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PAM-MRB柔性膝关节设计与控制方法研究

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PAM-MRB柔性膝关节设计与控制方法研究

作者：方尚晨重庆理工大学

学位级别：硕士

外骨骼机器人作为一种穿戴式动力增强设备,广泛应用于军事、工业、医疗等多个领域,下肢外骨骼机器人在提升负重效率与减轻体能负担方面展现出卓越性能,显著增强了穿戴者的行走能力,提供个性化的动力支持,使得长时间行走或高强度工作变... 详细信息

外骨骼机器人作为一种穿戴式动力增强设备,广泛应用于军事、工业、医疗等多个领域,下肢外骨骼机器人在提升负重效率与减轻体能负担方面展现出卓越性能,显著增强了穿戴者的行走能力,提供个性化的动力支持,使得长时间行走或高强度工作变得更为轻松自如。气动人工肌肉(Pneumatic Artificial Muscle,PAM)由于其出色的柔顺性和简单的结构设计,常作为外骨骼机器人的驱动源,然而,因其自身的强非线性,气动人工肌肉膝关节容易不稳定或具有较大的振动。为了解决这一问题,本研究引入磁流变阻尼器(Magnetorheologica Damper,MRB),并开发了一种PAMMRB柔性膝关节,通过改变磁流变阻尼器的阻尼力,实现对以气动人工肌肉为动力源的柔性膝关节的精确控制,从而有效提高了运动的稳定性和准确性。研究内容主要为以下几点:(1)PAM-MRB柔性膝关节结构设计。对人体下肢的结构骨骼、步态特征以及膝关节运动机理进行分析,随后设计了膝关节结构构型,设计采用气动人工肌肉作为膝关节摆动运动的主要动力源,从柔顺性方面出发,引入了磁流变阻尼器以产生制动力来抑制气动肌肉膝关节自身带来的抖振。最后,对设计出来的PAM-MRB柔性膝关节进行运动学以及静力分析。(2)PAM-MRB柔性膝关节动力学分析。本文在动力学分析中,分别对气动人工肌肉和磁流变阻尼器进行了力学模型的搭建,并结合其两个的力学模型,搭建了膝关节的整体力学模型。最后利用ADAMS软件对PAM-MRB柔性膝关节进行了关节驱动力矩的仿真分析,实际力矩曲线和理论力矩曲线趋势大致相同,因此满足设计需求。(3)PAM-MRB柔性膝关节控制精度方法研究。为了提高气动人工肌肉和磁流变阻尼器组成的柔性膝关节运动轨迹的跟踪精度,本研究提出了一种结合无模型自适应控制与迭代学习控制的方法。该方法首先构建了一个动态线性化的数据模型,然后利用这个模型设计了一个控制器,并通过控制理论分析来实现非线性系统的自适应控制。最后进行仿真分析,与PID控制进行对比可知,使用无模型自适应迭代控制对PAM-MRB柔性膝关节的轨迹跟踪具有更好的精确性和稳定性。(4)PAM-MRB柔性膝关节实验验证。为了验证提出的控制方法对PAM-MRB柔性膝关节的有效性,采用无模型自适应迭代控制对关节进行物理实验,并与PID控制进行对比。实验结果表明,无模型自适应迭代控制相较于PID控制具有更好的控制效果,在运行过程中不仅改善了存在的高频抖动、精度差等问题,并且表现出更快的跟踪速度和更高的跟踪精度。

关键词：柔性膝关节气动人工肌肉磁流变阻尼器无模型自适应控制迭代控制

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湖南省县域人口城镇化的经济增长效应研究

湖南省县域人口城镇化的经济增长效应研究

作者：方尚书中共黑龙江省委党校

学位级别：硕士

船舶冷链物流复合相变材料的制备及其运输应用研究

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船舶冷链物流复合相变材料的制备及其运输应用研究

作者：方嵛北部湾大学

学位级别：硕士

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国产IP电影跨媒介生产机制探究

电影文学 2024年第4期 64-67页

作者：李志方湖北文理学院文学与传媒学院湖北襄阳441000

国产IP电影依靠庞大的电影工业体系,在题材选择、资金筹备、创作流程、营销策略等方面锐意创新,取得了耀眼成绩。国产IP电影的生产机制即“跨媒介”,无论印刷媒介、网络媒介还是融合媒介,国产IP电影皆有相应的开发策略。“跨媒介”为国... 详细信息

国产IP电影依靠庞大的电影工业体系,在题材选择、资金筹备、创作流程、营销策略等方面锐意创新,取得了耀眼成绩。国产IP电影的生产机制即“跨媒介”,无论印刷媒介、网络媒介还是融合媒介,国产IP电影皆有相应的开发策略。“跨媒介”为国产IP电影的发展提供了源源不断的动能,但同时,国内电影工业体系对于效率的无限追求,又压榨了IP资源创作者的生存空间,破坏了IP开发各部门均衡发展的格局,为自身制造了难以解决的发展隐患。

关键词：国产IP电影跨媒介生产机制电影工业

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民国时期陶瓷提梁壶的设计研究

民国时期陶瓷提梁壶的设计研究

作者：方素素景德镇陶瓷大学

学位级别：硕士

民国时期,提梁壶的设计融合了传统审美、现代需求、高雅艺术与大众情趣。通过研究民国的提梁壶,可以深入了解该时期的日常风俗与社会心态。这些陶瓷壶具,不仅是日用器皿,亦是时代脉搏的承载者,映射出民众的价值观与理想追求。提炼壶作... 详细信息

民国时期,提梁壶的设计融合了传统审美、现代需求、高雅艺术与大众情趣。通过研究民国的提梁壶,可以深入了解该时期的日常风俗与社会心态。这些陶瓷壶具,不仅是日用器皿,亦是时代脉搏的承载者,映射出民众的价值观与理想追求。提炼壶作为中国传统陶瓷文化的一个重要分支,既具有实用功能,又承载了文化和审美价值。本文深入分析民国时期提梁壶的工艺特征、造型样式、装饰艺术,和设计思想。旨在探讨其设计、制作工艺和装饰艺术反映的文化意蕴和社会价值。首先对提梁壶的相关的著作与学位论文进行分类整理,收集百余件民国时期的提梁壶作为研究支撑。接着介绍提梁壶的历史背景和民国时期的社会文化意义,以建立研究的基本框架;再次,通过对民国时期提梁壶的造型设计、材质选择与制作工艺的分析,展示其工艺美术特色;随后,深入探讨提梁壶的装饰艺术,重点分析民国时期提梁壶装饰主题的多样性以及其背后的文化寓意,反映出民国时期社会风貌和文化趋势;最后,研究提梁壶在民国时期的功能转变和社会作用,探讨提梁壶如何成为连接传统与现代、雅俗共赏的文化桥梁。通过全面的分析,本文揭示民国时期提梁壶承担的多重角色:效用于日常的日用品、文化与审美价值的承载者、雅俗共融的集合体,工艺服务民众生活的典型。通过研究民国时期提梁壶,本文试图提供新的视角和思考路径,以深入理解该时期的社会文化背景和艺术发展,获取一种中国传统器制思想的文明颗粒。

关键词：提梁壶民国时期造型装饰

基于KSP算法的卡口数据在交通执法管理中的应用研究

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基于KSP算法的卡口数据在交通执法管理中的应用研究

作者：安静方山东交通学院

学位级别：硕士

随着科学技术的迅猛发展和人们生活水平的稳步提升,公共交通出行方式的选择日益多元化,除巡游出租车以外,像网约车这种以互联网为依托的交通运输服务平台正大量涌现。然而,这也导致许多机动车驾驶员为了谋取高额利润而选择逃避交通管制... 详细信息

随着科学技术的迅猛发展和人们生活水平的稳步提升,公共交通出行方式的选择日益多元化,除巡游出租车以外,像网约车这种以互联网为依托的交通运输服务平台正大量涌现。然而,这也导致许多机动车驾驶员为了谋取高额利润而选择逃避交通管制,自主进行一些非法的交通运输经营行为。这不仅严重破坏了市场平衡,对人们的公共交通安全利益也产生了极大的威胁。因此,本文通过挖掘交通卡口数据的技术手段来准确判别营运车辆,以此加强非法营运车辆的执法打击,从而推动大数据与交通执法管理领域的融合应用,提升城市公共交通安全水平。本文主要针对交通卡口数据展开充分挖掘,首先运用SQL server软件对采集到的海量交通卡口数据进行数据结构性分析、描述性分析及基础处理,以高质量的数据为论文研究的展开提供了良好的基础支撑。然后,利用高质量的交通卡口数据提取出车辆的原始出行链,并实现车辆出行路径的拆解与重建。其中,为了更好地进行车辆单次出行路径的拆解,根据不同行驶路径段的距离,提出了一种动态行程时间阈值的确定方法。同时,以KSP算法构建了车辆出行路径中缺失路径的备选还原解集,并运用GRA+TOPSIS的多目标决策模型得到备选还原解集的最优路径,重建了车辆的完整历史出行路径,便于更好地实现营运特征车辆的准确判别。最后,根据营运特征车辆的定义范围,分析了营运车辆的时空出行特征。为从全部车辆中准确判别出营运车辆,本文设计了三个营运特征筛选指标,并提出一种基于出行路径的车辆营运特征的提取方法,构建了营运车辆的判别模型。此外,以交通卡口数据实例验证了营运车辆判别模型在实际场景中的有效性和可行性,经过对比分析,得出本文提出的判别模型的精准度优于传统的非通勤车辆筛选方法,充分实现了卡口数据在非法营运车辆执法管理中的应用。综上,本文的研究不仅拓展了基于卡口数据的车辆出行路径拆解和重建的研究方法,所提出的营运车辆判别模型还可以有效解决并优化交通执法管理工作,为智能交通执法管理和交通安全领域的模式创新提供了技术参考。

关键词：卡口数据执法管理路径重建 KSP算法多目标决策营运车辆判别

生物合成10-HDA工程菌株的构建及催化元件的优化表达

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生物合成10-HDA工程菌株的构建及催化元件的优化表达

作者：方轲齐鲁工业大学

学位级别：硕士

基于生态文明观培养的“零碳校园”项目化学习教学实践

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地理教学 2024年第16期 48-52页

作者：赵振方浙江省湖州中学浙江湖州313000

“双碳”是新时代为实现可持续发展提出的战略目标。本文响应国家战略号召,结合《普通高中地理课程标准(2017年版2020年修订)》的要求,以校园为区域,通过明确项目主题、制定项目目标、开展项目实践和提升评价反馈等环节,开展“零碳校园... 详细信息

“双碳”是新时代为实现可持续发展提出的战略目标。本文响应国家战略号召,结合《普通高中地理课程标准(2017年版2020年修订)》的要求,以校园为区域,通过明确项目主题、制定项目目标、开展项目实践和提升评价反馈等环节,开展“零碳校园”项目化教学,致力于学生养成绿色低碳的生活方式,提升学生的核心素养,培养大生态观。

关键词：项目化学习地理教学生态文明观零碳校园

农户参与电商方式对其安全供给行为的影响研究

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农户参与电商方式对其安全供给行为的影响研究

作者：郝晨方河北经贸大学

学位级别：硕士

在国家相关政策的推动下农产品电子商务迅速发展,给生鲜农产品的生产者带来了很大的影响:一是农产品的传统销售方式得以拓宽,生产者通过不同的线上电商渠道进行销售;二是在不同的电商渠道中,由于生产者与农产品销售对象之间的联结方式不... 详细信息

在国家相关政策的推动下农产品电子商务迅速发展,给生鲜农产品的生产者带来了很大的影响:一是农产品的传统销售方式得以拓宽,生产者通过不同的线上电商渠道进行销售;二是在不同的电商渠道中,由于生产者与农产品销售对象之间的联结方式不同,因而受优质需求刺激和安全供给约束的影响也不一样。那么,农户在不同电商销售渠道中的安全供给行为是否会存在差异?不同的参与电商方式以何种机制影响农户的安全供给行为?本文将分析农户在参与电子商务过程中,不同的参与方式下农产品安全供给程度有无差异,以及各自的行为机制,进而提出改善农户线上供给行为的具体对策,以提升线上农产品供给的质量安全水平、满足消费者绿色安全产品需求,这对我国实现农业高质量发展具有重要的促进意义。本文首先基于农户行为理论、信息不对称理论和交易成本理论,结合我国农产品电子商务发展和线上销售的现状分析,构建了参与电商方式影响农户安全供给行为的分析框架并提出了研究假设。其次,根据河南省南阳市、河北省石家庄市等地187份调研数据,进行了样本描述性统计和电商农户安全供给行为差异性的初步分析。然后,运用多元有序Logistic回归方法分析参与电商方式对农户安全供给行为的影响。实证结果显示:不同的参与方式对农户安全供给的影响存在显著性差异,另外影响农户安全供给行为决策的重要因素还有农户年龄、受教育年限、政治身份、水果收入占比、对安全农产品的预期收益、政府监管、兼业程度以及农技培训。最后,根据前文影响机制的理论分析和实证分析结果,并结合具体案例,探讨不同参与方式下农户行为差异性的原因:对于自开网店型方式,农户对水果的质量控制主要得益于预期价格和利益可实现程度较高的市场激励机制、平台直接对接消费者的信息传导机制;对于电商收购型方式,市场激励不足、间接信任保障较弱,主要受契约约束和信息传导机制的影响;对于电商基地型方式,农户安全供给行为主要得益于组织契约的约束机制;对于熟人社交型方式,缺乏合同约束和检测措施,以熟人群体之间的信任保障和市场需求激励为主;对于陌生人社交型方式,激励性和约束性影响机制均欠缺,起主要作用的是信息传导和信任保障机制。根据上述的研究结论,本文提出如下对策建议:(1)优化市场激励机制,完善信息传导机制;(2)倡导契约合作方式,规范各电商平台交易规则;(3)推进安全认证与溯源,重视信任保障机制;(4)对农户进行分群类差异化培训,适度引导电商参与其中;(5)加强政府服务与规制,做好电商助农工作。

关键词：电商参与方式农户行为安全供给影响机制