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基于视觉的移动机器人全局定位算法设计与实现

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基于视觉的移动机器人全局定位算法设计与实现

作者：黄瑞民燕山大学

学位级别：硕士

移动机器人定位是移动机器人能够完成自主导航的关键,针对移动机器人定位开展研究具有重要而且现实的意义。全局视觉定位方法在多移动机器人场景下具有经济高效等优点而被广泛应用。然而在全局视觉定位过程中,算法易出现姿态求解困难、... 详细信息

移动机器人定位是移动机器人能够完成自主导航的关键,针对移动机器人定位开展研究具有重要而且现实的意义。全局视觉定位方法在多移动机器人场景下具有经济高效等优点而被广泛应用。然而在全局视觉定位过程中,算法易出现姿态求解困难、实时性差等缺点。为解决上述问题,本文开展基于视觉的移动机器人全局定位算法设计与实现研究。主要从以下几个方面开展:首先,对实验中使用的全局视觉定位原理进行了分析。通过对实验中使用的摄像机进行标定,得到了摄像机的内参数和畸变参数,建立了图像像素坐标系和世界坐标系之间的转换关系,并使用得到的参数对摄像机成像进行了矫正。为后续完成移动机器人全局视觉定位实验奠定了实验基础。其次,针对Camshift算法无法求解移动机器人姿态角问题,以及其定位失败时不能自动恢复的问题,提出了一种Camshift组合SIFT的定位方法。首先通过Camshift求解移动机器人位置坐标,随后利用SIFT算法中特征点主方向角求解移动机器人姿态角,从而得到移动机器人的位姿信息。当Camshift算法定位失败时,使用SIFT算法对移动机器人进行定位并初始化其特征,然后再由Camshift进行定位。实验验证了该组合算法的有效性。最后,针对Camshift组合SIFT算法实时性差问题,提出了一种使用BRISK特征对移动机器人进行定位的方法。首先对移动机器人模板和当前视频帧进行BRISK特征提取和匹配,然后使用特征点拓扑结构不变来筛选匹配的特征点,解决了错误特征点筛选困难的问题。在正确匹配的特征基础上,使用特征点向量夹角求解移动机器人位姿角,实现了对移动机器人的定位。最后对算法的可行性进行了实验验证。

关键词：移动机器人摄像机标定 Camshift定位 BRISK特征定位

HDPE、改性HDPE与PA6,6共混物的机械性能和结构形态

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应用化工 2008年第12期37卷 1459-1461页

作者：高超锋黄瑞民陕西省石油化工研究设计院陕西西安710054 凯迪西北橡胶有限公司陕西咸阳712023

研究了HDPE、改性HDPE与PA6,6的共混比、制备方法及增容剂对共混物性能的影响。结果表明,改性HDPE与PA6,6共混,能够得到很好的相容性(特别是在共混比是50/50时),并在很多方面(拉伸强度、屈挠强度、伸长率)得到良好的性能;两步法得到的... 详细信息

研究了HDPE、改性HDPE与PA6,6的共混比、制备方法及增容剂对共混物性能的影响。结果表明,改性HDPE与PA6,6共混,能够得到很好的相容性(特别是在共混比是50/50时),并在很多方面(拉伸强度、屈挠强度、伸长率)得到良好的性能;两步法得到的共混物中,HDPE与PA6,6获得良好的相容;一步法得到的共混物可得到较高的屈挠强度。

关键词： HDPE PA6,6 共混机械性能结构

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一种螯合树脂的合成及对金属离子的吸附研究

化学研究与应用 2016年第9期28卷 1280-1286页

作者：田莉莉赵艳敏黄瑞民银川能源学院石化系宁夏银川750105

采用表面引发原子转移自由基聚合(SI-ATRP)技术,以自制的单分散磁性聚合物微球(Fe3O4/PGMA/EDMA)为ATRP大分子引发剂,Cu Br/2,2'-联吡啶(Bpy)为催化剂,将乙烯基四唑聚合在磁性聚合物微球表面,制备了磁性螯合吸附树脂,用元素分析对其进... 详细信息

采用表面引发原子转移自由基聚合(SI-ATRP)技术,以自制的单分散磁性聚合物微球(Fe3O4/PGMA/EDMA)为ATRP大分子引发剂,Cu Br/2,2'-联吡啶(Bpy)为催化剂,将乙烯基四唑聚合在磁性聚合物微球表面,制备了磁性螯合吸附树脂,用元素分析对其进行了表征,并测定了该树脂对几种金属离子的吸附性能,结果发现新型螯合树脂对贵金属离子吸附能力强,具有良好的应用前景,工业推广价值较高。

关键词：表面引发原子转移自由基聚合螯合树脂贵金属吸附性能

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试论技术创新与新技术推广

技术经济信息（广西） 1998年第7期 15-17页

作者：黄瑞民柳州技术交流站

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圆筒型气柜用橡胶密封带的试制

特种橡胶制品 2013年第3期34卷 46-48,52页

作者：黄瑞民陕西延长石油西北橡胶有限责任公司陕西咸阳712023

介绍了圆筒型气柜用橡胶密封带的设计、加工及成品性能。橡胶密封带长期浸泡在密封油中并在一定的径向载荷作用下,随柜体活塞、油槽一起上下运动,其耐磨性、耐油溶胀性以及橡胶与骨架材料的粘合性是影响橡胶密封带使用寿命的主要因素。... 详细信息

介绍了圆筒型气柜用橡胶密封带的设计、加工及成品性能。橡胶密封带长期浸泡在密封油中并在一定的径向载荷作用下,随柜体活塞、油槽一起上下运动,其耐磨性、耐油溶胀性以及橡胶与骨架材料的粘合性是影响橡胶密封带使用寿命的主要因素。结果表明,采用纯棉并用少量涤纶单径双维结构的棉帆布,氯丁橡胶并用丁腈橡胶作胶布胶主体胶料(60/40),丁腈橡胶并用少量丁苯橡胶作胶芯胶主体胶料(80/20)以及合理的结构设计和生产工艺,试制出了耐磨性、耐油溶胀性以及橡胶与骨架材料的粘合性均合格的橡胶密封带;用户反映良好,可完全替代进口产品。

关键词：圆筒型气柜橡胶密封带结构设计生产工艺

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宁夏干红葡萄酒中反式白藜芦醇的含量测定

华中师范大学学报（自然科学版） 2018年第5期52卷 673-677页

作者：黄瑞民张娟李凯谢一民银川能源学院石油化工学院银川750100 宁夏宝塔化工中心实验室(有限公司) 银川750002

以宁夏三大品牌干红葡萄酒为研究对象,采用高效液相色谱法对其中的反式白藜芦醇含量进行了测定,其中,对提取条件和色谱条件进行了优化.结果表明:该方法的最低检出限为0.015mg/L,定量限为0.03mg/L;在0.03mg/L^300 mg/L浓度范围内线性良好... 详细信息

以宁夏三大品牌干红葡萄酒为研究对象,采用高效液相色谱法对其中的反式白藜芦醇含量进行了测定,其中,对提取条件和色谱条件进行了优化.结果表明:该方法的最低检出限为0.015mg/L,定量限为0.03mg/L;在0.03mg/L^300 mg/L浓度范围内线性良好,线性方程为y=1.1161x+0.0137,R^2=0.9996;重复性较好,标品的RSD为0.23%,样品的RSD为0.18%;准确度较高,加标回收率范围在92.3%~97.1%之间;研究表明反式白藜芦醇的含量与酒的品牌、葡萄品种有较大的关系,供试样品中反式白藜芦醇含量在1.97mg/L^3.70mg/L之间.

关键词：反式白藜芦醇高效液相色谱干红葡萄酒

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低温合成Ni2P催化剂及加氢脱硫性能

天然气化工—C1化学与化工 2019年第5期44卷 8-11,22页

作者：崔艳宏黄瑞民朱对虎王伟银川能源学院

以低价态的次磷酸盐替代高价态的磷酸氢二铵作磷源,采用氢等离子体还原(PR)法制备了体相Ni2P,将Ni2P催化剂移入固定床反应器,评价前用H2S体积分数10%的H2S/Ar钝化,保护催化剂表面结构免于破坏,反应活性与传统程序升温还原(TPR)法制备的... 详细信息

以低价态的次磷酸盐替代高价态的磷酸氢二铵作磷源,采用氢等离子体还原(PR)法制备了体相Ni2P,将Ni2P催化剂移入固定床反应器,评价前用H2S体积分数10%的H2S/Ar钝化,保护催化剂表面结构免于破坏,反应活性与传统程序升温还原(TPR)法制备的催化剂相比较。实验证明,PR法还原不同前体盐,均可以成功制备Ni2P催化剂。次磷酸盐前体制备的Ni2P催化剂的加氢脱硫活性高于磷酸盐前体制备催化剂的活性,也高于TPR法制备的催化剂。XRD表征结果表明,氢等离子体还原法制备的Ni2P的粒度较小,活性中心较多,其高活性可归于活性中心数量的增加。

关键词：氢等离子体 Ni2P 低温合成二苯并噻吩加氢脱硫

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桥梁满堂支架浇筑工艺的支架安全分析

工程建设与设计 2016年第9期 69-71页

作者：黄瑞民保定交通建设监理咨询有限公司河北保定071051

支架现浇是桥梁最为普遍的施工工艺,受地质环境和施工不确定性的影响,支架施工的安全和稳定性是关注的重点。以一独塔斜拉桥跨高速段满堂支架施工为研究点,采用有限元模型确定了支架施工所需要考虑的最不利荷载及取值,对支架的主要受力... 详细信息

支架现浇是桥梁最为普遍的施工工艺,受地质环境和施工不确定性的影响,支架施工的安全和稳定性是关注的重点。以一独塔斜拉桥跨高速段满堂支架施工为研究点,采用有限元模型确定了支架施工所需要考虑的最不利荷载及取值,对支架的主要受力构件的变形、应力和稳定性进行了分析。结果显示,构件变形和应力均满足要求,但稳定系数低于1,改善支架尺寸布置后,稳定系数高于3,满足规范要求。支架分析可为支架体系优化和施工监控提供参考。

关键词：斜拉桥支架施工现场浇筑支架安全稳定性

深孔台阶微差爆破技术在石方路堑施工中的应用

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华东公路 2016年第5期 98-99页

作者：黄瑞民保定交通建设监理咨询有限公司河北保定071051

控制爆破技术是通过采取有效措施使是指利用一定的技术措施严格控制一定范围内的爆炸的能量和爆炸的规模。由于该技术具有较好的爆破效果和安全性,从而使得劳动强度减轻、工程进度加快,施工成本也比普通的爆破技术相应的减少了。所以微... 详细信息

控制爆破技术是通过采取有效措施使是指利用一定的技术措施严格控制一定范围内的爆炸的能量和爆炸的规模。由于该技术具有较好的爆破效果和安全性,从而使得劳动强度减轻、工程进度加快,施工成本也比普通的爆破技术相应的减少了。所以微差爆破技术已被应用和推广在公路工程石方路垫施工中。结合具体的某一级公路石方路垫工程的施工案例,介绍了深孔台阶微差爆破技术在铁路路垫石方施工中的应用,讨论了该施工技术的原理、施工程序、设计依据。

关键词：微差爆破石方路垫控制爆破