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基于连续路网环境的实体化主体路径规划算法

系统工程与电子技术 2024年第4期46卷 1346-1356页

作者：刘钢安志镖张茂军刘煜李武湖南理工学院信息科学与工程学院湖南岳阳414000 国防科技大学系统工程学院湖南长沙410073 湖南民族职业学院湖南岳阳414000

为提高规划主体在复杂环境中运动的通过可行性和安全可靠性,解决路网环境通常不连续和主体大小普遍未计算的问题,基于连续路网环境提出了一种实体化主体路径规划算法。首先根据环境信息和主体大小,采用融合膨胀的策略构建实体化主体连... 详细信息

为提高规划主体在复杂环境中运动的通过可行性和安全可靠性,解决路网环境通常不连续和主体大小普遍未计算的问题,基于连续路网环境提出了一种实体化主体路径规划算法。首先根据环境信息和主体大小,采用融合膨胀的策略构建实体化主体连续环境模型(model continuous environment with subject objective, MCESO),然后采取路网优先(road network priority, RNP)策略,在实体化主体连续环境下利用骨架提取技术得到路网信息,最后以经典A*算法为例,将上述模型融合改进,提出一种路径规划MCESO-RNP-A*算法。仿真实验结果表明,建模方案和规划算法能够使得实体化主体在连续路网环境下安全顺利到达规划指定目标点,并且在大范围环境下相较MCE-A*算法生成路径的时间可降低约30%,验证了算法的可行性和有效性。

关键词：连续路网环境实体化主体路径规划双向A*算法

基于深度学习的巡检机器人运动模糊图像恢复与农作物虫害检测技术研究

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基于深度学习的巡检机器人运动模糊图像恢复与农作物虫害检测技术...

作者：黄镖天津理工大学

学位级别：硕士

基于改进DeblurGAN-v2的运动模糊农作物害虫图像复原方法

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光电子·激光 2024年

作者：赵辉黄镖王红君岳有军天津理工大学电气工程与自动化学院/天津市复杂系统控制理论与应用重点实验室

为使巡检机器人在巡检过程中产生的运动模糊图像进行高效精准识别，提出了一种基于改进DeblurGAN-v2的运动模糊农作物害虫图像复原方法。为有效提取图像重要特征，该方法将CA注意力机制集成到DeblurGAN-v2主干网格中，使模型更加关注细... 详细信息

为使巡检机器人在巡检过程中产生的运动模糊图像进行高效精准识别，提出了一种基于改进DeblurGAN-v2的运动模糊农作物害虫图像复原方法。为有效提取图像重要特征，该方法将CA注意力机制集成到DeblurGAN-v2主干网格中，使模型更加关注细节特征，提高对运动模糊图像的复原能力；此外，在原模型特征提取网络顶层引入空间金字塔池化（SPP）缓解图像多尺度变化造成对图像复原的负面影响，提高模型对图像复原的性能。基于实际农田环境建立的数据集所做的实验结果表明，改进后算法的PSNR、SSIM指标分别为26.2818、0.9473，较原模型提升了8、7.2个百分点。与其它主流模型的对比实验结果表明，本文方法对模糊图像的实际复原效果更优，对解决运动模糊农作物害虫的图像复原问题具有实际应用价值。

关键词：运动模糊深度学习图像复原 DeblurGAN-v2 CA注意力机制 SPP模块

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多源信息融合的飞行器大气数据估计算法

南京航空航天大学学报 2024年第4期56卷 750-755页

作者：段镖徐尤松张勇中国直升机设计研究所景德镇333001 南京航空航天大学航空学院南京210016 南京航空航天大学无人机研究院南京210016

针对飞行器在高速飞行时受气流干扰、惯性高度易发散等问题,从传感器数据融合角度出发,提出了容积卡尔曼滤波(Cubature Kalman filter,CKF)融合嵌入式大气数据观测系统和惯性导航系统(Inertial navigation system,INS)估计飞行器实时大... 详细信息

针对飞行器在高速飞行时受气流干扰、惯性高度易发散等问题,从传感器数据融合角度出发,提出了容积卡尔曼滤波(Cubature Kalman filter,CKF)融合嵌入式大气数据观测系统和惯性导航系统(Inertial navigation system,INS)估计飞行器实时大气数据的算法。算法使用非线性方程对惯性系统、卫星定位系统和大气系统间的关系建模,结合传感器的数据,计算飞行器速度和高度,进而估算出迎角和侧滑角等参数。实验结果显示:本文所提出的方法在估计气流角和马赫数方面具有较高的精度和较强的稳定性。

关键词：大气数据估计卫星定位系统惯性导航系统嵌入式大气数据传感系统容积卡尔曼滤波

基于多阶段任务可靠性的指挥所系统冗余优化模型

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指挥与控制学报 2024年第1期10卷 81-87页

作者：黄华刘钢王魁安志镖中国船舶集团有限公司第七一六研究所连云港222061 湖南理工学院信息科学与工程学院岳阳414000 解放军92692部队湛江524057

为了提升复杂系统多阶段任务的成功率,建立了指挥所系统情报获取、情报处理、决策控制与响应执行4阶段的单个阶段任务可靠性模型,基于各任务阶段网络的节点特征给出了重要度指标,以此辨识相应阶段网络中的关键节点,并通过热备份系统确... 详细信息

为了提升复杂系统多阶段任务的成功率,建立了指挥所系统情报获取、情报处理、决策控制与响应执行4阶段的单个阶段任务可靠性模型,基于各任务阶段网络的节点特征给出了重要度指标,以此辨识相应阶段网络中的关键节点,并通过热备份系统确定关键节点的冗余方法,考虑关键节点运行维护成本和节点地理位置成本约束,以多阶段任务可靠性最大化为目标函数,建立了多阶段多任务冗余策略优化模型,对冗余优化前后任务可靠性进行对比,验证模型的有效性。

关键词：多阶段任务可靠性节点重要度冗余策略

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拓扑半导体激光器研究进展

科学通报 2024年第27期69卷 4012-4024页

作者：齐营新耿业徐威朱志宏杨镖国防科技大学前沿交叉学科学院长沙410073

受凝聚态物理中拓扑相概念的启发,拓扑光子学这一研究领域应运而生.它提供了一种新颖的光场调控机制:缺陷免疫且背散射抑制的边界输运、自旋轨道依赖的选择性传输、高维度光场调控等.同时,拓扑边界态、拓扑角态和拓扑缺陷态的发现推动... 详细信息

受凝聚态物理中拓扑相概念的启发,拓扑光子学这一研究领域应运而生.它提供了一种新颖的光场调控机制:缺陷免疫且背散射抑制的边界输运、自旋轨道依赖的选择性传输、高维度光场调控等.同时,拓扑边界态、拓扑角态和拓扑缺陷态的发现推动着拓扑半导体激光器的产生和发展.本文回顾了拓扑半导体激光器的研究进展,分析了各种拓扑半导体激光器的原理和结构,以及拓扑边界态、角态和缺陷态的物理基础.相比拓扑边界态和拓扑角态,基于拓扑缺陷态的谐振腔具有大自由光谱范围、小远场发散角以及矢量光场输出等特性,对应的拓扑半导体激光器功率更高,鲁棒性更好.拓扑半导体激光器对激光雷达、激光打印、光子集成等应用具有深远的影响.

关键词：拓扑光子学拓扑边界态拓扑角态狄拉克涡旋态拓扑旋错态拓扑半导体激光器

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近十年来儒学研究的客观评估

孔子研究 2024年第1期 10-12页

作者：黄玉顺山东大学儒学高等研究院

近十年来儒学研究趋势的回顾与前瞻是一个大题目,因为它涉及的是儒学研究的一种重大转变;这种转变,如果不能说是“时代性”的,也是“历史时段性”的,这取决于怎样理解“时代”概念。

关键词：儒学研究趋势双创两个结合中华优秀文化

高糖通过PI3K-Akt-mTOR信号通路对MG患者CD4+T细胞分化的调控作用

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高糖通过PI3K-Akt-mTOR信号通路对MG患者CD4+T细胞分化的调控作用

作者：黄玉吉林大学

学位级别：硕士

背景:CD4+T细胞的分化方向影响着重症肌无力的发生、发展。抑制Th1、Th17细胞的增值分化,促进Tregs细胞增值分化有利于缓解重症肌无力的疾病进展。PI3K-AKT-mTOR信号通路可调控T细胞的增殖、凋亡、分化、细胞因子的分泌,而血糖水平可影... 详细信息

背景:CD4+T细胞的分化方向影响着重症肌无力的发生、发展。抑制Th1、Th17细胞的增值分化,促进Tregs细胞增值分化有利于缓解重症肌无力的疾病进展。PI3K-AKT-mTOR信号通路可调控T细胞的增殖、凋亡、分化、细胞因子的分泌,而血糖水平可影响PI3K-AKT-mTOR通路。已有研究发现高糖可以促进EAMG小鼠Th1、Th17细胞的分化,抑制Treg细胞中的分化,但具体机制尚未阐明。高血糖不仅可引起微小血管、大血管病变,还促进肠道微生物群失调,使肠道通透性增加,导致脂肪肝发病率升高,同时,高血糖也对免疫系统造成影响。高血糖与类风湿性关节炎、多发性硬化症等自身免疫性疾病的发病率增加有关。有研究发现合并高血糖的眼肌型重症肌无力(Ocular Myasthenia Gravis,OMG患者更容易向全身型重症肌无力(Generalized Myasthenia Gravis,GMG)转化;2型糖尿病(diabetes mellitus type 2,T2DM)患者更容易罹患晚发型MG(late-onset myasthenia gravis,LOMG),且大部分患者糖尿病的发病时间早于MG发病。动物研究也发现,EAMG+糖尿病大鼠的肌无力症状较单纯EAMG大鼠重,并且EAMG+糖尿病组的CD4+T细胞分化方向从Treg细胞向Th1/Th17偏移,血清抗R97-116肽抗体水平升高,抗体分泌细胞和记忆B细胞频率增加。高糖也可通过激活转化生长因子-β促进Th17细胞分化,最终可加剧实验性结肠炎和自身免疫性脑脊髓炎模型中的自身免疫反应。本研究将观察不同糖浓度培养条件对PI3K-AKT-mTOR通路的影响,以及对T细胞发育分化方向的影响,阐述调节血糖/抑制PI3K通路是否可以改变T细胞分化方向,为MG治疗提供新思路。目的:(1)总结、归纳伴糖尿病以及非糖尿病重症肌无力患者的临床特征及疾病严重程度(2)通过对PI3K-AKT-mTOR信号通路的干预,探索PI3K-AKT-mTOR信号通路在CD4+T细胞发育分化中的作用。方法:(1)收集2014年1月1日至2023年12月31日我院收治的513例MG患者的临床资料,包括性别、发病年龄、临床表型、QMGs评分、空腹血糖以及糖化血红蛋白、药理学试验、抗体检测、电生理、治疗、预后等,根据是否伴有糖尿病进行分组并进行资料的统计分析。(2)收集初次确诊重症肌无力且近6个月未使用免疫抑制剂患者的外周血10ml,通过磁珠分选初CD4+T细胞,将细胞分成三组,低糖浓度组(NG组,normal sugar concentration cultivation group)即用含5.56mmol/L葡萄糖的培养基培养,高糖浓度(HG组,high sugar concentration cultivation group)即用含15mmol/L葡萄糖的培养基培养,以及高糖浓度培养基加25mmol/L PI3K抑制剂LY294002培养组(HG+LY294002组)(1)用CCK8法检测三组CD4+T细胞增值情况;(2)培养5天后提取细胞通过流式检测技术分析每组CD4+T细胞中Th1、Th2、Th17、Treg细胞比例;(3)收集细胞培养后的培养基用ELISA法检测细胞因子IL-6、IL-1α、TGF-β和IFN-γ分泌水平;(4)获取细胞蛋白运用Western Blot检测三组中p-Akt、p-mTOR,p-PI3K,Akt,mTOR,PI3K蛋白表达水平。结果:(1)MG+DM与MG-DMQMGs评分中位数以及四分位数分别为11(4,16),7(3,12)。两组QMGs差异有统计学差异(P<0.001),MG+DM起病时QMGs得分较高,疾病严重程度更重。(2)CCK8检测淋巴细胞增殖:与NG组相比,HG组细胞增殖在24h、48h时显著增高;与HG组相比,HG组加LY294002组细胞增值在24h、48h时显著降低。(3)CD4+T细胞流式细胞学技术分析:与NG组相比,HG组中Th1、Th17显著增加,Treg、Th2在两组中无统计学差异。与HG组相比,HG组加LY294002组中Th1、Th17显著减少,Treg、Th2在两组中无统计学差异。(4)培养基中细胞因子检测:与NG组相比,HG组中IFN-γ显著增高,IL-6、IL-1α、TGF-β无统计学差异。与HG组相比,HG组加LY294002组中IFN-γ显著减少,IL-6、IL-1α、TGF-β无统计学差异。(5)Western Blot检测蛋白表达水平:与NG组相比,HG组中p-PI3K、p-Akt、p-mTOR蛋白表达显著增高,与HG组相比,HG组加LY294002组中p-PI3K、p-Akt、p-mTOR蛋白表达显著降低,三组中CD4+T细胞中的P

关键词：重症肌无力高糖 CD4+T细胞 T细胞分化 PI3K-AKT-mTOR信号通路

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中学生英语语音超音段特征可视化研究

中学生英语语音超音段特征可视化研究

作者：黄玉湖北大学

学位级别：硕士