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融合改进Dijkstra算法和MPC的单舵轮机器人路径规划

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组合机床与自动化加工技术 2024年第6期 18-23页

作者：郭建曾志豪黄熙航谢瑞伦杨朋王家淳广州城市理工学院机械工程学院广州510800

为提高单舵轮机器人在路径规划性能和路径跟踪精度,提出一种融合改进Dijkstra算法和MPC的路径规划算法。首先,对比Dijkstra算法和A^(*)算法两种方法获得的路径规划轨迹长度;随后,改进Dijkstra算法,替换与障碍物碰撞的子路径段,并对路径... 详细信息

为提高单舵轮机器人在路径规划性能和路径跟踪精度,提出一种融合改进Dijkstra算法和MPC的路径规划算法。首先,对比Dijkstra算法和A^(*)算法两种方法获得的路径规划轨迹长度;随后,改进Dijkstra算法,替换与障碍物碰撞的子路径段,并对路径进行平滑优化处理;再者,建立单舵轮机器人数学模型,基于优化后的MPC算法,分别以直线和圆弧路径跟踪进行仿真。仿真实验结果表明,跟踪直线速度从1.19 m/s平稳到达1.91 m/s,角加速度为1 rad/s^(2),跟踪圆弧速度从1.19 m/s增加至2 m/s,角速度平稳变化;最后,通过样机实验结果表明,MPC算法能够使得单舵轮移动机器人运动高度贴合改进的Dijkstra算法路径规划的轨迹,且行驶平稳。

关键词：单舵轮机器人 Dijkstra算法模型预测控制轨迹跟踪

结合汉史探析《毛诗序》秉“后妃之说”解诗之目的

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今古文创 2025年第02期 40-43+50页

作者：张守航青海师范大学文学院

结合汉代社会现实，参稽相关史书典籍，可以发现《毛诗序》之所以秉持“后妃之说”，通过牵涉文王妃、诸侯夫人等史实进行诗意阐释，是为了对汉代统治阶级的行为予以规范，具体表现可分为三点：一是从成婚时间、婚姻礼道以及“正妻”地... 详细信息

结合汉代社会现实，参稽相关史书典籍，可以发现《毛诗序》之所以秉持“后妃之说”，通过牵涉文王妃、诸侯夫人等史实进行诗意阐释，是为了对汉代统治阶级的行为予以规范，具体表现可分为三点：一是从成婚时间、婚姻礼道以及“正妻”地位的强调，对世间夫妻关系加以规正；二是从精熟女功、宽厚待下、巡礼祭祖等方面，对为妻女子应守之“正道”加以规范；三是通过塑造贤良守礼的文王妃等后妃形象，通过对其后妃身份的强调，而对汉代后宫干政、外戚弄权的现象予以抨击和规整。

关键词：《毛诗序》后妃说婚姻妇德

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变转速工况下松动故障自适应时频模态分解

工程科学学报 2025年第1期47卷 130-141页

作者：单振汤佳琛王重秋杨建华郝晨航李尚袁中国矿业大学计算机科学与技术学院徐州221116 中国矿业大学机电工程学院徐州221116 徐州重型机械有限公司徐州221004

松动故障广泛存在于机械设备之中,而在变转速工况下的松动故障诊断仍存在一定挑战.为实现变转速工况下的松动故障诊断,本文提出了一种自适应时频模态分解方法.为提高该方法的多工况自适应能力,针对时频模态分解窗宽参数进行了优化选取,... 详细信息

松动故障广泛存在于机械设备之中,而在变转速工况下的松动故障诊断仍存在一定挑战.为实现变转速工况下的松动故障诊断,本文提出了一种自适应时频模态分解方法.为提高该方法的多工况自适应能力,针对时频模态分解窗宽参数进行了优化选取,研究了窗宽参数与分解输出的非线性关联特征,实现了不同噪声下的自适应时频模态分解.为验证该方法的有效性,针对支承松动故障进行了实验验证,同时在某工程设备上进行了旋转部件松动故障实验验证.采用自适应时频模态分解算法对实验验证数据进行处理,实现了非平稳特征的模态分解.通过定义和计算各阶次能量占比,完成了振动信号的故障特征分析,实现了松动故障的特征提取与诊断.结果表明,所提方法能够实现非平稳信号的模态分解,对于松动故障具备有效的诊断能力.

关键词：变转速工况模态分解松动故障强噪声自适应

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普通烟草PYL基因家族成员鉴定及干旱胁迫下基因表达分析

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核农学报 2025年第1期39卷 47-58页

作者：扈佳慧徐腾航刘杰王雨果刘红峰王世泽余世洲王丰贵州大学农学院贵州贵阳550025 贵州省烟草科学研究院贵州贵阳550081 河北科技师范学院农学与生物科技学院河北秦皇岛066004 贵州省烟草公司贵阳市公司贵州贵阳550001

PYR/PYL/RCAR(PYL)蛋白作为脱落酸(ABA)的直接受体,在ABA信号转导途径中发挥着关键调控作用。为探究PYL基因在烟草中的系统发育和表达模式,本研究利用生物信息学手段在普通烟草品种K326全基因组范围内进行了鉴定分析,并利用实时荧光定量... 详细信息

PYR/PYL/RCAR(PYL)蛋白作为脱落酸(ABA)的直接受体,在ABA信号转导途径中发挥着关键调控作用。为探究PYL基因在烟草中的系统发育和表达模式,本研究利用生物信息学手段在普通烟草品种K326全基因组范围内进行了鉴定分析,并利用实时荧光定量PCR(qRT-PCR)检测了各基因在遭受干旱胁迫0、1、3、6、12、24、36和48 h的基因表达量。结果共鉴定到26个烟草PYL基因,依据系统发育和结构特点可划分为3个亚家族(Ⅰ~Ⅲ),成员数目分别为9、11和6。蛋白理化性质分析结果表明,所有烟草PYL蛋白都呈亲水性,氨基酸长度在173~586 aa之间,相对分子量在16 763.26~65 709.39 Da之间,等电点(pI)在4.73~9.05之间。顺式作用元件分析结果发现,烟草PYL基因启动子区含有MYB、NAC、WARKY、TCP、ZF-HD等逆境胁迫响应相关元件。基因表达结果显示,烟草PYL基因在遭受干旱胁迫后,除NtPYL8、NtPYL9、NtPYL17和NtPYL21基因外、其余基因表达量整体表现为上调趋势,但各亚家族成员间基因表达具有明显差异。其中亚家族Ⅱ中NtPYL1、NtPYL2、NtPYL4基因和亚家族Ⅲ中NtPYL25基因在遭受干旱胁迫6~12 h后基因表达量达到最高,且相对表达量较0 h上升显著,可作为烟草应答干旱胁迫的重要候选基因。本研究为进一步开展烟草候选抗旱PYL基因功能研究及育种利用奠定了基础。

关键词：烟草 PYL家族干旱胁迫基因表达分析脱落酸

基于自参考干涉法的轨道角动量自由空间光通信相位补偿研究

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光电子·激光 2025年第1期36卷 77-86页

作者：袁志宇杨国伟吕吉航毕美华周雪芳胡淼杭州电子科技大学通信工程学院

轨道角动量(orbital angular momentum, OAM)光束作为载波的自由空间光(free space optical, FSO)通信系统极易受到大气湍流影响而导致通信质量下降。本文提出一种基于自参考干涉(self-referenced interference, SRI)法的相位补偿方案... 详细信息

轨道角动量(orbital angular momentum, OAM)光束作为载波的自由空间光(free space optical, FSO)通信系统极易受到大气湍流影响而导致通信质量下降。本文提出一种基于自参考干涉(self-referenced interference, SRI)法的相位补偿方案，并分析了针孔孔径和干涉强度比对其补偿性能的影响。通过仿真对比经典迭代算法，结果表明，本文方案在极大提升计算效率的同时，中低强度湍流下保持了较好的补偿效果，强湍流下补偿效果稍有减弱。

关键词：轨道角动量(OAM) 自由空间光(FSO)通信大气湍流自参考干涉(SRI)法相位补偿

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高层建筑厚筏反力及变形特征试验研究

岩土工程学报 2002年第2期24卷 131-136页

作者：黄熙龄中国建筑科学研究院北京100013

根据大型模型试验证明 ,高层框架及厚筏的刚度近似于箱型基础 ,当筏板厚度超过 1/ 6柱跨时 ,用倒梁法计算与整体分析法效果相近。利用局部荷载作用下计算筏板反力和沉降的方法按叠加原理。

关键词：模型试验厚筏基础反力沉降高层建筑

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高管校友关系与企业ESG表现

会计之友 2025年第02期 45-54页

作者：颜敏刘熙航郑州航空工业管理学院商学院

基于2010—2022年全部A股上市公司数据，实证检验了高管校友关系这一非正式制度与企业ESG表现的关系。研究发现，高管校友关系有助于提升企业ESG表现，经稳健性检验后结论依旧成立。机制检验表明，内部控制水平和绿色创新能力在高管校... 详细信息

基于2010—2022年全部A股上市公司数据，实证检验了高管校友关系这一非正式制度与企业ESG表现的关系。研究发现，高管校友关系有助于提升企业ESG表现，经稳健性检验后结论依旧成立。机制检验表明，内部控制水平和绿色创新能力在高管校友关系提升企业ESG表现中发挥了部分中介效应。进一步分析发现，媒体关注度和董事会监督正向调节了高管校友关系对企业ESG表现的提升作用，同时在非国有企业、高信息披露透明度及有高水平院校教育经历的组别中高管校友关系对企业ESG表现的促进作用更显著。文章从校友关系视角丰富了社会关系对企业ESG表现的研究，为企业充分利用社会关系实现可持续发展提供了重要的实践启示。

关键词：校友关系 ESG表现内部控制水平绿色创新能力

神经生长因子促进兔骨髓间充质干细胞软骨分化并抑制肥大分化

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中国组织工程研究 2025年第7期29卷 1336-1342页

作者：杨治航孙祖延黄文良万喻陈仕达邓江遵义医科大学第三附属医院(遵义市第一人民医院) 贵州省遵义市563000

背景:神经生长因子是一种诱导神经生长的蛋白质,能调节间充质干细胞的增殖、分化等生物学行为。目的:探讨神经生长因子对骨髓间充质干细胞成软骨分化的促进作用。方法:分离培养兔骨髓间充质干细胞,将神经生长因子通过慢病毒转染的方式... 详细信息

背景:神经生长因子是一种诱导神经生长的蛋白质,能调节间充质干细胞的增殖、分化等生物学行为。目的:探讨神经生长因子对骨髓间充质干细胞成软骨分化的促进作用。方法:分离培养兔骨髓间充质干细胞,将神经生长因子通过慢病毒转染的方式转染到骨髓间充质干细胞,以转染空载病毒为对照,CCK-8法、细胞划痕实验、茜素红染色、Western blot检测神经生长因子对骨髓间充质干细胞增殖、迁移、肥大分化、成软骨分化的影响。为进一步探讨神经生长因子对骨髓间充质干细胞成软骨分化的促进作用,转染空载病毒和转染神经生长因子的骨髓间充质干细胞分别加入白细胞介素1β诱导培养14 d,Western blot检测成软骨分化、肥大分化相关蛋白的表达。结果与结论:(1)CCK-8检测结果表明神经生长因子对骨髓间充质干细胞增殖没有明显影响;(2)与对照组相比,过表达神经生长因子后细胞迁移能力增强,成软骨相关蛋白Ⅱ型胶原、SOX9的表达上调(P<0.05),肥大相关蛋白Ⅹ型胶原、RUNX2的表达下调(P<0.05);(3)与空载病毒+白细胞介素1β组相比,过表达神经生长因子+白细胞介素1β组成软骨相关蛋白Ⅱ型胶原、SOX9的表达上调(P<0.05),肥大相关蛋白Ⅹ型胶原、RUNX2的表达下调(P<0.05);(4)结果表明,神经生长因子可促进骨髓间充质干细胞成软骨分化。

关键词：神经生长因子骨髓间充质干细胞软骨分化骨关节炎软骨细胞肥大分化

真空加工处理对鲜食糯玉米淀粉结构和理化性质的影响

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食品工业科技 2025年第1期46卷 97-103页

作者：徐瑞航朱立斌朱丹魏文毅牛广财赵晨雨张玙璠黑龙江八一农垦大学食品学院黑龙江大庆163319 黑龙江省农产品加工工程技术研究中心黑龙江大庆163319 黑龙江八一农垦大学生命科学技术学院黑龙江大庆163319

为探究真空加工处理对鲜食糯玉米淀粉结构和理化性质的影响,以黄糯619和黑宝两个鲜食糯玉米品种为原料,通过扫描电子显微镜、X-射线衍射仪、傅里叶红外光谱仪、差示扫描量热仪和快速黏度分析仪等研究真空加工处理对鲜食糯玉米淀粉微观... 详细信息

为探究真空加工处理对鲜食糯玉米淀粉结构和理化性质的影响,以黄糯619和黑宝两个鲜食糯玉米品种为原料,通过扫描电子显微镜、X-射线衍射仪、傅里叶红外光谱仪、差示扫描量热仪和快速黏度分析仪等研究真空加工处理对鲜食糯玉米淀粉微观结构和理化性质的影响。结果表明:真空加工处理使黄糯619和黑宝2种鲜食糯玉米的直链淀粉含量显著升高(P<0.05),分别由5.39%和6.26%升高至8.52%和9.71%,支链淀粉含量显著降低(P<0.05),分别由94.61%和93.74%降低至91.48%和90.29%,淀粉颗粒破坏严重,淀粉的晶体类型和官能团结构没有改变,但相对结晶度分别降低了9.62%和9.41%;真空加工处理后,2种鲜食糯玉米淀粉的起始温度、峰值温度、终止温度和糊化焓值显著下降(P<0.05),淀粉的糊化温度、峰值黏度、最终黏度、衰减值、回生值显著下降(P<0.05),表明淀粉更容易发生糊化,抗老化能力增强。此外,真空加工处理使鲜食糯玉米淀粉的抗性淀粉(RS)转变为快消化淀粉(RDS)和慢消化淀粉(SDS),说明真空加工处理能够提高鲜食糯玉米淀粉的消化速率。本实验结果可以为鲜食糯玉米真空加工与利用提供理论依据。

关键词：鲜食糯玉米真空加工处理淀粉结构理化性质