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瞬态声品质时域传递路径方法与应用研究

振动与冲击 2020年第7期39卷 253-259页

作者：谢小平王洪波梁炀烊湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室长沙410082 上海汽车集团股份有限公司上海200438

全球化竞争日趋激烈和消费者对汽车舒适性要求越来越高,迫使各汽车公司加快了NVH开发进程,汽车声音的控制逐渐进入声品质控制阶段。创新性提出一种基于时域传递路径分析的瞬态声品质分析方法和流程。采用考虑奇异值截断的去卷积滤波器... 详细信息

全球化竞争日趋激烈和消费者对汽车舒适性要求越来越高,迫使各汽车公司加快了NVH开发进程,汽车声音的控制逐渐进入声品质控制阶段。创新性提出一种基于时域传递路径分析的瞬态声品质分析方法和流程。采用考虑奇异值截断的去卷积滤波器方法建立时域去卷积网络。构建了车内瞬态噪声合成模型,并在时频域上分解和分析了发动机的结构声贡献和空气声贡献。通过视听比较合成噪声和测量噪声,以评审团主观评价打分的形式来验证模型的准确性。进一步对合成噪声进行主观声品质评价,将车内噪声合成模型延伸至虚拟车内声品质预测模型。基于该模型,找到声品质贡献较大的路径,并且通过虚拟修改各路径传递函数值,来优化车内声品质,为制定车内声品质改善措施提供指导依据。

关键词：时域传递路径分析去卷积滤波器声品质分析车内噪声合成噪声声贡献

元治理视角下“过渡型社区”治理的结构与策略

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社会科学 2017年第1期 11-20页

作者：刘祖云李烊南京农业大学公共管理学院

在中国城镇化推进的过程中,拆迁安置小区是我们值得关注的一个现象,其中暴露出来的问题越来越显性化。对这一现象的考察,可以把它定格在"过渡型社区"这一理论定位上,还可以把它置于"元治理"的理论视角下。"元治理"理论对于管理与治理是... 详细信息

在中国城镇化推进的过程中,拆迁安置小区是我们值得关注的一个现象,其中暴露出来的问题越来越显性化。对这一现象的考察,可以把它定格在"过渡型社区"这一理论定位上,还可以把它置于"元治理"的理论视角下。"元治理"理论对于管理与治理是基于历史与逻辑的一种辩证的否定。而且,中国现实中"过渡型社区"的治理呈现出来的就是"一主两辅"的结构,而从策略上看,"党政结构型组织"是社区元治理的主体,并承担着社区"治理校准"的角色。

关键词：拆迁安置社区过渡型社区元治理治理结构治理策略

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狭小空间蛇形臂机器人轨迹规划与控制研究

狭小空间蛇形臂机器人轨迹规划与控制研究

作者：覃培烊湖南大学

学位级别：硕士

随着核电工业领域的蓬勃发展,行业会面临着核设施检修、核乏燃料后处理、核机组老龄化、核设施退役等问题。非结构化且内部狭窄的热室是核电工业领域的基础核设施,也是这些问题的高发区。此外,操作人员不能在具有高辐射的热室内工作,因... 详细信息

随着核电工业领域的蓬勃发展,行业会面临着核设施检修、核乏燃料后处理、核机组老龄化、核设施退役等问题。非结构化且内部狭窄的热室是核电工业领域的基础核设施,也是这些问题的高发区。此外,操作人员不能在具有高辐射的热室内工作,因此需要借助机器人完成热室内的作业任务。针对非结构化且狭窄的特殊核设施热室,本文设计了一款长径比大且自由度多的蛇形臂机器人,并对蛇形臂机器人的避障路径规划和轨迹跟随控制进行了深入研究,该研究对实际工程有着较大的指导和应用价值。首先,针对作业空间狭窄复杂的热室,确定了蛇形臂机器人的作业任务要求和性能指标,根据作业任务要求和性能指标,设计了机械系统方案,该方案提高了机器人的灵活性、可拆装性、可靠性。随后确定了蛇形臂机器人的控制流程,基于蛇形臂机器人的控制流程,开展了蛇形臂机器人的控制系统设计工作,在软件设计上,引入了Web GL技术,实现了蛇形臂机器人的可视化运动仿真。其次,基于蛇形臂机器人的结构和运动特性,推导了机器人连杆间齐次坐标变换,基于标准的DH法,建立了机器人系统的坐标系,之后对关节空间与任务空间两者之间、关节空间与驱动空间两者之间、控制空间与驱动空间两者之间的正逆运动学建立了一一对应的映射关系。随后基于蛇形臂机器人的运动特性、性能指标和蒙特卡洛法,分析了蛇形臂机器人的可达工作空间。然后,采用栅格地图的表示方法对热室场景进行了地图的构建和障碍物小膨胀处理。针对热室的狭窄复杂性和传统混合A*算法存在的问题,提出了一种改进且符合蛇形臂机器人运动学约束的混合A*避障路径规划算法,该算法是在传统混合A*算法的原有算法框架上进行了改进,采用了基于状态空间的扇形式节点拓展方式,在总代价函数引入了距离场,该距离场实现了路径规划的避障判断。针对轨迹跟随运动控制,提出了一种基于分区杆长的轨迹跟随运动控制算法,并进行典型轨迹的跟随控制仿真实验,验证了轨迹跟随运动控制算法的可行性。随后进行了基于应用场景的运动规划仿真分析,首先采用改进混合A*算法进行了应用场景的避障路径规划,之后采用四阶三次B样条曲线进行了避障路径的优化,最后采用轨迹跟随控制算法完成了蛇形臂机器人在应用场景中的避障作业任务。最后,设计了蛇形臂机器人的同步运动控制程序,并开展了蛇形臂机器人的运动控制实验,实验表明以上开展的工作能够使蛇形臂机器人完成作业任务。

关键词：蛇形臂机器人避障路径规划轨迹跟随控制改进混合A~*算法

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发光细菌的生理特性及其在环境监测中的应用

环境科学 1995年第3期16卷 87-90页

作者：黄正王家玲同济医科大学环境医学研究所

就发光细菌的生理特性、发光细菌毒性试验在环境监测中的应用及该技术的新进展３个方面进行了较为全面的概述；评价了发光细菌毒性试验的特点，提出了该技术今后的发展方向；可以预见它将成为环境监测的重要手段。

关键词：发光细菌环境监测生理特性

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京珠线湖北省南段岩溶地质问题与勘察对策

地球科学（中国地质大学学报） 2001年第4期26卷 361-364页

作者：杨银湖黄正发湖北省交通规划设计院湖北武汉430051

岩溶问题是京珠国道湖北南段主要的工程地质问题 .通过对京珠国道南段岩溶的地质背景、发育因素、发育程度的分析与研究 ,采用工程地质测绘、物探和钻探相结合的综合勘察方法 ,有效地查明了岩溶的空间分布特征、发育规律和溶洞间的相互... 详细信息

岩溶问题是京珠国道湖北南段主要的工程地质问题 .通过对京珠国道南段岩溶的地质背景、发育因素、发育程度的分析与研究 ,采用工程地质测绘、物探和钻探相结合的综合勘察方法 ,有效地查明了岩溶的空间分布特征、发育规律和溶洞间的相互关系 ,为工程设计提供了准确可靠的依据 .

关键词：岩溶综合勘探分布特征京珠国道工程地质空间分布发育规律

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动态双线性工业过程稳态模型的强一致估计

控制与决策 2005年第1期20卷 99-102页

作者：刘知贵黄正良西南交通大学计算机与通信工程学院

针对双线性动态工业过程,提出一种辨识其稳态模型的方法.该方法利用阶跃信号作为辨识输入信号和过程稳态输出采样值的滑动平均近似稳态输出值,从而构造一种线性矩阵关系,获得其未知系数矩阵的估计.该过程在阶跃输入情况下是一个严格稳... 详细信息

针对双线性动态工业过程,提出一种辨识其稳态模型的方法.该方法利用阶跃信号作为辨识输入信号和过程稳态输出采样值的滑动平均近似稳态输出值,从而构造一种线性矩阵关系,获得其未知系数矩阵的估计.该过程在阶跃输入情况下是一个严格稳定的过程,所以其稳态输出采样值是拟平稳的,从而这种估计是强一致的.数字仿真充分证明了该方法是有效和实用的.

关键词：稳态模型双线性动态工业过程随机噪声强一致收敛

无人集群分布式可扩展架构及动态重组机制研究

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无人集群分布式可扩展架构及动态重组机制研究

作者：林烊哈尔滨工程大学

学位级别：硕士

随着无人系统应用的场景和任务日趋复杂,单个无人系统已经不能够满足需要,复杂任务需要多个无人系统相互配合,形成集群,协同完成任务。目前采用集中式架构的无人集群会面临单点瘫痪问题,一旦中心节点出现故障,整个无人集群无法正常工作... 详细信息

随着无人系统应用的场景和任务日趋复杂,单个无人系统已经不能够满足需要,复杂任务需要多个无人系统相互配合,形成集群,协同完成任务。目前采用集中式架构的无人集群会面临单点瘫痪问题,一旦中心节点出现故障,整个无人集群无法正常工作。此外,无人集群缺乏可扩展性,难以应对无人系统数量动态变化的情况,无人集群不能自主调整支持部分无人系统的损失或新增。在传统的无人集群任务重规划中会进行全局任务重规划,难以提高任务重规划效率。本文对无人集群的分布式可扩展架构以及动态重组机制中的动态自组织机制和任务重规划方法展开研究。本文提出了一种柔性三层可扩展分布式架构,并基于此架构提出了动态自组织机制,结合动态自组织机制提出了动态重规划方法。首先对于无人集群可能会面临的单点瘫痪和不具有可扩展性问题,提出了一种“1+C+X”模式的柔性三层可扩展分布式架构模型,采用分布式架构无人集群不会有单点瘫痪的发生,并且可以通过柔性三层可扩展架构支持控制结构的自动重构,使无人集群具有可扩展性。此外,基于柔性三层可扩展分布式架构,提出了动态自组织机制,保证无人集群中无人系统可以动态增加或减少。最后,针对无人集群中无人系统增加或减少导致的任务重规划问题,本文基于动态自组织机制,结合合同网协议算法提出了一种高效的动态重规划算法。通过该算法无人集群可以根据无人系统增减情况进行局部的任务重规划,实现了对态势变化的快速反应,在尽量少的时间产生新的规划方案,大大提高了无人集群工作效率。本文以水面无人艇(Unmanned Surface Vehicle,USV)作为无人系统实体,以编队航行、区域巡逻、护航3种典型的无人集群任务模式为例,使用Vega仿真软件搭建的USV集群协同控制仿真实验平台,进行无人集群可扩展性和任务重规划的实验。通过仿真实验验证了“1+C+X”模式的柔性三层可扩展分布式架构模型的合理性,同时验证了动态自组织机制的有效性,并实现了无人集群的任务重规划。使得无人系统以USV为实体的无人集群具有可扩展性并能满足任务需求。

关键词：无人系统集群可扩展分布式架构自组织机制任务重规划

不同植物提取物对肉羊甲烷排放及瘤胃发酵的影响

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不同植物提取物对肉羊甲烷排放及瘤胃发酵的影响

作者：宋坤烊延边大学

学位级别：硕士

本试验采用体外产气试验和饲养试验研究不同添加水平的六种植物提取物对肉羊瘤胃发酵特性、甲烷产量、总产气量、呼吸熵和消化性能的影响。试验一:本试验采用瘤胃液体外模拟发酵产气法,选用单因素完全随机试验设计,在体外瘤胃液(取自东... 详细信息

本试验采用体外产气试验和饲养试验研究不同添加水平的六种植物提取物对肉羊瘤胃发酵特性、甲烷产量、总产气量、呼吸熵和消化性能的影响。试验一:本试验采用瘤胃液体外模拟发酵产气法,选用单因素完全随机试验设计,在体外瘤胃液(取自东北细毛羊X杜泊羊杂交的公羊)中分别添加牛至油(8、24、40及 56mL/L)、椰子油(15、30、45 及 60g/kg)、缩合单宁(20、40、60 及 80g/kg)、丝兰皂苷(2.5、5、7.5及10 g/kg)、茶皂素(10、20、30及40 g/kg)及游离棉酚(0.1、0.2、0.3及0.4 g/kg),研究六种植物提取物对总产气量、甲烷(CH4)产量及体外瘤胃液pH变化的影响。结果表明:1)当体外发酵时间为6 h时,56 mL/L牛至油组的体外产气量显著降低,添加高剂量(40、56 mL/L)牛至油组的CH4产量显著降低,体外发酵时间为12h时,添加高剂量(40、56 mL/L)牛至油组的pH显著上升(P<0.05),且与低剂量组(8、24 mL/L)相比差异显著(P<0.05),24、40、56mL/L的试验组总产气量和CH4产量显著降低(P<0.05),发酵时间为24 h时,56mL/L牛至油组的pH与低剂量组(8、24 mL/L)相比差异显著(P<0.05),各试验组的总产气量和CH4产量均显著低于对照组(P<0.05),高剂量组(40、56 mL/L)与8mL/L牛至油组的总产气量和CH4产量相比差异显著(P<0.05);2)与对照组相比,当发酵时间为6 h时,60g/kg椰子油组的pH与对照组相比显著下降(P<0.05),其余各椰子油的pH、总产气量及CH4产量差异不显著;3)与对照组相比较,体外发酵6h时添加缩合单宁的各组CH4产量均显著下降(P<0.05),当体外发酵时间为12 h时,80g/kg的缩合单宁组pH显著下降(P<0.05),与20 g/kg组间差异显著(P<0.05),体外发酵超过12 h时,高剂量(60、80 g/kg)缩合单宁组的总产气量及CH4产量与对照组相比差异显著(P<0.05);4)与对照组相比,丝兰皂苷的pH和总产气量差异不显著,5 g/kg组的CH4产量显著上升(P<0.05),组间差异显著(P<0.05);5)20 g/kg茶皂素,体外发酵12 h时的总产气量显著降低(P<0.05),30 g/kg茶皂素组pH显著提高(P<0.05),体外发酵24h时,20、30、40 g/kg茶皂素的CH4产量显著降低(P<0.05),40g/kg组与各试验组间差异显著(p<0.05),30 g/kg试验组与10g/kg组间差异显著(P<0.05);6)在体外发酵6h时,添加0.2、0.4 g/kg游离棉酚使pH显著下降(P<0.05),且与各组之间差异显著(P<0.05),添加0.3 g/kg游离棉酚使pH显著上升(P<0.05),与0.1g/kg游离棉酚组差异不显著,与其余各组间差异显著(P<0.05),总产气量及CH4产量差异不显著。综合瘤胃液体外发酵结果,体外培养中添加牛至油(24、40、56 mL/L)、缩合单宁(40、60、80 g/kg)和茶皂素(20、30、40 g/kg)抑制CH4排放的效果最好。试验二:本试验选用16只体重为45.83±4.11 kg的22月龄的杜泊羊X小尾寒羊杂交的肉羊,随机分为2组,选用单因素完全随机试验设计,每组8只,各水平添加剂两个平行,每个组两个重复。根据试验一体外发酵结果,选择了在肉羊日粮中添加20、35及50 ml/kg牛至油,40、60及80 g/kg缩合单宁和20、25及30 g/kg茶皂素,每组试验期8 d,其中预饲期5 d,在呼吸测热装置中测定试验羊的消化性能、总产气量,CH4产气量和呼吸熵共3d。试验结果表明:1)添加20 ml/kg的牛至油组与对照组相比,能够显著抑制CH4产量(P<0.05),其余处理组间差异不显著;2)与对照组相比,添加60,80 g/kg的缩合单宁组能够显著抑制肉羊的总产气量和CH4产量(P<0.05),各处理组间差异不显著;3)在肉羊日粮中添加20、25、30 g/kg的茶皂素组能显著降低肉羊的总产气量和CH4产量(P<0.05);4)添加牛至油、缩合单宁和茶皂素的各试验组对肉羊的粗蛋白(CP)表观消化率、中性洗涤纤维(NDF)表观消化率和酸性洗涤纤维(ADF)表观消化率无显著影响。上述的研究结果表明,添加24、40及56 mL/L的牛至油,40、60及80 g/kg缩合单宁和20、30及40g/kg茶皂素能在体外模拟瘤胃发酵试验中可以显著抑制CH4的产量;综合三种添加剂对瘤胃发酵情况、消化性能、体外产气量及其价格等因素,在实际饲养时饲粮中添加30 g/kg茶皂素的效果最好。

关键词：植物提取物甲烷肉羊总产气量消化性能

新三板挂牌上市中小制片企业融资效率及其影响因素研究

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新三板挂牌上市中小制片企业融资效率及其影响因素研究

作者：戴烊湖南大学

学位级别：硕士

影视市场在经历快速发展后,目前正处于转型升级的关键时期。随着供给侧结构性改革在影视行业的纵深推进,中小制片企业内部承担着创新影视作品供给的任务,而外部却面临着融资约束和融资成本双高的困境。如何改善中小制片企业的融资效率,... 详细信息

影视市场在经历快速发展后,目前正处于转型升级的关键时期。随着供给侧结构性改革在影视行业的纵深推进,中小制片企业内部承担着创新影视作品供给的任务,而外部却面临着融资约束和融资成本双高的困境。如何改善中小制片企业的融资效率,破解融资难、融资贵问题,对于中小制片企业的长足发展和供给侧改革的完善升级至关重要。本文将制片企业的融资特性与中小企业的融资共性相结合,分析了中小制片企业在供给侧改革背景下的融资现状、问题、解决途径,理清了中小制片企业面临融资约束的供需双方原因。实证部分,选取BCC模型和Malmquist指数对在新三板挂牌的89家中小制片企业进行融资效率评价。结果显示,2014-2018年间,中小制片企业面临优质文化产品供给和资本供给不足的双重压力,实现融资有效的企业不多,整体来看,中小制片企业的融资效率呈现下降趋势。在融资效率的测算基础上,以金融供给侧改革为视角,引入供给侧和需求侧的量化指标,对影响中小制片企业融资效率的供需双方因素进行Tobit回归。结果表明,融资约束、融资成本、融资结构均对中小制片企业融资效率具有显著负向影响。最后,从需求侧和供给侧两方面提出关于提升中小制片企业融资效率的相关建议,包括创新文化产品、完善融资结构、放宽融资约束、降低融资成本、优化机构结构、扩大权益融资、加强信用建设等。本文对中小制片企业融资效率的测算,以及供需双方影响因素的探索,有助于中小制片企业把握供给侧改革要求,提高文化产品供给质量,同时为金融供给端支持中小制片企业发展提供相关参考意见,以期助力中小制片企业融资效率的提升和深化文化产业的供给侧改革。

关键词：供给侧改革金融供给侧中小制片企业融资效率