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基于动态运动基元的6自由度下肢外骨骼步态轨迹规划与控制策略

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信息与控制 2024年第1期53卷 33-46页

作者：赵佳伟朱立忠陈万鑫张弼赵新刚沈阳理工大学自动化与电气工程学院辽宁沈阳110016 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院辽宁沈阳110169 中国科学院大学北京100049

针对下肢刚性运行过程中的步态轨迹规划问题,提出了一种基于动态运动基元的步态轨迹在线规划方法和控制策略。首先,使用足底压力进行步态相位分割;其次,使用线性倒立摆模型确定落地点位置,再运用逆运动学规划确定各关节角度,使用动态运... 详细信息

针对下肢刚性运行过程中的步态轨迹规划问题,提出了一种基于动态运动基元的步态轨迹在线规划方法和控制策略。首先,使用足底压力进行步态相位分割;其次,使用线性倒立摆模型确定落地点位置,再运用逆运动学规划确定各关节角度,使用动态运动基元算法对以前的各个步态相位的运动轨迹进行在线学习;再次,将前面得到的关节角度作为目标终点进行实时步态轨迹规划;最后,根据生成的曲线按照控制策略对外骨骼控制。使用6自由度外骨骼对算法进行了验证,结果表明,使用所提算法可以有效根据步态相位的变换对步态轨迹进行实时在线学习和生成,同时可以保证一定程度的运动稳定性。

关键词：动态运动基元下肢外骨骼线性倒立摆模型步态轨迹规划

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参与式教学在初中生物教学中的应用研究

课堂内外（高中版） 2024年第10期 104-106页

作者：李志刚瓜州县第四中学甘肃酒泉736100

在课程改革不断深入的背景下,如何在初中生物教学中提高学生的学习效率成为教师间热议的话题。为提升学生的生物学科素养,参与式教学在各个学校间流行起来,它可以帮助初中生物教师优化教学策略,通过增加课堂内容的趣味性,使学生积极主... 详细信息

在课程改革不断深入的背景下,如何在初中生物教学中提高学生的学习效率成为教师间热议的话题。为提升学生的生物学科素养,参与式教学在各个学校间流行起来,它可以帮助初中生物教师优化教学策略,通过增加课堂内容的趣味性,使学生积极主动地参加课堂活动,从而获得更多的机会提高生物学习效率。文章围绕初中生物中的参与式教学设计展开论述,并提出了在初中生物教学中进行参与式教学设计的建议。

关键词：参与式教学初中生物教学设计

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为建设中华民族现代文明贡献力量

时事报告 2024年第5期 12-13页

作者：张东刚中国人民大学党委

习近平文化思想作为习近平新时代中国特色社会主义思想的文化篇,是新时代党领导文化建设实践经验的理论结晶,是马克思主义中国化时代化的最新系统性成果,高屋建领地回答了新时代如何继续推动文化繁荣、建设文化强国、建设中华民族现代... 详细信息

习近平文化思想作为习近平新时代中国特色社会主义思想的文化篇,是新时代党领导文化建设实践经验的理论结晶,是马克思主义中国化时代化的最新系统性成果,高屋建领地回答了新时代如何继续推动文化繁荣、建设文化强国、建设中华民族现代文明这一新的文化使命。中国人民大学作为党创办的第一所新型正规大学,始终以弘扬中华优秀传统文化、建设中华民族现代文明、发展繁荣中国特色哲学社会科学为已任。

关键词：习近平新时代中国特色社会主义思想中国特色哲学社会科学中国人民大学现代文明高屋建领文化使命马克思主义中国化弘扬中华优秀传统文化

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母牛子宫内膜炎的治疗及预防措施

吉林畜牧兽医 2024年第7期45卷 91-93页

作者：滕志刚吉林省辽源市东丰县二龙山乡综合服务中心吉林东丰136318

当前,随着经济的快速发展,牛养殖业迅速扩大,在进行牛群的养殖与生产过程中疫病防治已经成为一项极其重要的生产内容,母牛子宫内膜炎是一种养牛生产中最为常见的母牛繁殖性系统疾病,也是临床一种经常发生的生殖器官疾病,具有发病率高的... 详细信息

当前,随着经济的快速发展,牛养殖业迅速扩大,在进行牛群的养殖与生产过程中疫病防治已经成为一项极其重要的生产内容,母牛子宫内膜炎是一种养牛生产中最为常见的母牛繁殖性系统疾病,也是临床一种经常发生的生殖器官疾病,具有发病率高的特点,使其生产结束恢复后的第一次配种时间推迟,且患病母牛会影响其今后正常发情,即使发情也会导致受孕率降低,这样会延长空怀期,为了保证牛群的健康生长发育,提升牛养殖业的经济效益,做好母牛子宫内膜炎的诊断、治疗及其预防非常重要。

关键词：牛子宫内膜炎生殖器官疾病空怀期疫病防治牛群受孕率养牛生产配种时间

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弘扬中华优秀传统文化深入推进我国宗教中国化

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今日民族 2024年第7期 62-65页

作者：张志刚浙大城市学院新时代马克思主义宗教学研究院北京大学中国统一战线理论研究会民族宗教理论甘肃研究基地

传统文化是一种文明的深沉底蕴,是一个民族、国家与社会的“根与魂”,是其民族成员、国家公民、社会群体的认同标志。深入推进我国宗教中国化的主要任务之一,就是要用中华优秀传统文化浸润我国各宗教,鼓励和支持我国各宗教弘扬中华优秀... 详细信息

传统文化是一种文明的深沉底蕴,是一个民族、国家与社会的“根与魂”,是其民族成员、国家公民、社会群体的认同标志。深入推进我国宗教中国化的主要任务之一,就是要用中华优秀传统文化浸润我国各宗教,鼓励和支持我国各宗教弘扬中华优秀传统文化。习近平总书记在文化传承发展座谈会上强调,中国文化源远流长,中华文明博大精深。

关键词：中华优秀传统文化国家与社会文化传承发展中华文明社会群体深入推进鼓励习近平总书记

以信息化手段提升专项资金管理工作质效--基于广州市工业和信息化发展专项资金管理系统建设实践

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质量与市场 2024年第4期 110-113页

作者：姚志刚广州市工业和信息化产业发展中心

工业和信息化发展专项资金是指由国家或地方领导出资设立的专门用于支持工业与信息产业转型升级的资金。该专项资金的应用有助于加快现代化产业体系建设、推动产业转型升级、促进工业和信息化各领域高质量发展。大数据等信息化手段对保... 详细信息

工业和信息化发展专项资金是指由国家或地方领导出资设立的专门用于支持工业与信息产业转型升级的资金。该专项资金的应用有助于加快现代化产业体系建设、推动产业转型升级、促进工业和信息化各领域高质量发展。大数据等信息化手段对保障工业和信息化发展专项资金的安全性与高效运行具有至关重要的作用。本文以广州市为例,介绍了其工业和信息化发展专项资金管理系统的建设情况及信息化管理成效,探讨了其专项资金信息化管理的优化路径,以期为其他地区提高专项资金使用效益,推动专项资金的合理分配、规范使用和高效运作,促进工业和信息化产业高质量发展提供有益参考。

关键词：工业和信息化专项资金信息化管理系统

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不同支护形式在同一基坑中的组合运用

山西建筑 2024年第13期50卷 92-95页

作者：惠刚无锡市建筑设计研究院有限责任公司江苏无锡214000

不同支护形式在同一基坑中组合使用,能够更有针对性的处理某些周边环境差别较大或土质条件复杂的基坑项目。但不同支护形式交界位置的过渡段为整个基坑的薄弱点,需进行加强处理,而在设计中容易被忽视。以某基坑工程为例,结合基坑自身特... 详细信息

不同支护形式在同一基坑中组合使用,能够更有针对性的处理某些周边环境差别较大或土质条件复杂的基坑项目。但不同支护形式交界位置的过渡段为整个基坑的薄弱点,需进行加强处理,而在设计中容易被忽视。以某基坑工程为例,结合基坑自身特点,充分利用部分位置场地空旷的有利条件,在同一基坑中采用支撑和锚桩两种不同支护形式,达到降低造价、缩短工期的目的,同时对锚桩和支撑过渡位置采取了有针对性的处理措施,消除了安全隐患,为类似工程提供参考。

关键词：基坑支护内支撑锚桩组合支护

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混凝土全容罐内部温度场等效计算方法研究

武汉大学学报（工学版） 2024年第7期57卷 906-916页

作者：蔡元奇包志辉徐志刚张锐武汉大学土木建筑工程学院湖北武汉430072 中国五环工程有限公司湖北武汉430072

在火灾或泄漏情况下,混凝土全容罐的内部温度场变化非常复杂,内部温度场直接影响混凝土外罐温度场。准确评估混凝土外罐温度场需要考虑其内部温度场的影响,提出了一个近似内部温度场的等效计算方法,将内部温度场近似按一维传热问题处理... 详细信息

在火灾或泄漏情况下,混凝土全容罐的内部温度场变化非常复杂,内部温度场直接影响混凝土外罐温度场。准确评估混凝土外罐温度场需要考虑其内部温度场的影响,提出了一个近似内部温度场的等效计算方法,将内部温度场近似按一维传热问题处理,实时求解其近似解,并根据近似解将内部温度场与混凝土外罐之间的热交换等效为对流换热边界,实现了动态考虑内部温度场对混凝土外罐的影响。与火灾试验结果对比验证结果表明所提计算方法有效可行。对混凝土外罐的火灾温度场分析结果表明,该方法既简化了内部温度场的计算,又保证了混凝土外罐温度场的计算精度,能为工程设计提供客观准确的依据。

关键词：瞬态温度场相变对流边界条件火灾一维热传导

纳米递送系统介导的蚜虫四个编码基因RNA干涉条件筛选

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昆虫学报 2024年

作者：张琨郭士刚常美玲余明玉阚云超李丹丹河南科技学院南阳师范学院河南省伏牛山昆虫生物学重点实验室河南省昆虫生物学国际联合实验室

【目的】以豌豆蚜Acyrthosiphon pisum为研究对象，评估纳米递送系统介导豌豆蚜双链dsRNA干涉条件。【方法】选择豌豆蚜表皮发育相关基因几丁质合成酶2(chitin synthase 2， CHS2)，肠道特异表达基因液泡型H+-ATP酶(vacuolar H+ATPase A... 详细信息

【目的】以豌豆蚜Acyrthosiphon pisum为研究对象，评估纳米递送系统介导豌豆蚜双链dsRNA干涉条件。【方法】选择豌豆蚜表皮发育相关基因几丁质合成酶2(chitin synthase 2， CHS2)，肠道特异表达基因液泡型H+-ATP酶(vacuolar H+ATPase AC39，VhaAc39)、水通道蛋白(water-specific aquaporin，Wsa)和N6-甲基腺苷(N6 methyladenosine，m6A)修饰关键酶甲基转移酶样蛋白14(methyltransferase-like protein 14，METTL14)作为研究对象，通过纳米递送系统在豌豆蚜4龄若蚜中分别注射4个基因不同浓度(10～5 000 ng/μL， 5～250 ng/头)的dsRNA，qRT-PCR检测这4个基因的表达量，筛选dsRNA最适浓度；将这4个基因的dsRNA以最适浓度通过纳米递送系统处理豌豆蚜4龄若蚜，于干涉后12， 24， 36， 48， 60和72 h时qPCR检测这4个基因的表达量，筛选纳米递送系统介导RNA干涉的最佳时间。【结果】与注射dsEGFP的对照组相比，使用50～200 ng/μL(25 ～100 ng/头)dsRNA处理豌豆蚜4龄若蚜48 h，CHS2表达量只在50 ng/μL(25 ng/头)dsRNA处理后显著下降47.1%；METTL14的表达量在该浓度范围内下降均达显著水平，呈剂量依赖效应；注射50 ng/μL(25 ng/头)dsRNA后48 h时VhaAC39表达量显著下降53.4%，而Wsa的表达量没有显著差异。与注射EGFP dsRNA的对照组相比，CHS2， METTL14和VhaAC39表达量均在注射dsRNA后48 h时下降最显著，Wsa在注射dsRNA后60 h时下降最显著。【结论】对豌豆蚜使用纳米载体介导基因dsRNA的最佳浓度约为25 ng/头，干涉效果较好的时间段为处理后48～60 h时，该研究为使用纳米递送系统实现蚜虫RNAi提供了参考。

关键词：豌豆蚜 dsRNA RNA干涉纳米递送系统