不应求状态，其中产水和土壤保持服务供需赤字缩小，而碳固存服务供需赤字明显扩大。ES优先保护区主要位于黄土沟壑区的东南部区域，以黄土高塬沟壑区的县域为主。ES供需关系的变化在优先保护区内受人口密度和降雨量主导，而在其他区域则受经济密度和降雨量主导。研究结果有助于因地制宜制定差异化的生态保护策略，进而促进ES供需之间匹配关系的改善。

关键词：生态系统服务供需关系优先保护区驱动因素黄河流域

中西文化融通的新形式——罗明坚中文诗歌研究

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中国比较文学 2024年第1期134卷 133-154页

作者：张西平北京语言大学北京外国语大学

明末第一位在中国内地定居的意大利耶稣会士罗明坚用中文写下34篇中国古诗作品,它们亦成为1500-1900年间唯一一组由欧洲人所写的中文格律诗,可谓空前绝后。本文从罗明坚学习格律的抄本《诗韵》研究入手,解析其学习格律诗的内在过程;然... 详细信息

明末第一位在中国内地定居的意大利耶稣会士罗明坚用中文写下34篇中国古诗作品,它们亦成为1500-1900年间唯一一组由欧洲人所写的中文格律诗,可谓空前绝后。本文从罗明坚学习格律的抄本《诗韵》研究入手,解析其学习格律诗的内在过程;然后按照格律诗写作核心的要求,即:近体诗的格律运用、诗句中词汇的对仗要求、诗歌中的用典三个方面,分析他的诗歌写作。同时,笔者通过深入分析这些诗歌的内容,讨论其对《千家诗》的学习和运用。罗明坚诗歌写作的最大特点,便是在诗歌中对中西文学的融通,如首次以诗歌的形式介绍了《伊索寓言》。由此,罗明坚的这些诗歌也成为明代诗歌史上最具有特色的一组诗歌。

关键词：罗明坚格律诗《千家诗》《伊索寓言》

基于混叠模态Lamb波能量衰减特性的液位检测研究

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声学学报 2024年第3期49卷 458-463页

作者：刘昱贺西平张跳跳李斌陕西师范大学物理学与信息技术学院陕西省超声重点实验室西安710119 西北工业大学航海学院西安710072

提出了一种利用混叠模态Lamb波检测液位的方法。利用具有单侧液体负载的Lamb波的频散方程求得了相速度频散曲线,分析了波的离面位移和接收信号能量衰减的关系,选择激励了对液位变化敏感的Lamb波模态。仿真计算了不同角度入射波对应的混... 详细信息

提出了一种利用混叠模态Lamb波检测液位的方法。利用具有单侧液体负载的Lamb波的频散方程求得了相速度频散曲线,分析了波的离面位移和接收信号能量衰减的关系,选择激励了对液位变化敏感的Lamb波模态。仿真计算了不同角度入射波对应的混叠接收时域信号及其对应的能量。实验测试结果表明,包含B4模态波为主的混叠波的检测区分度远高于其他模态混叠波和纵波,该结果与理论计算相符。

关键词：液位检测 Lamb波频散曲线混叠模态

X射线衍射法分析由高含盐废水制备的芒硝碱混合物的物相

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理化检验（化学分册） 2012年第8期48卷 938-940页

作者：烟卫高春娟黄西平国家海水及苦咸水利用产品质量监督检验中心天津300192 国家海洋局天津海水淡化与综合利用研究所天津300192

以有色冶金企业排放的高含盐废水为原料用模拟日晒法制备了芒硝碱混合物,所得固体混合物在140℃烘干15 h后取其小部分置于玛瑙研钵中研细,供X射线衍射(XRD)分析。XRD分析的结果表明:该样品中存在有3种物相:即以正交晶系存在的Na_2SO_4... 详细信息

以有色冶金企业排放的高含盐废水为原料用模拟日晒法制备了芒硝碱混合物,所得固体混合物在140℃烘干15 h后取其小部分置于玛瑙研钵中研细,供X射线衍射(XRD)分析。XRD分析的结果表明:该样品中存在有3种物相:即以正交晶系存在的Na_2SO_4以斜方晶系存在的Na_6(CO_3)(SO_4)2和以立方晶系存在的NaCl。应用无机晶体结构数据库(ICSD-2006)对其晶体结构及相关参数作了测定。应用Rietveld全谱拟合无标样方法,并采用TOPAS应用软件进一步对样品作定量相分析,所得到的R_(wp)(18.00),R_p(14.14)及GOF(1.49)值均达到较高的拟合精度。

关键词： X射线衍射法 TOPAS应用软件芒硝碱混合物无标样定量相分析

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世界中国学是文明互鉴之学

国际汉学 2024年第3期 150-152页

作者：张西平北京外国语大学中华文化国际传播研究院

2023年11月24日,国家主席习近平向世界中国学大会·上海论坛致贺信。中国学是历史中国之学,也是当代中国之学。中华文明源远流长,在同世界其他文明的交流互鉴中丰富发展,赋予中国式现代化以深厚底蕴。溯历史的源头才能理解现实的世界,... 详细信息

2023年11月24日,国家主席习近平向世界中国学大会·上海论坛致贺信。中国学是历史中国之学,也是当代中国之学。中华文明源远流长,在同世界其他文明的交流互鉴中丰富发展,赋予中国式现代化以深厚底蕴。溯历史的源头才能理解现实的世界,循文化的根基才能辨识当今的中国,有文明的互鉴才能实现共同的进步。希望各国专家学者当融通中外文明的使者,秉持兼容并蓄、开放包容,不断推进世界中国学研究,推动文明交流互鉴,为繁荣世界文明百花园注入思想和文化力量。

关键词：中国学研究中国式现代化兼容并蓄融通中外交流互鉴开放包容中华文明文明互鉴

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单相正弦波逆变电源波形控制技术的研究

计算机仿真 2009年第9期26卷 223-226页

作者：黄西平刘春瑞西安理工大学陕西西安710048

重复控制是改善非线性负载下单相正弦波逆变电源输出电压波形的一种有效手段,但控制动态响应慢。模糊自整定比例积分(PI)控制则可以加快系统响应速度。为了提高逆变电源的动、静态性能,提出了将模糊自整定PI控制与重复控制相结合的单相... 详细信息

重复控制是改善非线性负载下单相正弦波逆变电源输出电压波形的一种有效手段,但控制动态响应慢。模糊自整定比例积分(PI)控制则可以加快系统响应速度。为了提高逆变电源的动、静态性能,提出了将模糊自整定PI控制与重复控制相结合的单相逆变电源变结构控制方案。误差大时,采用模糊自整定PI控制,误差小时,采用重复控制。分析了变结构控制系统的结构及系统的设计方法,并进行了仿真研究。仿真结果表明,变结构控制策略使系统具有输出波形好、动态响应快等优点。并且控制策略具有在线计算和计算量小的特点,是一种实用的数字控制方案。

关键词：逆变电源重复控制模糊自整定比例积分控制变结构控制