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室内移动抓取机器人运动规划研究

室内移动抓取机器人运动规划研究

作者：黄永良南京信息工程大学

学位级别：硕士

随着科学技术的快速发展,机器人在日常生活中的应用变得越来越广泛,移动抓取机器人以移动底盘为平台集成机械臂等设备。本文以生产车间环境为应用背景,基于机器人操作系统设计移动抓取机器人,对移动底盘路径规划、机械臂识别抓取、机械... 详细信息

随着科学技术的快速发展,机器人在日常生活中的应用变得越来越广泛,移动抓取机器人以移动底盘为平台集成机械臂等设备。本文以生产车间环境为应用背景,基于机器人操作系统设计移动抓取机器人,对移动底盘路径规划、机械臂识别抓取、机械臂运动规划进行研究,研究内容如下:(1)移动底盘的路径规划分为全局路径规划和局部路径规划。针对全局路径规划的蚁群算法易陷入局部最优、收敛速度慢的问题,提出改进的蚁群算法。通过改变蚁群方向因子的计算方式缩短寻优时间;通过改变信息素更新方式避免陷入局部最优。针对局部路径规划的时间弹力带算法多目标函数最优化导致的计算量大、路径跟随性差的问题,提出动态引力约束时间弹力带算法,引入动态引力函数,减少计算量、提高路径跟随性。(2)机械臂的运动规划分为路径规划和轨迹优化两部分。对于BIT算法(Batch Informed Trees)存在采样效率低和计算冗余的问题,提出改进的概率型BIT算法。通过启发性约束采样,增加目标点方向采样概率,提高寻优效率;通过概率型随机几何图构图法,有选择性的删除对当前路径帮助小的采样点,避免无效拓展导致的冗余计算。实验结果表明,与RRT*和BIT相比,改进算法缩短运行时间、提高收敛速度,验证了算法的有效性。(3)搭建车间环境,对相机和机械臂进行手眼标定,对移动抓取机器人运动规划和识别抓取功能进行验证。通过部署改进的运动规划算法和颜色识别算法,移动抓取机器人完成路径规划、目标物体识别与抓取实验。实验结果表明,移动抓取机器人能准确移动至工作台抓取物料,验证了本文提出的移动底盘路径规划算法和机械臂运动规划算法的有效性。

关键词：移动抓取机器人路径规划蚁群算法 BIT*算法

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变压器空载性能对功率因数的影响浅析

中文科技期刊数据库（全文版）工程技术 2023年第11期 18-21页

作者：黄永良海鸿电气有限公司广东江门529339

变压器的节能特性,主要从变压器的空载损耗、负载损耗、空载电流等参数来反映。由于负载损耗值随变压器负载率变化而变化,下文主要从非晶合金立体卷铁心变压器方面进行分析,假设采用非晶合金立体卷铁心变压器空载运行时,变压器铁心结构... 详细信息

变压器的节能特性,主要从变压器的空载损耗、负载损耗、空载电流等参数来反映。由于负载损耗值随变压器负载率变化而变化,下文主要从非晶合金立体卷铁心变压器方面进行分析,假设采用非晶合金立体卷铁心变压器空载运行时,变压器铁心结构对于空载损耗、空载电流等参数的影响,以及此性能参数最终对变压器功率因数的影响。论证变压器性能参数在提高变压器经济性上的作用。

关键词：非晶立体卷铁心变压器功率因数空载电流负载损耗

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三角型非晶立体卷铁心退火研究

电工钢 2023年第5期5卷 52-56页

作者：黄永良海鸿电气有限公司广东江门529339

三角型非晶立体卷铁心退火工艺直接影响非晶合金铁心的产品性能。退火处理不当,会导致整批铁心的报废,造成很大的经济损失。本文结合材料检测把关,对三角型非晶立体卷铁心退火工艺进行了全面分析研究,实现了三角型非晶立体卷铁芯的稳定... 详细信息

三角型非晶立体卷铁心退火工艺直接影响非晶合金铁心的产品性能。退火处理不当,会导致整批铁心的报废,造成很大的经济损失。本文结合材料检测把关,对三角型非晶立体卷铁心退火工艺进行了全面分析研究,实现了三角型非晶立体卷铁芯的稳定批量生产。

关键词：三角型非晶立体卷铁心退火工艺热处理

“主副项制”校本体育选项课对大学生身体形态、机能、素质影响的比较研究

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西安体育学院学报 2008年第2期25卷 89-92页

作者：黄永良浙江海洋学院体育与艺术教育部浙江定海316004

通过对主副项制体育选项课的教学实践,对主副项制体育课学生选项前后的身体形态、机能、素质指标测试结果进行数理统计分析比较,结果表明,主副项制体育选项课对学生的身体形态没有改变,对身体机能、素质有着明显的改善和提高,各项指标... 详细信息

通过对主副项制体育选项课的教学实践,对主副项制体育课学生选项前后的身体形态、机能、素质指标测试结果进行数理统计分析比较,结果表明,主副项制体育选项课对学生的身体形态没有改变,对身体机能、素质有着明显的改善和提高,各项指标均高于全国大学生平均值。同时不同主项的选择对学生身体形态、机能、素质的影响存在一定的差异。建议在选项体育课教学中根据各主副项本身的特点,有针对性地安排素质练习,从而使大学生的体质得以全面协调地发展。

关键词：主副项制选项课身体形态身体机能身体素质

单纯性肥胖青少年服用绿茶多酚配合运动对部分相关指标的干预

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北京体育大学学报 2006年第9期29卷 1208-1210页

作者：黄永良浙江海洋学院体育与艺术教育部浙江舟山310064

目的:探讨绿茶多酚配合运动对单纯肥胖儿童体重,体脂含量,血脂水平,肺活量等的影响。方法:80名肥胖少年随机分为对照组与实验组进行为期16个星期的减脂实验,两组每星期进行3次有氧健身操练习每次持续1小时。实验组补充绿茶多酚,对照组... 详细信息

目的:探讨绿茶多酚配合运动对单纯肥胖儿童体重,体脂含量,血脂水平,肺活量等的影响。方法:80名肥胖少年随机分为对照组与实验组进行为期16个星期的减脂实验,两组每星期进行3次有氧健身操练习每次持续1小时。实验组补充绿茶多酚,对照组服用安慰剂,观察实验前后有关生理生化指标。结果:16个星期后,实验组与对照组相比,体脂含量,血脂水平,等均显著下降。结论:绿茶多酚能有效提高有氧运动促进肥胖青少年脂肪代谢的作用。增强减肥效果。

关键词：绿茶多酚肥胖少年身体指标机能指标

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对结核病分类及修改说明的几点疑惑

中华结核和呼吸杂志 2007年第4期30卷 313-314页

作者：黄永良江苏省常州监狱医院放射科 213355

1998年中华结核和呼吸杂志刊登了《中国结核病分类法》,在此基础上,2001年修订为《结核病分类》,以中华人民共和国卫生行业标准(WSl96-2001)正式发布。近年来,本刊发表了多篇关于"结核病分类"的读者来信和专家评论,各抒己见,从病因学、... 详细信息

1998年中华结核和呼吸杂志刊登了《中国结核病分类法》,在此基础上,2001年修订为《结核病分类》,以中华人民共和国卫生行业标准(WSl96-2001)正式发布。近年来,本刊发表了多篇关于"结核病分类"的读者来信和专家评论,各抒己见,从病因学、病理学、细菌学、X 线影像学以及临床表现、防治工作的各个角度,对"结核病分类"进行了多方面的讨论。本期屠德华、朱莉贞、张广宇和谭守勇教授又对有关问题提出了具体意见,回顾了在应用"结核病分类"过程中的体会,也提出了存在的问题和有关建议。"结核病分类"应着眼于简单易行,立足于实用,便于结核病防治和临床工作的使用;还要有高度的概括性,既反映学科的进展和技术的进步,又适应工作发展的特点。疾病的分类是有时限性的,又具有历史的连贯性,随着工作的发展和科技的进步,应当把"结核病分类"的修改列入议事日程,可以先做些准备,比如设计印发调查表,广泛征求意见,或召开小型专家研讨会进行深入的讨论。在有一定基础后修订《结核病分类》,使之更好地适应各方面的需要。

关键词：结核病分类法中华人民共和国结核病防治 X线影像学行业标准读者来信临床表现临床工作

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论舟山船拳

体育文化导刊 2009年第3期 38-41页

作者：黄永良程英俊浙江海洋学院体育与艺术教学部浙江舟山316000

采用文献资料、走访调查、综合归纳法。研究表明:舟山船拳的发展同船文化发展和海岛人民的生活生产方式有着紧密联系,发端于春秋时期。人们在船上开展拳术等体育活动,延续至今,独具特色,成为体育文化遗产。

关键词：群众体育非物质文化遗产舟山船拳

“大思政”协同育人背景下高校国防教育创新研究——以浙江海洋大学为例

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浙江海洋大学学报（人文科学版） 2022年第3期39卷 74-77,85页

作者：卢海英黄永良浙江海洋大学体育与军训教育部浙江舟山316022

高校通过贯彻落实习近平新时代中国特色社会主义思想和习近平强军思想,遵循全民国防教育的法律法规,大力加强师生国防教育,近年来高校国防教育在实施内容、组织形式、育人成效等方面取得了一定的成绩。但综观当前国防教育的现状,仍存在... 详细信息

高校通过贯彻落实习近平新时代中国特色社会主义思想和习近平强军思想,遵循全民国防教育的法律法规,大力加强师生国防教育,近年来高校国防教育在实施内容、组织形式、育人成效等方面取得了一定的成绩。但综观当前国防教育的现状,仍存在国防教育内外动力激发不足,主流引领的刚性推动缺乏、国防教育育人价值观念缺失,创新不够、协同不够等问题,亟待从国防教育的理念、机制、内容和模式等层面加以创新研究。为此,应坚持问题导向,积极探索实践“五位一体”国防教育新体系,创建协同育人新机制,构建“大思政”下高校国防教育新模式,将“课程思政”融于高校国防教育中,打造同向同行的高校思想政治教育体系,最终实现全员、全程、全方位的国防教育育人新格局。

关键词：国防教育课程思政协同效应创新研究

《国家体育锻炼标准》大学男生速度类评分表浅析

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浙江体育科学 1998年第6期20卷 14-16,27页

作者：黄永良陈华浙江水产学院

通过对在校大学男生速度类项目达标进行了数理统计分析，对达标的评分表存在的一些问题提出一些初识旨在使《国家体育锻炼标准》（以下简称《标准》）大学男生速度类项目评分表，更符合大学男生身体素质的发展水平，使５０ｍ与１００ｍ... 详细信息

通过对在校大学男生速度类项目达标进行了数理统计分析，对达标的评分表存在的一些问题提出一些初识旨在使《国家体育锻炼标准》（以下简称《标准》）大学男生速度类项目评分表，更符合大学男生身体素质的发展水平，使５０ｍ与１００ｍ的评分表更趋向平衡和合理，并为今后修改《标准》评分表提供参考依据。

关键词：《标准》评分表大学男生