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无人驾驶方程式赛车轨迹预测跟踪控制

控制工程 2022年第5期29卷 953-960页

作者：黄晋豪敖银辉彭文正黎浩斌王家乐江铭祺广东工业大学机电工程学院广东广州510006 广东工业大学自动化学院广东广州510006

为提高车辆轨迹跟踪的稳定性与实时性,并针对传统MPC算法轨迹跟踪精度不足的问题,提出了一种基于LQR求解的多帧预瞄的最优控制方法,并将其应用于FSAC赛车上。首先建立赛车的运动学模型,再将非线性系统作线性化处理,获得所需的线性时变... 详细信息

为提高车辆轨迹跟踪的稳定性与实时性,并针对传统MPC算法轨迹跟踪精度不足的问题,提出了一种基于LQR求解的多帧预瞄的最优控制方法,并将其应用于FSAC赛车上。首先建立赛车的运动学模型,再将非线性系统作线性化处理,获得所需的线性时变误差模型。结合控制序列递推赛车往后一段时域内赛车状态的预测模型,通过离散参考轨迹函数,获得预测时域内的最佳参考点序列,利用赛车实时状态和控制输入序列构造二次型目标函数,迭代求出预测时域内的最优控制序列,输出车轮转角和赛车纵向速度来实现赛车对期望轨迹的跟踪。最后,通过构建仿真环境测试和实车测试验证算法的跟踪精度和稳定性,算法达到预期的效果。

关键词：无人驾驶方程式赛车 LQR求解轨迹跟踪模型预测控制

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赛车轮毂多功能集成化设计新方法

汽车实用技术 2020年第3期45卷 52-55页

作者：刘高辉阳林梁绍臻陈德升陈日东黄晋豪广东工业大学机电工程学院

由于传统制造工艺在复杂曲面和集成化加工的局限性,导致方程式赛车轮毂的多功能集成化一直被制约,以至于传统赛车轮毂总成普遍存在体积硕大、重量大、传动效率低等问题。文章基于集成化设计原则,在保留传统赛车轮毂总成所需功能的前提下... 详细信息

由于传统制造工艺在复杂曲面和集成化加工的局限性,导致方程式赛车轮毂的多功能集成化一直被制约,以至于传统赛车轮毂总成普遍存在体积硕大、重量大、传动效率低等问题。文章基于集成化设计原则,在保留传统赛车轮毂总成所需功能的前提下,改变赛车外球笼、轮毂、轮辐等的结构以进行集成化设计从而得到多功能集成化赛车轮毂。所获得的集成化赛车轮毂体积重量明显减小且传动效率明显提高,达到了通过集成化以实现轻量化的目标。

关键词：方程式赛车赛车轮毂多功能集成化轻量化

遵从的自主性建构：基层政府创造性执行的内在逻辑

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求实 2025年第01期 32-45+110页

作者：衡霞吴培豪四川大学公共管理学院

在多层级的国家治理结构体系中，基层政府如何因地制宜地创造性执行上级决策是值得关注的话题。基于对四川省彭州市M街道“小区信义治理”项目执行过程的考察，发现基层政府的创造性执行是在政策冲突情境下，由自主权激励、组织激励和... 详细信息

在多层级的国家治理结构体系中，基层政府如何因地制宜地创造性执行上级决策是值得关注的话题。基于对四川省彭州市M街道“小区信义治理”项目执行过程的考察，发现基层政府的创造性执行是在政策冲突情境下，由自主权激励、组织激励和自然激励复合驱动的，通过再造执行结构和重塑执行能力建构自主性，并运用自主性制造目标群体与上级政府的双重合意性的过程。这一内在逻辑可以归结为“遵从的自主性建构”，主要根植于基层政府作为政府科层体系末端与政社互动前沿的双重角色，蕴含着多重激励的有效性与相容性相统一、基层执行的自主权与自主性相统一、政策结果的权威容纳与目标群体政策遵从相统一等意蕴，其有效缓解了政策执行过程中的多重张力。

关键词：政府治理基层政府政策执行政策遵从创造性执行执行能力自主权激励组织激励

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浅谈单片机系统设计的误区和对策

通讯世界 2016年第5期22卷 264-264页

作者：陈晓辉董邦天黄晋豪武汉科技大学 430081

单片机系统设计的误区主要为依赖电源滤波器来提升EMC性能、错误地认为Watch Dog是解决单片机系统死机的最佳办法、选择了传统的PCB布线方法、肤浅地认为封装形式对单片机系统不构成影响等。本文根据以上问题提出了针对性解决办法,以望... 详细信息

单片机系统设计的误区主要为依赖电源滤波器来提升EMC性能、错误地认为Watch Dog是解决单片机系统死机的最佳办法、选择了传统的PCB布线方法、肤浅地认为封装形式对单片机系统不构成影响等。本文根据以上问题提出了针对性解决办法,以望广大单片机系统设计师引以为戒,早日走上创新型道路,为我国的单片机系统设计书写美丽的篇章。

关键词：单片机系统设计误区和对策

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氦气在矿物纳米孔隙中运移的分子动力学模拟

中国科学:地球科学 2025年第1期 239-254页

作者：宋丹丹关平张驰任嘉豪北京大学地球与空间科学学院

氦气在矿物纳米孔隙、孔喉中的赋存状态及流动方式对氦气的整体运移至关重要.为了阐明氦气在纳米级矿物孔隙中的运移机制,本文通过平衡分子动力学与非平衡分子动力学方法,分别模拟了氦气在石英层状纳米孔隙中的平衡自扩散和压力驱动下... 详细信息

氦气在矿物纳米孔隙、孔喉中的赋存状态及流动方式对氦气的整体运移至关重要.为了阐明氦气在纳米级矿物孔隙中的运移机制,本文通过平衡分子动力学与非平衡分子动力学方法,分别模拟了氦气在石英层状纳米孔隙中的平衡自扩散和压力驱动下的平流行为.此外,向含氦气的石英纳米孔中加入了水和氢气、甲烷、乙烷、氮气、二氧化碳等气体,以分析流动载体对氦气运移的影响.研究表明,氦气在石英孔隙壁面上的吸附量很小.在孔径小于5nm且气压低于10MPa的条件下,环境因素会显著影响氦气的扩散系数,大孔、高温和低气压的条件能促进氦的解吸附并加快其扩散.氦气以平流的形式在孔隙中运移时,流动速度与孔径大小、压力梯度和孔壁光滑程度正相关.值得注意的是,孔隙中的水和载气扩散都比氦气慢,并且他们的存在都会减少氦气的表面吸附且减弱氦气的扩散.在几种载气中,氮气的吸附性、扩散性和化学稳定性整体最接近氦气,而二氧化碳吸附能力最强、扩散最慢、与氦气差异最大.根据模拟结果,我们认为水和载气的主要作用是作为运输载体,与氦气共同运移.几种载气中,氮气的总体性质与氦气非常相似,可以有效地促进氦气的运移.而二氧化碳气体吸附性强、扩散慢,在多种气体的共同运移过程中容易损失.因此,氮气含量高而二氧化碳含量低的气藏可能具有更高的氦气含量.此外,小孔径、高气压的盖层孔隙中氦气扩散较慢,有利于氦气的保存.并且盖层孔隙中的水和载气会堵塞孔隙空间,进一步阻止了氦气的逸散.

关键词：氦气运移纳米孔隙分子动力学模拟扩散流动载体

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基于手机信令数据的广州市居民公园访问行为空间分异及其影响因素分析

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中山大学学报（自然科学版）（中英文） 2025年第1期64卷 195-206页

作者：刘晔叶柏麟吴景豪中山大学地理科学与规划学院广东广州510006 广东省公共安全与灾害工程技术研究中心/广东省城市化与地理环境空间模拟重点实验室广东广州510006

加快推进城市公园建设是实现人与自然和谐共生的重要抓手。既有研究大多基于问卷调查数据和访谈资料分析城市居民的公园访问行为空间分异特征,研究结论的普适性和科学性有限。手机信令数据具有大样本、覆盖范围广、信息被动提供和动态... 详细信息

加快推进城市公园建设是实现人与自然和谐共生的重要抓手。既有研究大多基于问卷调查数据和访谈资料分析城市居民的公园访问行为空间分异特征,研究结论的普适性和科学性有限。手机信令数据具有大样本、覆盖范围广、信息被动提供和动态实时性强等优点。利用手机信令数据精准刻画城市居民的公园访问行为,有助于开展城市公园的布局优化与品质提升工作。基于个体尺度的手机信令数据,本研究试图揭示广州市居民公园访问行为的空间分异特征并识别其影响因素,尤其关注城区居民和郊区居民的差别。结果表明:(1)城区居民的公园访问频率、公园访问时长和公园访问强度均高于郊区居民,前者的公园平均访问距离低于后者;(2)公园访问频率、公园访问强度、公园平均逗留时间和公园平均访问距离呈现高值集聚区/低值集聚区在城区连片分布,在郊区零星分布的空间特征;(3)公园访问行为受性别、年龄、时空约束性、社会经济地位、公园可达性、社区出行便利性和出行适宜性等因素的共同影响。本研究为相关政府部门精准开展城市公园的规划、建设与管理工作提供决策参考。

关键词：城市公园公园访问行为空间分异手机信令数据广州

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幸福校园生活的价值重构与路径探析

中小学管理 2025年第1期 13-16页

作者：李庆豪刘莉莉华东师范大学教育学部

校园生活是育人的重要载体。面对当前校园生活中存在的封闭、紧张、课程化、同质化等问题，需要对校园生活的内涵和价值进行再认，在此基础上通过盘活整合资源、让渡管理权限、推进评价转型等路径重构校园生活，使学生从中感受学习的价... 详细信息

校园生活是育人的重要载体。面对当前校园生活中存在的封闭、紧张、课程化、同质化等问题，需要对校园生活的内涵和价值进行再认，在此基础上通过盘活整合资源、让渡管理权限、推进评价转型等路径重构校园生活，使学生从中感受学习的价值和生命的意义，过一种完整幸福的教育生活。

关键词：校园生活校园环境自组织评价转型成长档案袋捆绑式评价

面向新工科的“数据挖掘”课程创新体系探索与实践

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高等工程教育研究 2025年第1期 68-74页

作者：冯林李子豪韩鸿宇李晓宁四川师范大学计算机科学学院

针对大数据、人工智能、数字经济等新质生产力对数据挖掘人才的需求，建立了以“知识&应用创新能力&素质(Knowledge&application Innovation Abilities&Qualities, KIAQ)”为核心价值的“数据挖掘”课程体系，形成了具有新工科特点的“... 详细信息

针对大数据、人工智能、数字经济等新质生产力对数据挖掘人才的需求，建立了以“知识&应用创新能力&素质(Knowledge&application Innovation Abilities&Qualities, KIAQ)”为核心价值的“数据挖掘”课程体系，形成了具有新工科特点的“数据挖掘”知识结构。多年的课程实施结果表明，新的课程创新体系较好地解决了传统教学方法存在的问题，有效实现了课程目标。

关键词：新工科数据挖掘创新能力教学改革实践教学

繁殖期日本海螂的壳尺寸性状对重量性状的通径分析

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渔业科学进展 2025年第1期46卷 127-135页

作者：徐筱琰杜美荣王庭豪蒋增杰海水养殖生物育种与可持续产出全国重点实验室农业农村部海洋渔业与可持续发展重点实验室中国水产科学研究院黄海水产研究所山东青岛266071 青岛海洋科技中心海洋渔业科学与食物产出过程功能实验室山东青岛266237

为了揭示繁殖期日本海螂(Mya japonica)壳尺寸性状和重量性状之间的关系,通过直观可见性状判断非直观性状,在苗种繁育中指导种贝挑选,本研究测定了185只来自青岛胶州湾繁殖期日本海螂的壳尺寸性状[壳长(X1),壳宽(X2),壳高(X3)]和重量性... 详细信息

为了揭示繁殖期日本海螂(Mya japonica)壳尺寸性状和重量性状之间的关系,通过直观可见性状判断非直观性状,在苗种繁育中指导种贝挑选,本研究测定了185只来自青岛胶州湾繁殖期日本海螂的壳尺寸性状[壳长(X1),壳宽(X2),壳高(X3)]和重量性状[总湿重(Y1),软体湿重(Y2),性腺湿重(Y3)],开展了壳尺寸性状对重量性状的通径分析。结果显示,繁殖期日本海螂的6个性状之间的相关系数均达到极显著水平(P<0.01),相关性系数为0.891~0.966。壳宽对总湿重、软体湿重和性腺湿重的直接效应最大,其值分别为0.462、0.519和0.537。单一性状中,壳宽对总湿重、软体湿重和性腺湿重的影响最大,其值分别为21.34%、26.94%和28.84%。壳宽和壳高对总湿重、软体湿重和性腺湿重的共同决定程度最大,其值分别为32.88%、24.93%和21.34%。利用多元回归分析法,建立壳尺寸性状对重量性状的最优回归方程:Y1=0.295X1+1.73X2+1.128X3–72.554,R2=0.954;Y2=0.117X1+0.56X2+0.219X3–19.240,R2=0.927;Y3=0.055X1+0.362X2+0.082X3–9.402,R2=0.891。研究表明,在日本海螂苗种繁育中的种贝挑选阶段,以重量性状(总湿重、软体湿重和性腺湿重)为首要育种目标时,可以通过壳宽进行间接选择,同时考虑壳高的协同作用。研究结果可为日本海螂的选择育种工作中的种贝选择提供理论依据。

关键词：日本海螂壳尺寸性状重量性状通径分析

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